第4章 三菱PLC基本指令

指令表也叫做语句表，是程序的另一种表示方法。它和单片机程序中的汇编语言有点类似，由语句指令依一定的顺序排列而成。一条指令一般可以分为两部分，一为助记符，二为操作数。也有只有助记符没有操作数的指令，称为无操作数指令。指令表程序和梯形图程序有严格的对应关系。对指令表程序不熟悉的人可先画出梯形图，再转换为语句表。梯形图程序只有改写成指令表才能送入可编程控制器运行。第4章基本逻辑指令

PLC一般有上百或百余条指令，主要分为三大类基本指令:基本指令主要是逻辑运算指令，一般含触点及线圈指令、定时器、计数器指令及简单的程序流程指令，是使用频度最高的指令。应用指令:应用指令则是为数据运算及一些特殊功能设置的指令，如传送比较、加减乘除、循环移位、程序控制、中断及高速处理等。步进指令:步进指令是专为步进程序编制设计的指令。一、取和输出线圈指令（LD、LDI、OUT）指令说明LD取指令常开接点与母线连接指令，即常开触头逻辑运算起始，指令的目标元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，用于将触头接到母线上。LDI取反指令常闭接点与母线连接指令，即常闭触头逻辑运算起始，指令的目标元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，用于将触头接到母线上。OUT输出指令指令的目标元件是X、Y、M、S、T、Ｃ，对输入继电器Ｘ不能使用，OUT指令可以连续多次使用OUT指令用于T和C，其后须跟常数K，K为延时时间或计数次数。编程示例X0X1M100T0Y1K19Y0T0指令表程序步序指令地址

0

LDX0

1

OUTY0

2

LDIX1

3

OUTM100

4

OUTT0K19

7

LDT0

8

OUTY1触点串联指令AND：与指令，用于串联单个常开触点；ANI(ANdInverse)：与反指令，用于串联单个常闭触点。编程元件AND：ANI：X、Y、M、S、T、C二、触点串并联指令图3.21AND/ANI指令的用法3.3.2结束可编程控制器原理及应用

AND/ANI指令的用法指令的说明AND和ANI指令用于单个触点与左边触点的串联，可连续使用。执行OUT指令后，通过触点对其他线圈使用OUT指令称之为纵接输出，这种纵接输出若顺序不错，可多次重复使用。若是两个并联电路块（两个或两个以上触点并联连接的电路）串联，则需用后面的ANB指令。X0Y2M101Y2T1Y3X2X1并联连接指令

OR或命令单个常开接点与上面电路并联指令

ORI或非命令单个常闭接点与上面电路并联指令目标元素：X、Y、M、T、C、S串联触点数量不受限制，3.3.3结束可编程控制器原理及应用

编程示例见课本P134三、LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令

LDP、ANDP、ORP指令是进行上升沿检出的触点指令，仅在指定位元件的上升沿时（OFF→ON变化时）接通一个扫描周期。

LDF、ANDF、ORF指令是进行下降沿检出的触点指令，仅在指定位元件的下降沿时（ON→OFF变化时）接通一个扫描周期。

脉冲指令格式及功能

X000～X002由OFF→ON变化时，M0或M1仅接通一个扫描周期。指令应用如图

连接导线指令四、支路（电路块）连接指令(ANB/ORB）

ANB（与块）指令（块串联）串联电路块的指令ORB（或块）指令（块并联）分支电路的并联指令独立使用，无目标元素。（不是触点指令，连接指令）每个串、并联电路块结束后紧接着使用ANB/ORB指令，串、并联块的数目无限制；但所有串、并联电路块结束后多次使用ANB/ORB指令时，不能连续使用7次。每一分支电路都从LD/LDI指令开始操作，即母线后移。图3.23ANB/ORB指令的用法可编程控制器原理及应用

