项目6PLC在数控机床中的应用

项目导读本项目着重介绍数控系统中PLC的结构和工作原理，PLC在数控机床控制中的应用及PLC在数控机床中的形式。通过本项目的学习可对PLC在数控机床中的控制过程有一个较全面的了解。6.1PLC的结构和工作原理6.2数控机床用PLC6.3FANUCPLC的指令6.4PLC在数控机床控制中的应用任务6.1PLC的结构和工作原理6.1.1PLC的基本概念6.1.2可编程序控制器的结构6.1.3PLC程序的表达方法6.1.4PLC的工作过程6.1PLC的结构和工作原理

步进电动机是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的机电执行元件。它同普通电动机一样，由转子、定子和定子绕组组成。当给步进电动机定子绕组输入一个电脉冲时，转子就会转过一个相应的角度，其转子的转角与输入的电脉冲个数成正比，转速与电脉冲频率成正比，转动方向取决于步进电动机定子绕组的通电顺序。由于步进电动机伺服系统是典型的开环控制系统，没有任何反馈检测环节，其精度主要由步进电动机来决定，并具有控制简单、运行可靠、无累积误差等优点，已获得广泛应用。6.1PLC的结构和工作原理6.1.3PLC程序的表达方法1.梯形图

梯形图是一种图形语言，它沿用继电器的触点、线圈串并联等术语和图形符号，并增加了一些继电器控制系统没有的符号。梯形图比较直观形象，对于熟悉继电器控制系统表达方式的人来说，易被接受。

梯形图按行从上至下编写，每一行从左至右编写。PLC程序执行顺序与梯形图的编写顺序一致。在梯形图中左、右边垂直分别称为起始母线、终止母线。每一逻辑行必须从起始母线开始画起，终止母线可以省略。图中的触点有两种，即常开触点，常闭触点。6.1PLC的结构和工作原理6.1.3PLC程序的表达方法

这些触点可以是PLC的输入触点或内部继电器触点，也可以是内部继电器，定时器/计数器的状态。与传统的继电器控制图一样，每一触点都有自己的特殊标记，以示区别。同一标记的触点可以反复使用，次数不限。这是因为每一触点的状态存入PLC内的存储单元中，可以反复读写，传统继电器控制中的每一开关均对应一个物理实体，故使用次数有限。图中的最右侧必须连接输出元素。PLC的输出元素用圆圈表示。

机型不同，输出元素也有些区别；同一输出变量只能使用一次。除此以外，梯形图中的触点可以任意串、并联，而输出线圈只能并联，不能串联。程序结束时有结束符，一般用“END”表示。6.1PLC的结构和工作原理6.1.3PLC程序的表达方法2.助记符语言

语句表又称指令语句。它应用一组助记符来描述程序的各种功能，每一个语句包含一个操作码部分和一个操作数部分。操作码部分表明要执行的功能类型。操作数部分包括要执行所表明的功能所必须的信息，即表明到哪里进行操作，它由地址和参数组成。若采用指令语句，梯形图的控制程序可表达为：RD1.0RD1.3OR15.0OR15.1OR1.2AND.NOT1.2AND.NOT1.3AND.NOT1.4AND.NOT1.4WRT15.1WRT15.O6.1PLC的结构和工作原理6.1.4PLC的工作过程1.PLC程序执行过程第一阶段：输入采样阶段。

在这一阶段，PLC以扫描方式读入所有输入端子的输入信号，并将输入信号存入输入映像区（是系统准备好的RAM的某一地址区域），此时输入映像寄存器被刷新。在程序执行阶段和输出刷新阶段中，输入映像寄存器与外界隔离，其内容保持不变，直至下一个扫描周期的输入采样阶段，才被重新读入的输入信号刷新。可见，PLC在执行程序和处理数据时，不直接使用现场当时的输入信号，而使用上一个输入采样周期输入映像区中的数据，使执行整个用户程序过程中使用的输入原始数据完全相同。6.1PLC的结构和工作原理6.1.4PLC的工作过程第二阶段：程序执行阶段。

