欧姆龙指令与伺服培训

欢迎参加

NC/MC班

培训中心

运动控制分类2

外置单元型

4

欧姆龙各型号对照5

运动控制系统6CPU内置型31

基本指令#表示为16进制（Decimal）&表述为10进制（Hexadecimal）进制D代表十进制，B代表二进制，Q代表八进制，H代表十六进制例如：28D表示十进制数28，96H表示十六进制数96.进制转换一、十进制转换为二进制将十进制数除以2，除下来的余数（有1、0两种余数）写在后，商写在下并继续除以2；当最后不能再除以2时（即商为1），从底向上将余数连起来就是该十进制对应的二进制数。二进制、八进制、十六进制转换为十进制一个二进制数10011101：（10011101）2=1×27+0×26+0×25+1×24+1×23+1×22+0×21+1×20一个八进制数5432657：（5432657）8=5×86+4×85+3×84+2×83+6×82+5×81+7×80一个十六进制数B42C9：（B42C9）16=B×164+4×163+2×162+C×161+9×160缩写名称位ER指令执行出错标志25503CY进位标志25504GR大于标志25505EQ等于标志25506LE小于标志25507N负标志25402OF上溢标志25404UF下溢标志25405编程元件、功能及区域分配62023/2/3数据区点数地址区间功能IR区输入继电器160(10)00000~00915继电器号与外部的输入输出端子相对应（没有使用的输出通道可用作内部继电器号使用）。输出继电器160(10)01000~01915内部辅助继电器512(32)20000~23115在程序内可以自由使用的继电器。特殊辅助继电器(SR)384(24)23200~25507分配有特定功能的继电器。暂存继电器(TR)8TR0~7回路的分支点上暂时记忆ON/OFF的继电器。保持继电器(HR)320(20)HR0000~HR1915在程序内可以自由使用且断电时也能保持断电前的ON/OFF状态的继电器。辅助记忆继电器(AR)256(16)AR0000~AR1515作为动作异常、高速记数、脉冲输出动作状态标志、扫描周期存储等特定功能的辅助继电器。链接继电器(LR)256(16)LR0000~LR15151：1链接的数据输入输出用的继电器（也能用作内部辅助继电器）。定时器／计数器128TIM/CNT000~127定时器、计数器，它们的编号合用。数据存储器(DM)可读/写1002字DM0000~0999DM1022~1023以字为单位（16位）使用，断电也能保持数据。在DM1000~1021不作故障记忆的场合可作为常规的DM使用。DM6144~6599、DM6600~6655不能用程序写入（只能用外围设备设定）。故障履历存入区22字DM1000~1021只读456字DM6144~6599PLC系统设定区56字DM6600~6655TIM指令TIM指令常用的定时器如下：TIM:0.1S基本定时器TIMH:0.01S高速定时器TMHH:0.001S超高速定时器定时器用法举例：不用作定时器的定时器编号，也可用作数值存储的数据存储器。注：此类定时器，一旦输入条件H000断开，则定时器立刻停止计时，当前值会清0，完成信号也会断开。复位优先CNT指令计数器指令CNT复位输入有优先权，如果复位输入和计数输入同时ON，计数器会复位。（PV会复位到SV，完成标志也会变OFF）。CNT指令CNTR指令2.3.3置位和复位指令SET和RESETSET&RSET指令如左程序，当条件0.00接通，则4.00线圈被置位。即使0.00以后断开，4.00线圈还是保持输出，SET指令相当于自锁功能。一旦0.01接通，4.00线圈被复位而断开。置位和复位指令SET和RESETSET&RSET指令多位置位SETA(@SETA)多位复位RSTA(@RSTA)SETA&RSETA指令如上程序，当0.01接通，则程序把1.02、1.03。。。1.11这10个位置位接通。当0.02接通，则程序把1.01、1.03。。。1.13这13个位复位断开。142023/2/3KEEP指令KEEP指令KEEP指令DIFU&DIFD指令主控指令[IL,ILC]如下图所示，IL是主控指令的开始标志。ILC是主控指令的结束。当主控条件1.00接通后，主控指令条件接通，在主控指令之间的程序才有执行的条件。若主控条件1.00断开，主控条件断开，在主控指令之间的输出都断开。上图中1.00好比是自来水总的阀门开关，主控指令好比是互相连接的水管，1.01和1.02好比是某一个用水的水龙头开关，5.01和5.02好比是与1.01和1.02开关对应的水龙头阀门。分析：当1.00总开关断开时，1.01和1.02水龙头开关即使打开，那5.01和5.02阀门也不会出来水。当1.00总开关接通打开后1.01开关打开后，5.01水龙头阀门才会打开;1.02开关打开后，5.02水龙头阀门才会打开主控指令[IL,ILC]当001为ON时，将&(十进制数)198的数据传送到D100当001为ON时，将#(十六进制数)198的数据传送到D100MOV指令微分指令（脉冲指令）和立即刷新指令当2.02由断开→接通时，MOV指令才能执行一次。微分指令举例非微分指令举例条件接通，则指令执行，条件断开，则指令不动作。传送指令MOV（@MOV）MOV为基本的传送指令，将源数据传送给目标数据上述案例中：将十六进制2传送给数据存储器D34@MOV为上升沿传送指令，只在执行条件由OFF→ON时，指令才会执行一次。！MOV为传送立即刷新指令，执行指令后，PLC立即刷新D36内的数据MOVL为双字传送指令，将32位数据进行传送将16进制数200和300分别传送到D200和D201；当001为ON时，将D200和D201的数据分别传送到D400和D401MOVL指令MOVD指令常通时，将#5678传送到D0；当001为ON时，将D0中的第0位开始的3个数字传送到D4的第1位开始的3个数字FOR-NEXT指令如上图所示，FOR是循环指令的开始，K10是循环次数，NEXT循环指令的结束。只在FOR-NEXT指令之间的处理执行规定的次数后，才处理NEXT之后的程序。使用循环指令时要考虑到程序的扫描时间，当循环次数较多，循环程序步数较多时，会影响到系统的正常运作。Break

