工业控制基础课件

工业控制基础主讲：蒋栋年一、自动控制概述自动化与自动控制自动控制技术的发展与人类文明进步1、自动化与自动控制自动化（Automation）——机器或装置在无人干预情况下按指定的程序或指令自动地进行操作或运行。广义上，自动化还包括模拟或再现人的智能活动。自动控制（AutomaticControl）——是关于受控系统的分析、设计和运行的理论和技术。I.早期控制(EarlyControl)(1400B.C.-1900)(0)中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400B.C.~1100B.C.)。孙武著《孙子兵法》(600B.C.)(1)秦昭王时，李冰主持修筑都江堰体现的系统观念和实践(300B.C.)西汉漏壶2、自动控制技术的发展与人类文明进步(3)中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)(2)亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年)(4)中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年)(5)中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年)(6)英国J.Watt基于机械式调节原理用离心式调速器实现了蒸汽机的速度控制(1788年)

荷兰科学家C.Hugens(1629-1695)利用反馈控制原理发明了高性能的钟摆与天文望远镜。(7)英国G.B.Airy（1801-1892)系统的研究了天文望远镜的速度控制，并根据倒立摆离心力原理，发现了系统的不稳定性。首次提出反馈系统的稳定性问题研究，以及利用微分方程来研究反馈控制动力学系统。(8)J.C.Maxwell(1831-1879),法国科学家，于1868年发表文章“OnGovernors（论调节器）,成功解决了二阶及三阶系统的稳定性。随后，剑桥大学的E.J.Routh与瑞典的Hurwitz解决了多阶系统的稳定性判断。

(9)俄国A.M.Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题”(1892年)(10)英国J.M.Gray设计出第一艘全自动蒸汽轮船“东方”号(GreatEastern)(1866年)(11)由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m,25T,10km/hr)在安庆内军械所下水(1866)。次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。操江号(62mx10m),392匹马力，600T排水，备炮9门II.经典控制前期(ThePre-classicalPeriod)(1900-1935)(1)美国福特(FordMotor)汽车公司建成最早的汽车装配流水线(1913)(0)

WrightBrothers于1903年12月17完成了人类历史上首次动力飞行，开创了航空业的新篇章。(2)E.Sperry(1860-1930),创立Sperry公司。由他们设计和制造的陀螺仪和各种控制装置被广泛的应用到二战时期的美军军舰、鱼雷、火炮、雷达和飞机上。L.Sperry(1892-1923),在1914年的巴黎航展中，成功地演示了陀螺仪全自动机身平衡与稳定，为航空业的快速发展做出了重要的贡献。(3)美国N.Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)，并成功应用于美国军舰控制。(4)美国MIT的V.Bush研制成第一台大型模拟计算机(DifferentialAnalyzer)(1928)——美国现代工程之父，1964年获美国总统科学奖（NationalMedalofScience）。(5)美国H.S.Black发明了电子放大器负反馈方法(NegativeFeedbackAmplifier),为现代通讯技术奠定了基础。(1927)1957年获IEEEMedal。——“毫不夸张地说，没有Black的发明，就没有今天的长距离电话和电视网络”H.S.Black（AT&T）贝尔实验室研究员(6)美国E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)III.经典控制(ClassicalControl)(1935-1950)(1)美国贝尔实验室的H.Bode

(1938)，以及H.Nyquist(1940)提出频率响应法H.NyquistH.Bode(2)美国Taylor仪器公司的J.G.Ziegler和N.B.Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942)(3)美国MIT的N.Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。——1964年获总统科学奖。N.B.NicholsN.Wiener,shownherein1954withYukWingLee(left)andAmarG.Bose,discussinganaspectofstatisticalcommunicationtheory(4)美国的H.Hazen发表“关于伺服结构理论”(TheoryofServome-chanism)

(1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(ServomechanismLaboratory)

(1939)H.Hazen(5)英国A.M.Turine提出图灵计算机的设想。(1937)(6)

J.VonNeuman

(1903-1957)发明首台数字计算机，创立Gametheory。(7)在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C.Shannon提出继电器逻辑自动化理论(1938)，随后，发表专著《通信的数字理论》(TheMathematicalTheoryofCommunication)，奠定了信息论的基础(1948)——信息论之父C.E.Shannon

（8）李郁荣（Y.W.Lee,1904-1989),广东人，N.Wiener的首位博士生(1930年)，曾任职于清华大学电机系（1931-1937），早期为Wiener理论的工程应用与推广作了大量的工作。1946年回到MIT电机系（1946-1969），与Shannon一起成为该系最知名的两个学科带头人。主要工作包括随机通讯（statisticalcommunicationtheory）和电路理论，培养了大批电子工程领域中的知名学者和工程师，被誉为MIT的最伟大的教育家之一。L.J.Chu(1913-1973)，毕业于上海交大，MIT电机系教授，RadiationLab雷达研究最重要的奠基者。Y.W.Lee(9)MITRadiationLaboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了NicholsChartDesignMethod，R.S.Philips的工作OnNoiseinServomechanisms，以及Hurwicz(1947)的数字控制系统(SampledDataSystem)(10)美国W.Evans提出根轨迹法(RootLocusMethod)