编程示例如下及课本P136梯形图程序ORBANBX1M115Y0M100X2Y2M101X3T0指令表程序步序指令地址0LDIX11ORIX22LDIY0

3ANIM1004LDIY25ANDM1016ORB7ORT08ANB9ORIX310OUTM115LD指令的作用MPS(Push)：进栈指令，将数据压入栈顶，即用于输出回路向下分支的导线连接MRD(Read)：读栈指令，读取栈顶数据，此时堆栈内的数据不移动，即用于输出回路中间分支的导线连接MPP(POP)：出栈指令，用于输出回路最后分支的导线连接五、多重输出指令回路分支导线指令（MPS、MRD、MPP）说明：1）MPS/MRD/MPP指令的功能是将连接点的结果按堆栈的形式存储。a、每执行一次MPS，将原有数据按顺序下移一层，留出最上层存放新的数据。b、每执行一次MPP，将原有数据按顺序上移一层，原先最上层数据被覆盖掉。c、执行MRD，读出最上段所存的最新数据,栈存储器内的数据不发生移动.2）MPS与MPP可以嵌套使用，但堆栈的深度应≤11层3）用于带分支的多路输出电路。4）MPS和MPP必须成对使用，且连续使用次数应少于11次。5）进栈和出栈指令遵循先进后出、后进先出的次序。6）使用栈指令母线没有移动，故栈指令后的触点不能用LD。图3.31MPS、MRD、MPP指令的用法例例1单个分支程序(一层堆栈指令）1:单个分支程序（一层栈电路）堆栈器X0X0MPSX0MRDMPPX0

例2一层堆栈并用ANB、ORB指令配合块指令母线移动，栈指令母线不移动，栈指令母线不移动例3：多个分支程序（二层栈电路）

21OUTY3电路块00LDX01MPS2ANDX13MPS4ANDX25OUTY06MPP7ANDX38OUTY19MPP10ANDX1011MPS12LDX413ORX1114ANB15OUTM016MPP17ANDX1218OUTY219LDX520ANIX6图3.32MPS/MPP指令的应用举例（三层栈）例4:MPS/MPP指令的应用（三层栈）说明：用软件生成梯形图再转换成指令表时，编程软件会自动加入MPS、MRD、MPP指令。写入指令表时，必须由用户来写入MPS、MRD、MPP指令MPPMPPMPPMPSMPSMPS

三层栈对应的连续输出方式:指令简单,占存储空间小,尽量采用.

MPS/MPP指令的应用举例（三层栈）

三层栈对应的连续输出方式六、取反指令（INV）

无目标元素（不带软元件的独立指令)说明：①在能输入AND、ANI、ANDP、ANDF指令的相同位置处编写INV指令;②不能像指令表中LD、LDI、LDP、LDF一样与母线相连；LD、LDI、OR、ORI指令步的位置不能使用INV;③INV指令是将INV电路之前的运算结果取反；④在含有ORB、ANB指令的电路中，INV是将执行INV之前的运算结果取反。可编程控制器原理及应用

图3.37INV指令的用法(a)梯形图及指令表；(b)时序图3.3.11结束可编程控制器原理及应用

七、置位与复位指令（SET、RST）

SET—置位指令，使线圈保持接通（置1）目标元素：Y,M,SRST—复位指令，使线圈断开复位（置0）目标元素：Y,M,S,T,C，D,Z,V(a)梯形图及指令表；(b)时序图*在一个梯形图中，SET、RST编程次序可以任意，但当两条指令的执行条件同时有效时，后编程的指令优先执行(X11在X10后扫描)。如把X11和X10支路位置换一下:3.3.7结束可编程控制器原理及应用

八、脉冲输出指令（PLS、PLF）目标元素：Y、M（不包括特殊辅助继电器）PLS—上升沿微分输出。检测到触发信号上升沿，触头接通一个扫描时间。PLF—下降沿微分输出。检测到触发信号下降沿，触头接通一个扫描时间。