指令在循环指令执行过程中，如果BREAK指令前面的条件满足接通，则循环立即终止，程序跳出循环指令，执行NEXT下面的程序。JMP跳转指令PLC时间A351的0-7位表示秒；8-15位表示分A352的0-7位表示小时，8-15位表示日A353的0-7位表示月，8-15位表示年A354的0-7位表示星期A354的8-15位00HEX固定移位指令SFTSFTBEIPRI:数据输入P:移位脉冲R:复位B:开始通道E:结束通道CJ1M搜索返回编程比较指令CMP数据比较CMPCMP比较指令(通过PLC的标志位进行比较)数据比较指令PRV（脉冲当前值读取）指令数据比较指令XFER（块传送指令）XFER&BSET++----BIN增加说明：BIN指令使被执行对象进行加一运算++----BIN0.01每接通一次，D80指定软元件的内容就加1，在连续执行型指令中，每个扫描周期都将执行加1运算，务必注意。DEC----BIN减少0.01每接通一次，D84指定软元件的内容就减1，在连续执行型指令中，每个扫描周期都将执行减1运算，务必注意。说明：DEC指令使被执行对象进行减一运算1运动控制分类位置控制：将负载从某一确定的空间位置按照某种轨迹移动到另外一确定的空间位置。速度控制：以确定的速度曲线使负载产生运动。同步控制：将两个或多个同方向的运动轴，其中一个定为主轴，另外一个或多个定为从轴，从轴保持跟主轴速度设成一定的比例关系来达到多轴的同步。转矩控制：是通过转矩的反馈来维持转矩的恒定。5运动控制系统2CPU内置型3外置单元型CPU内置型：CPM1A/2A/2C、CQM1H、CJ1M（内置功能）、CP1H（内置）注：控制轴从1-4，速度从2KHz到1MHz都可。外置单元型：C200Ha、CJ1、CS1注：控制轴1－4轴，速度500KHz。4欧姆龙各型号对照表第二章PLC内置脉冲输出位置控制