(1948)，以单输入线性系统为对象的经典控制研究工作完成。(11)多本有关经典控制的经典名著相继出版，包括Ed.S.Smith的AutomaticControlEngineering(1942)，H.Bode的NetworkAnalysisandFeedbackAmplifier(1945)，L.A.MacColl的FundamentalTheoryofServomechanisms(1945)，以及钱学森的《工程控制论》(EngineeringCybernetics)(1954)IV现代控制(ModernControl)

(1950-)二次世界大战中火炮，雷达，飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。五十年代后兴起的现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现(英国科学家A.J.G.MacFarlane)。(2)美国R.Bellman（UCL）在RANDCoporation数学部的支持下，发表著名DynamicProgramming，建立最优控制的基础(1957)(3)国际自动控制联合会(IFAC)成立(1957)，中国为发起国之一，第一届学术会议于莫斯科召开(1960)(1)苏联L.S.Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理(MaximumPrinciple)(1956)L.S.Pontryagin(4)美国MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一台数控机床(1952)

G.S.Brown（1907-1996）,H.Hazen的学生,数控机床之父。1939年，Brown为海军的4名学员开设了首门控制课，把自动控制引入到正规的工程教育中。“工程学生必须全面地接受深层次的科学训练…科学主导工程（Sciencedominatesengineering）”，“课堂教学与实验教学必须紧密地结合起来”，是G.Brown教授最著名的两条教育理念。(5)世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957)Sputnik1wasthefirstartificialsatellitelaunchedintospace

1957.Laika.Sputnik2Oct.4,1957:LaunchoftherocketcarryingSputnik,thefirstman-madesatellite.Photosofthelaunchwerenotinitiallyreleased.Thisphotoisastillfroma1967Sovietdocumentaryfilm.K.S.Pavlovitch(1906-1966),RussianspacecraftdesignerandheaderoftheVostokandVoskhodprojects.(6)美国G.Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，1959年，被称为机器人之父的J.Engelberger创立了第一家机器人公司，UnimationInc——PUMA(8)美籍匈牙利人R.E.Kalman（1930～）发表“OntheGeneralTheoryofControlSystems”等论文，引入状态空间法分析系统，提出能控性，能观测性，最佳调节器和kalman滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础(1960)(7)

1968年，日本Kawasaki（川崎）公司从Unimation买进技术。目前，Yaskawa（安川）公司已成为世界最大机器人公司。机器人技术体现了电子控制和驱动，传感器以及运动机构一体化的新思想。日本Yaskawa公司的工程师把这叫做Mechatronics(机电一体化技术)(1972)R.E.Kalman(9)苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961)1961,attheageof27,Gagarinlefttheearth.ItwasAprilthe12th,9.07Moscowtime(launch-site,Baikonur).108minuteslater,hewasback.Theperiodoforbitalrevolutionwas89:34minutes(thisfigurewas"calculatedbyelectroniccomputers").Themissionsmaximumflightaltitudewas327000meters.Themaximumspeedreachedwas28260kilometersperhour.

宇宙哥伦布-加加林AstampissuedbyRussiatomemorizeY.GagarinCapsuleusedinfirstmannedorbitofearthIn1961,thefirsthumantopilotaspacecraft,YuriGagarin,waslaunchedbytheSovietUnionaboardVostokI.(10)

1963年,美国的LoftiZadeh与C.Desoer（UCB）发表LinearSystems-AStateSpaceApproach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念。(11)美国的E.I.Jury发表“数字控制系统”(Sampled-DataControlSystem)，建立了数字控制及数字信号处理的基础(1958)

C.Desoer(12)苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N.A.Armstrong送上月球。N.A.Armstrong(13)瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辩识，解决了线性定常系统参数估计问题和定阶方法(1967)，六年后，提出了自启调节器，建立自适应控制的基础。Astrom于1993年获得IEEEMedalofHonor。K.J.Astrom(14)

英国H.HRosenbrock发表StateSpaceandMultivariableTheory(1970)。加拿大W.MWonham发表LinearMultivariableControl:AGeometricApproach(1974)。(15)美国的M.E.Merchant提出计算机集成制造的概念(1969)(16)美国ARPA计算机网络初步建成(1971)(17)日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976)(18)美国R.Brockett提出用微分几何研究非线性控制系统(1976)，意大利A.Isidori出版(NonlinearControlSystems)

