版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
4.3PID控制器的选取与整定——临界比例度法整定PID参数李林阳、陈国安实验成果分享比例控制器比例增益对控制性能的影响控制器增益Kc对系统性能的影响:增益Kc增大,系统的调节作用增强,但稳定性下降(当系统稳定时,调节频率提高、余差下降)。下图为单纯的P调节曲线,逐渐增大比例增益(即减小比例度),曲线能稳定但是有余差,P=300,P=250,P=200,P=150,P=100比例度依次减小,余差也减小,(接着减小比例度曲线开始出现振荡)单纯的P调节
设定值50kpa,有余差比例调节的特点:
有差调节积分作用对控制性能的影响积分时间Ti对系统性能的影响
引入积分作用可以消除稳态余差,但控制系统的稳定性下降。当积分作用过强时(即Ti过小),可能使控制系统不稳定。积分调节的特点:
无差调节滞后作用微分作用对控制性能的影响微分调节的特点:
1也是有差调节
2超前作用
3抑制偏差变化,使被控变量平缓PID控制器一、水泵供水压力
临界比例度振荡实验控制对象为磁力驱动泵,控制变量为出水压力控制器为AI818,输出周期CTL=5查找等幅振荡情况下的比例度P参数值,依次减小P比例度P=48时,压力振荡曲线如下,但曲线上下不对称接着减小P值,P=47(第一个峰值)P=46(后两个峰值)当P=45时,出现等幅振荡如下图设定值50kpa振荡曲线波峰值93.63kpa振荡曲线波谷值6.74kpa。振荡波形的周期Pu=20s此时的临界比例增益Kcmax=1/45=0.0222接着减小P,P=45(第一个震荡)P=44(后两个震荡)下面是Ziegler-Nichols公式
根据临界增益可以分别计算出P、PI、PID控制下的参数值
控制规律
Kc
Ti
Td
P
0.5Kcmax
PI
0.45Kcmax
0.83Pu
PID
0.6Kcmax
0.5Pu
0.12PuP调节比例增益为:1/2*Kcmax=1/2*0.022=0.011,所以比例度P=1/0.011=90.09P调节:下图是从中间过程抓屏曲线,所以没有上升过程曲线。PI调节:P=100.10(比例增益=0.00999),I=16.6PID调节:P=75.075(比例值0.01332),I=10,D=2.4微分对压力调节的影响加上微分后控制效果反而出现振荡,为什么?微分作用Ud=Td*de/dt,微分作用在高频下有较大的振幅比。如果测量值含有很大的噪声,由于微分作用对高频噪声起到放大作用,因此存在高频噪声的地方不宜用微分。压力对象的波动和测量噪声比较多,所以压力控制不宜用微分PI调节参数的调整根据Ziegler-Nichols公式计算参数为P=100.10(比例增益0.00999),I=16.6)而实际参数是在此基础上调整的:P=150.0,I=6.0,本组参数调节效果见下图压力控制4:1衰减响应曲线二、改变供水管道阻力
的临界振荡实验阀门FV102开度从100%变为50%下面临界振荡的比例度P=51.5,所以Kcmax=0.0194临界振荡周期Pu=19s,设定值=50kpa压力振荡曲线P调节:PB=103PI调节:PB=114.4,Ti=15.77sPID调节:PB=85.8,Ti=9.5,Td=2.28,滤波系数DL=3,效果差!滤波系数DL=20,加大滤波作用,测量值越稳定,响应慢,但仍然振荡。三、流量对象
的临界比例度振荡实验恒压供水为基础,设置为50kpa;P单独作用等幅振荡曲线的查找,先把P作用从小到大每次增加0.1,大致找出临界震荡的P参数的范围,确定范围之后再把P从小到大每次增加0.02进行更精确的查找流量设定值500(L/h),波峰值543,波谷值558控制周期0.5s比例增益Kcmax=0.165Pu=13s根据Ziegler-Nichols公式计算参数为P控制P=0.0825PI控制P=0.07425I=10.79PID控制P=0.099I=6.5Td=1.56四、液位对象
的临界比例度振荡实验供水压力50Kpa
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- 甘油磷酸盐产业深度调研及未来发展现状趋势
- 触摸屏产业深度调研及未来发展现状趋势
- 2025届北京海淀高三下学期一模考试数学试题含解析
- 2024年运动服饰项目申请报告
- 2024年度企业保险服务采购合同
- 2024年度物流咨询服务合同
- 药用磷酸盐市场发展预测和趋势分析
- 2024年度环境保护合同污染治理履行
- 电线识别线市场需求与消费特点分析
- 2024年度卫星导航技术开发合同
- 电梯安装主要施工方法及施工技术措施
- 湖北省武汉市武昌区2023-2024学年七上期中数学试题(解析版)
- 2024年浙江省初中学业水平考试社会试题
- 内容审核机制
- 2023-2024学年九年级上学期期末试卷及答案
- 开学第一课立规矩主题班会43在校不做“显眼包”
- 败血症护理查房课件
- 2024委托代理合同委托律师代理合同
- 钻井设备买卖合同2024年
- 疾病宣教护理
- 《心系国防 强国有我》 课件-2024-2025学年高一上学期开学第一课国防教育主题班会
评论
0/150
提交评论