在执行用户程序过程中，PLC按用户以梯形图方式编写的程序顺序，以从上到下、从左到右的顺序对语句逐个扫描。但遇到程序跳转命令，则根据跳转条件是否满足来决定程序跳转地址。当指令中涉及到输入、输出状态时，PLC从输入映像区中取出相应的当前状态，然后进行由程序确定的逻辑运算或其他数字运算，最后根据程序中的有关指令将运算结果存入相应的输出映像区中的有关单元，但是这个结果在整个程序未执行完以前不会送到输出端口上。6.1PLC的结构和工作原理6.1.4PLC的工作过程第三阶段：输出更新阶段。

在执行用户程序过程以后，PLC进行输出刷新，将输出映像区中的内容同时送入输出锁存器，然后由锁存器通过I/O模块输出，使输出端子上的信号变为本次工作周期运算结果的实际输出。

以上三个阶段构成PLC工作的一个扫描周期。PLC按工作周期周而复始地循环工作，完成对被控对象的控制作用。在两个工作周期之间，PLC进行编程器键入响应及自诊断等。6.1PLC的结构和工作原理6.1.4PLC的工作过程2.PLC的扫描方式

对于小型PLC，由于I/O点数比较少，用户程序相对来说较短，往往采用集中成批处理方式。这样处理方式虽然降低了系统响应速度，却从根本上提高了系统抗干扰能力，系统可靠性较强。而大、中型PLC由于I/O点数较多，编制的用户程序较长，控制功能较强，为了提高系统的响应速度，则采用定周期输入扫描、输出、刷新、直接输入扫描，直接输出刷新，中断输入、输出和智能化I/O接口等方式。

PLC的基本功能是读取所有现场输入设备的信号，并执行控制程序，根据程序逻辑，控制现场输出设备，所以将PLC读取输入、执行程序和更改输出的过程称为扫描。6.1PLC的结构和工作原理6.1.4PLC的工作过程

用户通过编程器或其他输入设备将用户程序输入PLC，并存入用户存储器中。PLC开始运行时，CPU根据系统监控程序规定的顺序，通过扫描完成下列操作：读取各输入点的状态或数据、执行用户程序、更新各输出点状态、编程器键入响应以及自诊断。CPU是按读取输入、执行程序和更改输出这样的顺序连续执行，而采用周期循环方式完成的。CPU的整个扫描由两部分组成，即执行用户程序（程序扫描）和读取输入与输出（I/O刷新）。程序扫描和I/O刷新时分开进行的。用户完成扫描工作的时间成为扫描时间，整个扫描时间包括程序扫描时间和I/O刷新时间。程序扫描时间长短取决于用户程序的长短和程序中指令类型，另外还受其他因素影响，如使用远程I/O子系统时，由于对远程子系统进行刷新费时而使扫描时间增长。6.1PLC的结构和工作原理6.1.4PLC的工作过程

PLC在一个扫描周期中，输入扫描和输出刷新的时间则是固定的，其随PLC类型的不同而有所不同。小型PLC的扫描时间为10~20ms。PLC进行相邻两次输入扫描之间的时间间隔称为一个工作周期，工作周期长短除受扫描周期影响外，还受编程器键入响应和进行自诊断所用时间的影响，前者所用时间起决定性作用，所以输出对输入的响应速度主要看扫描时间的长短。一般扫描速度以执行1000步指令所用时间来衡量。6.2数控机床用PLC6.2.1数控机床用PLC的功能

数控机床用PLC可分为两类：一类是专为实现数控机床顺序控制而设计制造的“内装型”PLC，另一类是输入/输出接口技术规范、输入/输出点数、程序存储容量以及运算和控制能力均能满足数控机床控制要求的“独立型”PLC。

数控机床的控制包含两个方面：一方面是坐标轴运动的位置控制；另一方面是数控机床加工过程的顺序控制。在讨论PLC、CNC装置和机床的辅助装置以及强电线路的关系时，常把数控机床分为“NC侧”和“MT侧”两大部分。“NC侧”包括CNC系统的硬件和软件以及与CNC装置相连接的外围设备。“MT侧”包括机床机械各部分以及液压、冷却、润滑、排屑等辅助装置，机床继电器线路和强电线路等。PLC处于NC和MT之间，对“NC侧”和“MT侧”的输入、输出信号进行处理。6.2数控机床用PLC6.2.1数控机床用PLC的功能