内置脉冲输出特点1

定位控制

2.1

速度控制2.2

速度切换到定位2.3

内置脉冲功能22.4

停止脉冲输出CJ1M-CPU22442023/2/3接正负极进来内置脉冲输出的接线排线与驱动器接线端子的对应关系位置控制模式伺服驱动器接线图纸（独立模式）45速度控制模式伺服驱动接线图（连续模式FORMECA彩盒机采用的为连续模式）462023/2/3绝对脉冲输出和相对脉冲输出绝对脉冲输出需要定义原点。相对脉冲输出不需要定义原点，是相对上个位置动作输出。例题：设A为原点，对A点使用100相对脉冲输出到B，再对B点使用200相对脉冲输出到C点，再对C点使用50绝对脉冲输出到D。A

D

BC实验一CJ1M脉冲输出P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1F目标频率0to100,000HzM无加速、减速的脉冲输出2内置脉冲功能速度（连续模式）以规定速度输出（SPED）图2-4以规定的速度输出示意图如果需要停止,必须将目标频率F设为0

2内置脉冲功能停止立即停止(SPED)

图2-8立即停止示意图实验一CJ1M脉冲输出P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1S加、减速率S+1、S+2目标频率有加减速的脉冲输出2内置脉冲功能速度（连续模式）以规定的加速率和速度输出（ACC）

图2-5以规定的加速率和速度输出示意图如果需要停止,必须将目标频率F设为0

2内置脉冲功能停止立即停止（INI）图2-7立即停止示意图2内置脉冲功能停止减速停止(ACC)

图2-9减速停止示意图无加速或减速的定位（PULS+SPED）举例

2023/2/3以连续模式输出,最大速度为300pps

,脉冲为40002内置脉冲功能定位（独立模式）无加速或减速的定位（PULS+SPED）图2-1无加速或减速的定位示意图2内置脉冲功能定位（独立模式）使用梯形加速和减速的定位(PULS+ACC)

图2-2梯形加速和减速的定位示意图2内置脉冲功能定位（独立模式）复杂梯形加速和减速的定位(PLS2)图2-3复杂梯形加速和减速的定位示意图2内置脉冲功能速度切换到定位（连续切换到独立）从速度控制改变为固定距离的定位图2-6从速度控制改变为固定距离的定位示意图实验一CJ1M脉冲输出实验器材PLC型号伺服系统型号触摸屏型号电缆和端子台实验目的掌握脉冲输出指令使用掌握定位控制和速度控制之间的切换实验内容实验一CJ1M脉冲输出实验一CJ1M脉冲输出实验一CJ1M脉冲输出P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1F目标频率0to100,000HzM无加速、减速的脉冲输出实验一CJ1M脉冲输出P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1S加、减速率S+1、S+2目标频率有加减速的脉冲输出实验一CJ1M脉冲输出P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1S加速率S+1减速率S+2、S+3目标频率S+4、S+5输出脉冲数（相对/绝对）F、F+1启动频率梯形控制，加/减速率可以不同PLS2命令讲解操作数1：P为0000因此脉冲输出为0操作数2：M为0010，则方向为反转，模式相对脉冲输出操作数3:D100为加速度D101为减速度D102、D103为目标频率（D102高8位，D103低8位）

D104、D105为输出脉冲数（D104高8位，D105低8位）操作数4：D200为启动频率实验一CJ1M脉冲输出实验一CJ1M脉冲输出实验一CJ1M脉冲输出第三章内置原点功能702023/2/3

