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第六章自校正控制（二）6.1极点配置自校正控制最小方差自校正控制不适合非最小相位系统。极点配置思想：寻求一个反馈控制律，使闭环传函极点位于希望的位置。优点：即适合最小相位系统，也适合非最小相位系统和不稳定系统。缺点：计算比较复杂。一、极点配置自校正调节器对象：e(t)极点配置自校正调节器图：可证明有解条件：例：设有不稳定且非最小相位系统求极点配置自校正调节器闭环系统方程和u(t)。解：11202解得：二、极点配置自校正控制器系统方程（无噪声）：极点配置自校正控制图（阶次要求）极点配置自校正控制器设计步骤：特殊情况：（1）过程零点全部对消。（2）过程零点没有一个对消。例：设有不稳定系统求极点配置控制器，使期望传函为：解：稳定，全部对消比较例：系统为求极点配置控制器，使期望传函为：三、极点配置自校正控制器算法——对象A、B、C参数未知思想：未知参数估计和控制器的设计分开进行1、显式（直接估计A、B、C参数）2、隐式（估计恒等式变型的参数）代入对象方程，得：隐式算法步骤：四、广义最小方差自校正控制器的极点配置系统方程（有噪声）：闭环特征方程：例：设系

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