“MT侧”顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。一般来说，最终受控对象的数量和顺序控制程序的复杂程度从低到高依次为CNC车床、CNC铣床、加工中心、FMC、FMS。PLC在数控机床上有三种不同的配置方式：1）PLC在机床一侧，代替了传统的继电器、接触器逻辑控制，PLC有（m+n）个输入/输出（I/O）点。2）PLC在电动机电气控制柜中，PLC有m个输入/输出（I/O）点。3）PLC在电气控制柜中，而输入/输出接口在机床一侧。6.2数控机床用PLC6.2.1数控机床用PLC的功能1.CNC装置的输出信号→机床

CNC装置的输出数据经过PLC逻辑处理，通过输入/输出接口传送到机床侧。CNC给机床的信息主要是M、S、T等辅助功能代码。

（1）S功能处理

主轴转速可以用S2位代码或S4位代码直接指定。例如：某数控机床的主轴最高转速为4000r/min，最低转速为50r/min，若用S4为代码，CNC装置送出S4位代码至PLC，将进行二-十进制数转换，称为二进制后进行限位，当S代码大于4000时限制S为4000，当S代码小于50时，限制S为50，此数值送到D/A转换器，转换成50~4000r/min相对应的输出电压，作为转速指令控制主轴的转速；若用S2位代码指定主轴的转速，应首先制定S2位代码与主轴转速的对应表，CNC装置输出S2位代码进入PLC，经过一系列处理，很容易实现对主轴转速的控制。6.2数控机床用PLC6.2.1数控机床用PLC的功能（2）T功能处理

数控机床通过PLC可管理刀库，特别是对加工中心的自动换刀带来了很大的方便。处理的信息包括选刀方式，刀具累计使用的次数，刀具剩余寿命和刀具刃磨次数等。

（3）M功能处理M功能事故辅助功能，根据不同的M代码，可控制主轴的正、反转和停止，主轴齿轮箱的换挡变速，主轴准停，切削液的开、关，卡盘的夹紧、松开及换刀机械手的取刀、归刀等动作。PLC向机床侧传递的信号主要时控制机床的执行元件执行信号，如电磁阀，继电器，接触器的动作信号及确保机床各运动部件状态的信号及故障指示。6.2数控机床用PLC6.2.1数控机床用PLC的功能2.机床→CNC装置

从机床侧输入的开关量经过PLC逻辑处理传送到CNC装置中。PLC传送诶CNC装置的信号，主要有机床各坐标基准点信号和M、S、T功能的应答信号等。机床传送给PLC的信息主要有机床操作面板上各开关、按钮等信息，其中包括机床的起动、停止，工作方式选择，倍率值选择，主轴的正、反转和停止，切削液的开、关，卡盘的夹紧、松开，各坐标轴的点动，换刀及行程限位等开关信号。6.2数控机床用PLC6.2.2数控机床用PLC的形式1.内装型PLC

内装型PLC从属于CNC装置，PLC与NC之间的信号传送在CNC装置内部就可完成，而PLC与机床侧的信息传送则要通过输入/输出接口来完成。6.2数控机床用PLC6.2.2数控机床用PLC的形式

内装型PLC具有以下特点：

（1）内装型PLC实际上是作为CNC装置带有的PLC功能，一般是作为一种基本功能提供给用户。

（2）内装型PLC的性能指标是根据所从属的CNC系统的规格、性能、适用机床的类型等确定的，其硬件和软件部分是被作为CNC系统的基本功能或附加功能与CNC系统一起统一设计制造的。

（3）在系统结构上，内装型PLC既可以与CNC装置共用一个CPU，也可以单独使用一个CPU，此时的PLC对外有单独配置的输入/输出电路，而不使用CNC装置的输入.输出电路。

（4）采用内装型PLC，扩大了CNC装置内部直接处理的通信窗口功能，可以使用梯形图的编辑和传送等高级控制功能，且造价便宜，提高了CNC装置的性能价格比。6.2数控机床用PLC6.2.2数控机床用PLC的形式2.独立型PLC

独立型PLC又称为通用型PLC。独立型PLC独立于CNC装置，具有完备的硬件和软件，能独立完成规定控制任务的装置。数控机床用独立型PLC，一般采用模块化结构，装在插板式笼箱内，其CPU系统程序、用户程序、输入/输出电路，通信等均设计成独立的模块。独立型PLC主要用于FMS、CIMS形式中的CNC机床，具有较强的数据处理、通信和诊断功能，成为CNC装置与上级计算机联网的重要设备。6.3FANUCPLC的指令