原点搜索1

原点搜索参数1.2

举例说明1.3

原点返回2

原点搜索过程1.11原点搜索为什么要进行原点搜索？原点搜索作用是什么？在发相对脉冲或绝对脉冲时有什么样的区别？1.1原点搜索1.2原点搜索参数

原点搜索方向（查找方向）a

原点搜索操作（查找操作）c

操作模式dI/O和速度设定e

原点检测模式（侦测模式）bb原点检测模式（侦测模式）方法0b原点检测模式（侦测模式）方法1b原点检测模式（侦测模式）方法2c原点搜索操作（查找操作）反转1c原点搜索操作（查找操作）反转2d操作模式模式0:无错误计数器复位输出，无定位完成信号输入（步进驱动器），可以使用装有定位完成信号的步进驱动器。模式1:有错误计数器复位输出，无定位完成信号输入（伺服驱动器），在损失定位精度而希望减少处理时间上使用此模式。模式2:有错误计数器复位输出，有定位完成信号输入（伺服驱动器），希望得到高精度的定位使用此模式。eI/O和速度设定I/O：限制输入信号、原点接近信号、原点输入信号（NO/NC）速度：初始速度、高速度、接近速度加速率、减速率补偿：原点位置补偿位置监视时间：1.3举例说明要求：原点搜索方向为CCW、操作模式1、原点检测模式为方法0、查找操作反转1、初速速度0pps、接近速度500pps、高速度1500pps、加速速率50、减速速率20、补偿值－300，I/O都常开（NO）。实验二原点搜索和返回原点搜索及原点返回P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1原点搜索原点返回举例说明1.3举例说明原点搜索原点返回1.3举例说明2原点返回实验二原点搜索和返回实验器材PLC型号伺服系统型号触摸屏型号电缆和端子台实验目的掌握原点搜索设置和使用掌握原点返回的设置和使用掌握使用NS屏来设定CJ1M参数实验内容实验二原点搜索和返回要求：原点搜索查找方向为CCW、侦测模式为方法1、查找操作为反转1、搜索高速度为2000、接近速度500、查找加速比率和减速比率为10、搜索初始速度为100。实验二原点搜索和返回实验二原点搜索和返回脉冲输出地址91第四章NC位置控制

系统配置1

控制原理

3

数据区4

直接操作5

基本操作2

内存操作61系统配置单元规格1系统配置2基本操作2基本操作（其他）

原点搜索1

示教3Override4

间隙补偿5

点动2

软件限位6

减速停止73控制原理4硬件结构4硬件结构4数据区4数据区公共参数和轴参数区公共参数（m～m+3）开始字：m＝20000＋100×单元号（D区）

m：0000，000D，0X0E0000:分配给特殊I/O单元的数据存储器区字，在轴参数后被连续分配。000D:用户定义I区，开始字为m+1中定义。0X0E:用户定义EM区域字，X为块号。4数据区公共参数和轴参数区公共参数（m～m+3）

m+1：开始字。

m+2：参数标识00：使用快闪存储器中的轴参数；01分配给特殊I/O单元的数据存储区为轴参数。轴标识0：使用分配给特殊I/O单元的数据存储器区域中的轴参数设置；1使用缺省轴参数设置。

m+3：系统保留4数据区轴标识4数据区操作存储器区（n）开始字：n＝2000＋10×单元号

1轴占5个字，2轴占10个字，4轴占20个字。向PCU输出命令区域（输出）序列号使能，其它操作控制位，读写数据位。监测PCU状态输入区域（输入）标志位和原点信号位，错误代码。4数据区输出4数据区输入4数据区操作数据区（I）开始字：由公共参数m～m+3指定见前面所有轴数据传送区参数定义（指定K区）

K区为数据传送区。轴操作数据参数直接操作的操作数据、存储器操作的操作数据、特殊功能操作数据、PCU状态数据。4数据区传送流程4数据区指定K区4数据区轴操作数据参数4数据区数据传送区（K）要求：把PLC地址D400中的数据，作为X轴速度值传送到PCU单元（单元号#05）中。m～m+1指定I为D500。PCU单元内部区域4数据区程序4数据区存储器操作数据定位序列速度位置加速时间减速时间驻留时间PCU内部区域4数据区PCU内部区域5原点搜索原点搜索过程参数设置原点搜索操作原点检测方法原点搜索方向原点补偿值操作步骤当前位置预置原点返回6直接操作通过PLC程序直接控制伺服操作步骤设置公共参数重新上电或重启设置操作数据区（I）执行绝对或相对移动6直接操作设置数据（以NC213的X轴为例）初始速度（由轴参数定义）位置（I+8/I+9）速度（I+10/I+11）加速时间（I+12/I+13）减速时间（I+14/I+15）相对或绝对移动位(N.04/N.03)实验三NC直接操作实验器材PLC型号伺服系统型号精密模组电缆和端子台实验目的掌握通过PLC对NC单元进行直接操作实验内容实验三NC直接操作实验三NC直接操作实验三NC直接操作设置公共参数D20500~D20503设置操作数据区(I)D508~D515执行操作存储区

n.06原点搜索位

n.04相对移动位

n.03绝对移动位梯形图程序7内存操作通过PLC程序调用PCU中的序列，由PCU控制伺服运行操作步骤设置公共参数重新上电或重启通过D区传送数据或由CX-Position传送执行程序7内存操作设置数据轴参数（用CX-Position软件定义）操作存储区（n）操作数据区（I）7内存操作