(1985)。R.Brockett(19)加拿大G.Zames提出H∞

鲁棒控制设计方法(1981年)(20)美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功(1981年)GorgeZames(21)美国A.Bryson和Y.CHo发表AppliedOptimalControl

(1969)。Y.CHo和X.RCao等提出离散事件系统理论(1983)(22)中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986)A.BrysonYuC.HoP.Kokotovic(23)第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996)(24)旅行者Voyager一号，二号开始走出太阳系，对茫茫太空进行探索(25)神舟飞船（2003，2005）(26)IEEEControlSystemsAward获得者。(27)二十世纪自动控制领域中最有影响的25篇经典论文（25seminalpapersincontrol）[1].NYQUIST,H.,"Regenerationtheory,"BellSyst.Tech.J.,vol.11,1932,pp.126-147[2].BLACK,H.S.,"Stabilizedfeedbackamplifiers,"BellSyst.Tech.J.,vol.14,1934,pp.1-18[3].BODE,H.W.,"Relationsbetweenattenuationandphaseinfeedbackamplifierdesign,"BellSyst.Tech.J.,vol.19,pp.421-454,1940[4].WIENER,N.,"Thelinearfilterforasingletimeseries-ChapterIII",from:Extrapolation,Interpolation,andSmoothingofStationaryTimeSeries,pp.81-103,1949[5].EVANS,W.R.,"Controlsystemsynthesisbyrootlocusmethod,"Trans.Amer.InstituteofElectricalEngineers,69,pp.66-69,1950[6].BELLMAN,R.,"Thestructureofdynamicprogrammingprocesses,"Chapter3of"DynamicProgramming,“PrincetonUniversityPress,PrincetonNJ1957,pp.81-89[7].PONTRYAGIN,L.S.,"Optimalcontrolprocesses,"UspekhiMat.Nauk,USSR,Vol.14,1959,pp.3-20.(Englishtranslation:Amer.Math.SocietyTrans.,Series2,vol.18,1961,pp.321-329.)

[8].KALMAN,R.E."Contributionstothetheoryofoptimalcontrol,"Bol.Soc.Mat.Mexicana,vol.5,1960,pp.102-119[9].KALMAN,R.E."Anewapproachtolinearfilteringandpredictionproblems,"Trans.ASME(J.BasicEngineering),vol.82D,no.1,March1960,pp.35-45[10].FELDBAUM,A.A.,"Dualcontroltheory,PartsIandII",AutomationandRemoteControl,Vol.21,No.9,April1961,pp.874-880andVol.21,No.11,May1961,pp.1033-1039.(RussianoriginalsdatedSeptember1960,1240-1249andNovember1960,pp.1453-1464)

[11].POPOV,V.M.,"Absolutestabilityofnonlinearsystemsofautomaticcontrol,"Auto.RemoteControl,vol.22,No.8,February1962,pp.857-875.(RussianoriginaldatedAugust1961,pp.961-979)[12].BRYSON,A.E.andDENHAM,W.F.,"Asteepest-ascentmethodforsolvingoptimumprogrammingproblems,"Trans.ASME.J.Appl.Mechanics,June1962,pp.247-257[13].YAKUBOVICH,V.A.,"Solutionofcertainmatrixequationsappearinginautomaticcontrol,"DAN(DokladyAkademiiNaukSSSR),vol.143,No.6,1962,pp.1304-1307[14].KALMAN,R.E.,"Mathematicaldescriptionoflineardynamicalsystems,"SIAMJ.Control,vol.1,1963,pp.152-192[15].ZAMES,G.,"Ontheinput-outputstabilityoftime-varyingnonlinearfeedbacksystems--PartI:Conditionsderivedusingconceptsofloopgain,conicity,andpositivity;PartII:Conditionsinvolvingcirclesinthefrequencyplaneandsectornonlinearities,"IEEETrans.Aut.Control,AC-11,April1966pp.228-238,July1966,pp.465-476[16].LaSALLE,J.P.,"Aninvarianceprincipleinthetheoryofstability,"inDifferentialEquationsandDynamicalSystems,"J.Hale&J.P.LaSalle,Eds.,AcademicPress,1967,pp.277-286[17].WONHAM,W.M.andMORSE,A.S.,"Decouplingandpoleassignmentinlinearmultivariablesystems:Ageometricapproach,"SIAMJ.Control,vol.8,pp.1-18,1970[18].BROCKETT,R.W.,"Systemtheoryongroupmanifoldsandcosetspaces,"SIAMJ.Contr.,vol.10,1972,pp.265-284[19].SUSSMANN,H.J.andJURDJEVIC,V.,"Controllabilityofnonlinearsystems,"J.Diff.Eqns.,vol.12,1972,pp95-116[20].WILLEMS,J.C.,"Dissipativedynamicalsystems-PartI:Generaltheory,"Arch.Ratl.Mech.andAnalysis,vol.45,pp321-351,1972[21].