数控机床用FANUCPLC有PMC-A、PMC-B、PMC-C、PMC-D、PMC-G和PMC-L等多种型号。PLC有两种指令：基本指令和功能指令。在设计顺序程序时，一般使用基本指令。若数控机床执行的顺序逻辑比较复杂，仅用基本指令编程会很困难，或规模较大，这时就应借助于功能指令以简化程序。

在指令的执行过程中，逻辑操作的中间结果暂存于“堆栈”寄存器中，该寄存器由9位组成，按先进后出，后进先出的堆栈原理工作。ST0位存放正在执行的操作结果，其他8位（ST1～ST8）寄存逻辑操作的中间状态。当“写”操作结果压入时，堆栈各原状态全部左移一位；当“取”操作结果时，堆栈全部右移一位，最后压入的信号首先恢复读出。6.3FANUCPLC的指令6.3.1基本指令6.3FANUCPLC的指令6.3.1基本指令

基本指令格式如下：

××

0000.0指令操作码地址号位数操作数如RD100.6，其中，RD为操作指令码，100.6为操作数据，即指令操作对象。它实际上是PLC内部数据存储器某一个单元中的一位。100.6表示第100号存储单元中的第6位。RD100.6执行的结果，就是把100.6这一位的数据状态“1”或“0”读出并写入结果寄存器ST0中。6.3FANUCPLC的指令6.3.1基本指令本例中一部分是“块”操作形式。信号1.0、1.1是一组，1.4、1.5是一组，每一组中的两个信号是“与”操作，两组间又是“或”操作，组成一个大块，信号1.2、1.3、1.6、1.7组成另一大块，两大块之间再进行“与”操作。6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令

在编制PLC控制程序时，许多控制功能很难用基本功能指令完成（如双向就近找刀控制功能等），因此，FANUC系统的PLC提供了功能指令和处理内容。1.功能指令的概念

功能指令不能完全用继电器符号来表示，通常由控制条件、指令名称、参数和输出组成。2.功能指令的格式6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令（1）控制条件。控制条件的数量和意义随功能指令的不同而变化。控制条件存入堆栈寄存器中，其顺序是固定不变的。（2）指令。功能指令有三种格式，格式1用于梯形图；格式2用于纸带穿孔和程序显示；格式3是用编程器输入程序时的简化指令。对于TMR和DEC指令在编程器上有其专用指令键，其他功能指令则用SUB键和其后的数字键输入。（3）参数。功能指令不同于基本指令，可以处理各种数据，数据本身或存有数据的地址可作为功能指令的参数，参数的数量和含义随指令的不同而不同。（4）输出。功能指令的执行情况可用一位“1”和“0”表示，把它输出到R1软继电器，R1软继电器的地址可随意确定，但有些功能指令不用R1，如MOVE、COM、JMP等。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

END1：高级顺序程序结束指令。END2：低级顺序程序结束指令。

指令格式：

其中，i=1或2，分别表示高级和低级顺序程序结束指令。1.顺序程序结束指令（END1、END2）ENDi6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明一般数控机床的PLC程序处理时间为几十毫秒至上百毫秒，对数控机床的绝大多数信息，这个处理速度已足够了。但对某些要求快速响应的信号，尤其是脉冲信号，这个处理速度就不够了。为适应对不同控制信号的不同响应速度的要求，PLC程序常分为高级程序和低级程序。PLC处理高级程序和低级程序是按“时间分割周期”分段进行的。在每个定时分割周期，高级程序都被执行一次，定时分割周期的剩余时间执行低级程序，故每个定时分割周期只执行低级程序的一部分。也就是说低级程序被分割成几等分，低级程序执行一次的时间是几倍的定时周期。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明由上述可知，高级程序越长，每个定时周期能处理的低级程序量就越少，这就增加了低级程序的分割数，PLC处理程序的时间就拖得越长。因此，应尽量压缩高级程序的长度。通常只把窄脉冲信号以及必须传输到数控装置要求快速处理的信号编入高级程序，如紧急停止信号、外部减速信号、进给保持信号、倍率信号、删除信号等。END1在顺序程序中必须指定一次，其位置在高级顺序的末尾；当无高级顺序程序时，则在低级顺序程序的开头指定。END2在低级顺序程序末尾指定。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明在数控机床梯形图编制中，定时器是不可缺少的指令，用于顺序程序中需要与时间建立逻辑关系的场合。功能相当于一种通常的定时继电器。