操作存储区（n）17内存操作

操作数据区（I）27内存操作序列的格式2基本操作（定位）完成码02基本操作（定位）完成码12基本操作（定位）完成码22基本操作（定位）完成码32基本操作（定位）完成码42基本操作（定位）完成码52基本操作（定位）完成码67内存操作要求：NC单元号设为#05，先执行原点搜索，在执行插补动作到（5000,5000）停顿5秒，然后Y轴归零，X轴归零。7内存操作7CX-Position操作7CX-Position操作CX-Position窗口7CX-Position操作7CX-Position操作7CX-Position操作调试完成后，写入Flashmemory并保存到文件（图4-19）

实验四NC内存操作（X轴）实验器材PLC型号伺服系统型号精密模组电缆和端子台实验目的掌握CX-Position软件的参数设置掌握内存操作的编程实验内容实验四NC内存操作（X轴）实验四NC内存操作（X轴）实验四NC内存操作（X轴）实验五NC内存操作（XY轴）实验五NC内存操作（XY轴）实验五NC内存操作（XY轴）8

故障判断故障检修流程读错误代码错误代码列表（见NC操作手册）8

故障判断149CX-Position软件监视错误代码（图4-21）9C200Ha与CS1的NC区别软件差异C200Ha:SYSMAC-NCT(WINDOWS98或以下版本）CS1：CX-Position（WINDOWS98/2000/XP）注：可以在WINDOWS2000/XP下打开NCT软件但不能保存地址分配差异C200Ha:m1000＋100×单元号；n＝100＋10×单元号（Mach≤9）；400＋10×（单元号－10）（Mach≥A）CS1:m20000+100×单元号；n＝2000＋10×单元号1轴占5个字；2轴占10个字；4轴占20个字功能表比较（见下页）9C200Ha与CS1的NC区别10应用案例系统工艺见下图规律孔和孔距定义工艺要求两轴联动自动和手动运行修改、删除、存储、编辑功能故障报警10应用案例10应用案例10应用案例系统配置PLC硬件伺服系统触摸屏其它附件10应用案例实现方案轨迹操作要求程序流程序列设定NS操作伺服10应用案例10应用案例第五章：MC运动控制

系统配置1

控制原理3

数据区4G语言5

基本操作2

自动操作61系统配置欧姆龙MC单元型号和特点1系统配置1612023/2/32硬件结构2硬件结构2硬件结构各端口功能MPG：手摇脉冲发生器T.B.：示教盒（CVM1-PROO1）I/O：外部信号（CW、CCW、原点接近、紧急停止、输入输出）DRV.X.Y和DRV.Z.U：伺服驱动器（4轴）外设端口：PLC-计算机电缆CS1W-CN226RS232C端口：PLC-计算机电缆XW2Z-200S-CV2基本操作功能概要2基本操作位置控制Stop模式（G11）自动模式Pass模式（G10）连续In-positioncheckoff模式（G13）Dwelltimer（G04）速度控制（G30）原点搜索（G28）中断进给（G31）来回运动（G32）算术操作（G60）2基本操作手动模式（n区）减速停止原点搜索参考原点返回点动错误计数器复位强制原点绝对原点设定伺服锁定和释放当前位置预置2基本操作手动/自动模式示教区域变速电子齿轮3控制原理原理图4数据区结构图4数据区地址分配区域地址：CIO开始字n=2000+10×MachNo.MC221