作用：常用来给计数器提供复位信号。图3.29PLS/PLF指令的用法(a)梯形图及指令表；(b)时序图

图3.30PLS与LDP指令比较(a)(LDP)上升沿检测指令；(b)脉冲指令(PLS)；(c)时序图3.3.8结束上升、下降沿检测目标元素：X,Y,M,S,T,C脉冲微分输出目标元素：Y、M九、主控指令（MC/MCR）打开和关闭母线,用于许多线圈同时受一个或一组触点控制，以节省存储单元。MC—主控指令:母线转移，用于公共串连接点的连接。操作数有两个：N、ＭMCR—主控复位指令：母线复位，主控结束时返回母线。操作数：Ｎ操作元件为主控指令的使用次数N主控指令和主控复位指令需配对使用MC、MCR可嵌套使用，嵌套层数最多8级，为N0-N7，在没有嵌套结构时，通常用N0编程。在程序中常常会有这样的情况，多个线圈受一个或多个触点控制，若是在每个线圈的控制电路中都要串入同样的触点，将占用多个存储单元，应用主控指令就可以解决这一问题，如下图。可编程控制器原理及应用

课本P138图3.34MC/MCR指令的用法MCN0M0指令中N表示母线的第几次转移，若母线转移时用了M0，则在程序中就不允许再出现M0线圈，否则可能导致双线圈输出。当输入X0为ON时，执行从MC到MCR的指令；当输入X0为OFF时(Y20和Y21均断开)。MCR指令说明：1、主控点必须是常开点。当输入X0接通时：就执行从MC到MCR的指令。当输入X0断开时：就不执行从MC到MCR的指令。2、如果主控电路是连续的，最后只需一个主控点返回指令。3、MCR指令所在的分支上不能有触点。4、执行MC指令后，母线（LD、LDI）向MC触点后移动，将其返回原母线的指令为MCR.5、通过更改软元件号Y，M，可多次使用主控指令（MC）。6、在MC指令内采用MC指令时，嵌套级N的编号按顺序增大。（N0-N1-N2-N3-N4-N5-N6-N7）在将该指令返回时，采用MCR指令，则从大的嵌套级开始消除。（N7-N6-N5-N4-N3-N2-N1-N0）,最多可嵌套8层。7、在没有嵌套结构时，N0的使用次数无限制。图3.35MC/MCR指令的嵌套结构图3.35MC/MCR指令的嵌套结构图3.36多级嵌套在同一地方使用MCR指令3.3.10结束十、

空操作指令（NOP）无目标元素NOP—空操作指令。NOP指令在指程序中占一个步序，在执行NOP指令时，并不做任何动作，待执行完NOP指令的时间过后再执行下一步的程序。NOP指令不执行任何动作，当将全部程序清除时，全部指令均为NOP。NOP指令用于以下情况：①为程序提供调试空间；②删除一条指令而不改变程序的步数（用NOP代替要删除的指令）；③临时删除一条指令；可编程控制器原理及应用

十一、

程序结束指令（END）

无目标元素①在程序结束处写上END指令，PLC只执行第一步至END之间的程序，并立即输出处理。写在END之后的指令是不能被执行的②在调试程序时使用。可以将END指令插在各程序段之后，分段检查各程序段的动作，确认无误后，再依次删去插入的END指令。3.3.13结束可编程控制器原理及应用

可编程控制器梯形图编程规则1、梯形图中的接点一般只能水平绘制，不能垂直绘制可编程控制器梯形图编程规则2、线圈的右边不能有接点3、不能有双线圈输出

例1：有两台电动机：按下启动按钮，第一台电动机运行10分钟后停止，切换到第二台运转，20分钟后，第二台自动停止。试用编出PLC控制程序。

分配I/O地址：

X0—启动按钮

Y1—电动机1

Y2—电动机2

例2：喷泉控制设计：有A、B、C三组喷头，要求启动后A组先喷5s，之后B、C同时喷，5s后B停止，再过5s，C停止而A、B同时喷，再过2s，C也喷；A、B、C同时喷5s后全部停止，再过3s重复前面过程；当按下停止按钮后，马上停止。时序图如下。试编出PLC的控制程