1）TMR定时器指令。TMR指令为设定时间可更改的定时器

指令格式：

2.定时器指令（TMR、TMRB）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明定时器的工作原理是：当控制条件ACT=0时，定时继电器TM断开；当ACT=1，定时器开始计时，到达预定的时间后，定时继电器TM接通。定时器设定时间的更改可通过数控系统CRT/MDI在定时器数据地址中来设定，设定值用二进制数表示。例如有：表明4.5s的延时数据通过手动数据输入面板(MDI)在CRT上预先设定，由系统存入第203号数据存储单元。TM01即1号定时继电器，数据位为206.6。

TMR2034.5sTM01206.66.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明定时器数据的设定以50ms为单位。将定时时间化为ms数再除以50，然后以二进制数写入选定的储存单元。本例定时4.5s，即用4500ms除以50得90，将90以二进制数表示为01011010，存入203号数据存储单元，该二进制数只占用16位的203号数据存储单元中的低8位。

2）TMRB定时器。TMRB为设定时间固定的定时器。TMRB与TMR的区别在于，TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序一起被写入EPROM，所设定的时间不能用CRT/MDI改写。

该指令规定预设定时间以十进制表示，每50ms为一档，设定范围：0.05~1638.35s。每个TMRB在“内部继电器存储区域”中需要3个字符存储区，该指令的控制数据地址要用其中的起始地址号。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明1）功能：在BCD码信号等于一个指定数时，该指令的输出为1，常用于数控机床中M、S、T功能的译码。

当加工程序中编有M、S、T功能，数控机床在执行这类加工程序时，CNC装置以BCD代码形式输出M、S、T代码信号。这些信号需要经过译码才能从BCD码状态转换成具有特定功能含义的一位逻辑状态。2）格式：3）DEC工作原理：当控制条件ACT=0时，不译码，译码结果继电器R1断开；当控制条件ACT=1时执行译码，当指定译码信号地址中的代码与译码规格数据相同时输出R1=1，否则输出R1=0.译码输出R1的地址由设计人员确定。4）译码信号地址：包含2位BCD码的代码信号地址，如对M功能译码时，地址为F151。

3.译码指令（DEC）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明5）译码规定数据：

其中01：将被译码的2位BCD码的高位置0，仅对低位译码；10：将被译码的2位BCD码的低位置0，仅对高位译码；11：对被译码的2位BCD码译码。6）结果输出R1：在指定地址中的被译码代码信号等于一个指定的值时R1为1，反之为0.R1的地址由设计人员指定。

例：M30的译码梯形图及语句表0067为译码信号地址，3011表示对译码地址0067中的2位BCD码的高低位均译码，并判断该地址中的数据是否是30，译码后的结果存入228.1地址中。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（1）功能：用于数控机床的各种不同目的，其中的预置和计数值均为BCD码。具体功能如下：1）预置计数器：在计数到达预置值时计数器输出一个信号，预置数可以通过CRT/MDI面板或PMC控制程序输入。2）环形计数器：当计数器到达预置值时，下一个计数信号使它回到初始值。3）加/减计数器：计数器可以作加法，也可以作减法。4）初始值的选择：初始值可以选0，也可以选1。

4.计数器指令（CTR）13245678预置值：8初始值：16.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（2）计数指令格式：

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（3）控制条件：1）指定初始值。CNO=0：计数从0开始。CNO=1：计数从1开始（0不使用）。2）指定加或减计数器。UPDOWN=0：加法计数器（从0或1开始）。UPDOWN=1：减法计数器（从预置值开始）。3）计数器复位。RST=0：复位释放。RST=1：复位使能。

复位时计数器的输出R1变为0，现行计数值恢复到初始值。4）计数信号（ACT）。

注意：仅在复位请求时才将RST置1，否则失电保持存储器可能失效。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（4）计数编号

从1开始制定计数器号，主要是为了便于编程，在运行中不起作用，但不能省略。

（5）计数器控制数据地址

指定计数器控制数据地址区的首地址，一个计数器要求失电保持存储器中5个连续的字节，计数器的预置值可通过CRT/MDI面板输入，预置值的设定范围为0~9999。

（6）计数器输出R1

计数到达预置值时R1置1，R1的地址可以任意选定。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（1）功能