2轴占30字、MC421

4轴占50字操作命令：2轴占10字、4轴占18字反馈状态：2轴占16字、4轴占30字注意：单元号不能连续设定4数据区操作命令（n-n+17）程序号指定自动/手动切换循环启动JOG操作M代码复位反馈状态（n+18-n+47）系统状态错误代码Task状态当前位置值以MC421为例4数据区操作命令（n~n+17）n:系统控制区n+1：所有任务的通用命令区n+2～n+3：任务1的控制位区n+4～n+5：任务2的控制位区n+6～n+7：任务3的控制位区n+8～n+9：任务4的控制位区n+10～n+11：X轴的控制位区n+12～n+13：Y轴的控制位区n+14～n+15：Z轴的控制位区n+16～n+17：U轴的控制位区4数据区状态反馈（n+18~n+47）n+18～n+19：系统状态反馈区n+20～n+23：任务1状态标志位区n+24～n+27：任务2状态标志位区n+28～n+31：任务3状态标志位区n+32～n+35：任务4状态标志位区n+36～n+38：X轴状态标志位区n+39～n+41：Y轴状态标志位区n+42～n+44：Z轴状态标志位区n+45～n+47：U轴状态标志位区4数据区MC单元内部内存系统参数(A4000~A4684)：单元参数、内存管理参数、轴参数位置数据(A0000~A1999)监视数据(A6000~A6081)命令区数据(A6100~A6120)4数据区4数据区数据传送位置数据和地址PLC中设置4数据区数据传送通过IOWR/IORD指令传送到单元4数据区数据传送通过CX-Motion传送到单元１、设定参数２、下载5G语言任务和块（行号）5G语言任务和程序（P）5G语言样例程序分析5G语言符号列表1832023/2/35G语言G代码参见MC操作手册5G语言G005G语言G005G语言G015G语言G015G语言G02/035G语言G02/035G语言G02/035G语言G02/035G语言G02/035G语言G045G语言G26/285G语言G60/635G语言G79/90/91程序结束（G79）增量坐标系统（G91)绝对坐标系统（G90）5G语言M代码5G语言M代码6自动操作步骤设定单元号（＃00）通过CX-Motion软件设参数6自动操作执行直线和圆弧插补6自动操作步骤编写G语言程序6自动操作

步骤传送到单元中6自动操作

步骤梯形图程序伺服锁定6自动操作步骤梯形图程序原点搜索（XY轴）6自动操作

步骤梯形图程序Auto执行G程序7故障判断错误显示初始过程中的错误操作过程中的错误系统错误代码系统参数被损坏（0001~0018）任务错误代码程序超出范围或错误，G代码存在（0020~0052）不轴错误代码驱动器报警输入，偏差计数器溢出，CW/CCW超程（0060~0088）第七节故障判断错误代码（以MC221为例在n+11中）CX-Motion软件第七节故障判断详细错误双击错误代码第八节应用案例一、系统工艺二、系统配置PLC硬件配置伺服控制器其他辅助元件第八节应用案例三、MC单元与控制器连接系统原理第八节应用案例2122023/2/3三、实现方案程序流程图运行曲线梯形图G语言2023/2/3213欢迎光临

WELCOME

欧姆龙客户服务中心

WWW.

免费声讯：8008204535CP1H控制伺服应用实验内容接线方法实现CW/CCW指令说明程序段说明实现速度改变指令说明实现梯形控制（定位）指令说明实现原点搜索与复位设置说明指令说明接线方法接线方法说明本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D；以PLC的第一路脉冲输出（脉冲输出0）为例；SSZ第6根线（运行开关），接在0V，且常闭；注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6KΩ的电阻。实现CW/CCW实现流程设置脉冲数设置脉冲发送脉冲PULS指令SPED指令设置脉冲频率与发送脉冲是同一指令PULS指令说明PULS指令说明本例中采用端口0输出，所以第一个参数为#0；采用绝对脉冲，所以第二个参数也是#0；指定相对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出设定值；指定绝对脉冲时：移动脉冲数=脉冲输出量设定值-当前值；脉冲数为4096（16进制为1000）；SPED指令说明SPED指令说明端口指定为0，即设置为#0；第二个参数在CW时为#0，在CCW时为#10；目标频率可根据实际情况设置。INI指令说明使用脉冲输出0进行控制；用于停止脉冲输出指令使用：@INI#0#30CW/CCW程序段说明工作点CW为CW开关；工作点CCW为CCW开关；在CW或CCW切换时将会停止脉冲输出，并延时1秒，再进行切换；实现速度改变实现速度改变的方式有：使用SPED指令直接修改频率；使用频率加减速控制指令（ACC），实现速度的改变SPED是直接改变脉冲频率，而ACC可实现平滑的加/减速过程运行流程：使用连续模式运行；使用SPED或ACC指令改变速度实现梯形控制（定位）该方式主要用于定位。本例中实现初始频率开始加速，到达预定频率后，到达PLC自动所计算出的减速点后开始减速，最后停止输出。指令说明实现原点搜索与复位在编写程序之前，需要在PLC的脉冲输出0中做出设置：设置说明（一）设置中未定义的原点，可设置保持和未定义：保持：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态保持未定义：在脉冲输出过程中，碰到极限信号，脉冲当前值和原点建立标志位状态复位限制信号操作：查找，即在查找原点时，限位信号才起作用；总是，在任何时候限位信号都是起作用的。设置说明（二）侦测模式：方法0：在原点接近信号从OFF->ON->OFF时，读取原点输入信号。方法1：在原点接近信号从OFF->ON时，读取原点输入信号。方法2：仅读取原点输入信号。操作模式：模式0：主要用于步进电机。模式1：用于伺服电机，但由于该模式不检测位置原点完成信号，所以精度不太高，但处理时间快。模式2：用于伺服电机，由于该模式检测位置原点完成信号，所以精度较高，但处理时间稍慢。设置说明（三）查找操作：反转1：当检测到限位输入信号时，反专并继续运作。反转2：当检测到限位输入信号时，产生一个错误，并停止运作。位置监测时间：当使用操作模式2的时候，可设置该值，监测位置的准确性，提高精度。ORG指令说明进行原点搜索时，使用指令：ORG#0#0进行原点返回时，使用指令：ORG#0#10本段例程说明先将“原点搜索”设置为ON，进行原点搜索；当0.01（原点接近信号）为ON时，停止搜索，搜索完成。将“原点返回”设置为ON，可开始原点返回的演示：程序会启动独立模式让电机旋转一定的脉冲，然后再进行原点返回。要进行原点返回，之前一定要进行原点搜索。谢谢!OMRON公司通过OHS18000

年度目标：触电事故为零CJ1M培训讲座CJ1M培训日程CJ1M的系统配置全长小于等于12米扩展I/O机架1层CPU单元I/O控制单元CPU机架（最多10个单元）I/O连接电缆扩展I/O机架（最多10个单元）I/O接口单元电源单元其系统特点为无底板模块式配置CJ1M的配置注意事项1、基本I/O单元模块选择2、特殊I/O单元模块选择3、CPU总线单元模块选择4、根据总模块数选择CPU单元5、计算电源容量选择电源单元6、选择其他周边单元CJ1的模块都可用在CJ1M上。CJ1M单元列表1、CPU单元2、基本I/O单元3、特殊I/O单元4、总线单元5、其他周边设备型号程序容量DM（字）EM（字）I/O点数内置I/O扩展机架个数CJ1M-CPU115Ksteps32K无160无无CJ1M-CPU1210Ksteps32K无320无无CJ1M-CPU1320Ksteps32K无640无1单元CJ1M-CPU215Ksteps32K无160有无CJ1M-CPU2210Ksteps32K无320有无CJ1M-CPU2320Ksteps32K无640有1单元CJ1/CJ1M的规格CJ1MCPU规格CJ1M-CPU11/21的特点1、使用CX-P3.3及以上版本2、一路定时中断输入3、一路PWM脉冲输出4、子程序号0－2555、跳转号0－2556、程序容量5K步DC输入 16点 CJ1W-ID211 32点 CJ1W-ID231/232 64点 CJ1W-ID261/262AC输入 16点 CJ1W-IA1118点 CJ1W-IA201CJ1基本I/O单元（1）CJ1/CJ1M的规格CJ1W-ID211CJ1W-IA111/201可拆卸端子排Fujitsu连接器MIL连接器CJ1W-ID261/262CJ1W-ID231/232焊接：C500-CE404夹接：C500-CE405压焊：C500-CE403压焊：XG4M-4030-T(MIL)CJ1基本I/O单元（2）CJ1/CJ1M的规格继电器输出 8点 CJ1W-OC201 16点 CJ1W-OC211晶体管输出 8点 CJ1W-OD201/202 16点 CJ1W-OD211/212 32点 CJ1W-OD231 32点 CJ1W-OD232/233 64点 CJ1W-OD261/263双向可控硅输出8点 CJ1W-OA201CJ1W-OD26*Fujitsu连接器MIL连接器CJ1W-OC201/211可拆卸端子排CJ1W-OD21*CJ1W-OD20*CJ1W-OD23*Fujitsu连接器MIL连接器CJ1特殊I/O单元（1）CJ1/CJ1M的规格模拟量输入 8路 CJ1W-AD081