用于控制数控机床中的旋转运动。例如可以对刀库、回转工作台等实现选择最短途径的旋转方向；计算现在位置和目标位置之间的步数；计算目标前一个位置的位置数或达到目标前一个位置的步距数。

（2）格式

5.选择控制指令（ROT）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（3）控制条件1）指定旋转器分度位置的起始号。RNO=0：起始号为0。RNO=1：起始号为1。2）指定处理数据的位数。BYT=0：2位BCD码。BYT=1：4位BCD码。3）指定是否需要按最短路径选择旋转方向。DIR=0：没有方向选择（仅有向前方向）。DIR=1：按最短路径选择旋转方向。4）指定运动条件。POS=0：计算目标位置数据。POS=1：计算目标位置前面一个位置的数据。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明5）指定计算位置或计算步数。INC=0：计算位置号，如果计算目标位置前面一个位置的位置号，指定INC=0，POS=1。INC=1：计算步数，如果现行位置与目标位置之间的步数，指定INC=1，POS=0。6）执行命令。ACT=0：不执行ROT指令，R1不变化。ACT=1：执行ROT指令，通常情况ACT=0；要求计算结果时，ACT=1。

（4）旋转器的分度数

指定旋转器的分度数。

（5）现行位置地址

指定存放现行位置的地址。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（6）目标位置地址

指定存放目标位置的地址（或命令值），例如存放CNC装置输出的T代码的地址。

（7）计算结果存放地址

存放计算得到的到达目标位置、目标位置前一位置的步数或目标位置前一位置分度号。

（8）旋转方向输出R1

通过最短路径计算后得到的旋转方向由R1输出。R1=0时，旋转方向为向前（FDR）；R1=1时，旋转方向为向后（REV）。R1的地址由设计人员指定。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（1）功能

将一个指定地址中的数据或者数据的一部分送到另一个指定的地址中。即将梯形图中写入的数据和数据地址中存放的数据进行逻辑“与”运算，并将结果传送到指定地址。也可用于将指定地址里的位信号不需要的位消除掉。

（2）格式

6.逻辑乘积传送指令（MOVE）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（3）控制条件ACT=0：不执行传送指令。ACT=1：执行传送指令。

例：利用MOVE指令从处理器中的数据地址X2中取出低5位代码信号，再传送到地址R780中的处理过程。代码信号地址R780代码信号地址X2其他信号7654321000011111低4位选取数据位选取地址高四位选取数据765432106.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（1）功能

将基准值和比较值进行比较。

（2）格式

（3）控制条件1）指定数据尺寸。BYT=0：比较的数据为2位BCD码。BYT=1：比较的数据为4位BCD码。

7.比较指令（COMP）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明2）执行命令。ACT=0：不执行COMP指令，R1的状态不变。ACT=1：执行COMP指令，并将结果输出至R1。

（4）基准数据格式。0：指定居住呢数据为一个常数。1：指定基准数据为一个数据的地址。

（5）基准数据。

可以是一个常数或一个数据的地址，它由参数来设定。

（6）比较值地址。

指定存放比较值的地址。

（7）比较结果输出。R1=0：基准值＞比较值。R1=0：基准值＜比较值。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（1）功能

检查基准值和比较等旋转体是否达到目标位置。

（2）格式

（3）控制条件1）指定数据格式。BYT=0：检查的数据为2位BCD码。BYT=1：检查的数据为4位BCD码。

8.符合指令（COIN）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明2）执行命令。ACT=0：不执行COIN指令，R1的状态不变。ACT=1：执行COIN指令，并将结果输出至R1。

（4）基准数据格式。0：指定居住呢数据为一个常数。1：指定基准数据为一个数据的地址。

（5）基准数据。

可以是一个常数或一个数据的地址，它由参数来设定。

（6）比较值地址。

指定存放比较值的地址。

（7）比较结果输出。R1=0：基准数据≠比较数据。R1=0：基准数据=比较数据。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明

（1）功能

用来检索数据表中的一个指定数据，并支出该数据的内部地址，常用于刀具T代码的检索。

（2）格式

9.数据检索指令（DSCH）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的说明（3）控制条件1）指定处理数据的位数。BYT=0：数据表的