分辨率可到1/8000CJ1W-AD081-V1 4路

CJ1W-AD041

分辨率可到1/8000CJ1W-AD041-V1模拟量输出 4路 CJ1W-DA041 2路 CJ1W-DA0218路CJ1W-DA08V/DA08C温度控制单元(热电偶) 4路 CJ1W-TC001/002 2路 CJ1W-TC003/004温度控制单元(热电阻) 4路 CJ1W-TC101/102

2路 CJ1W-TC103/104CJ1W-ADCJ1W-DACJ1W-TCCJ1模拟量单元（1）1、设置单元号（MACHno.）0to95（以CJ1W-AD041为例）CJ1模拟量单元（2）2、操作模式（MODE）Normal/Adjustment3、设定电压OFF、电流ON（端子台后）4、DM内容分配（CJ1W-AD041)m＝20000＋（单元号×100）CJ1模拟量单元（3）5、设置值和存储值见上页6、输入值分配n＝2000＋（单元号×10）CJ1模拟量单元（4）7、设置值和存储值见上页1、模块后缀带－V1的可以调整转换时间（1ms、0.25ms）2、输出单元需要接24V电源（A9/B9)注意：CJ1/CJ1M的规格CJ1特殊I/O单元（2）高速计数器单元 2轴 CJ1W-CT021位置控制单元 1轴 CJ1W-NC113 2轴 CJ1W-NC213 4轴 CJ1W-NC413 1轴 CJ1W-NC133 2轴 CJ1W-NC233 4轴 CJ1W-NC433集电极开路输出线性驱动器输出CJ1

总线单元CJ1/CJ1M的规格CompoBUS/D主单元 CJ1W-DRM21CompoBUS/S主单元 CJ1W-SRM21ControllerLink单元 CJ1W-CLK21

有线缆转光缆的单元串行通信单元 CJ1W-SCU21/41以太网单元 CJ1W-ETN11CJ1M总线单元特点表格单元号最大速度总距离安装模块注意CJ1W-ETN110-F10Mbps2.5km4最大可有100MbpsCJ1W-CLK210-F2Mbps1km4光缆20kmCJ1W-SCU21/410-F16无协议通信（无）CJ1W-DRM210-F500Kbps500m16不带配置器2048点CJ1W-SRM210-95500Kbps500m40256点newCJ1/CJ1M的规格CJ1

其他周边设备规格1.电源单元型号电源电压电源输出容量CJ1W-PA205R100－240VAC25WCJ1W-PA202100－240VAC14WCJ1W-PD02524VDC25W2.I/O连接电缆型号电缆长度（cm）CS1W－CN31330CS1W－CN71370CS1W－CN223200CS1W－CN323300CS1W－CN523500CS1W－CN1331000CS1W－CN133B21200CJ1W-IC101CJ1W-II101CJ1W-CIF113.连接单元4.外设口适配器CJ1/CJ1M的内存分配（表1）CJ1/CJ1M的内存分配（表2）CJ1M－地址分配(1)基本I/O单元从CIO0000－CIO0039CJ1M－地址分配(2)特殊I/O单元从CIO200000－CIO295915

每单元10字CPU总线单元从CIO150000－CIO189915

每单元25字CJ1M－地址分配(3)DeviceNetCJ1M－地址分配(4)远程I/O通信从站的位输入输出固定配址设定1CIO3300-CIO3363CIO3200-CIO3263固定配址设定2CIO3500-CIO3563CIO3400-CIO3463固定配址设定3CIO3700-CIO3763CIO3600-CIO3663从CIO320000－CIO379915CJ1M－PC设置区(1)设定内容包括：启动模式、检测电池低电压、外设口设定、RS－232C口设定等内容。

CJ1M系列启动模式 81字中设置外设口设定 144－150中设定RS232C口的设定 160－165中设定原点返回0270-273中设定原点返回1288-291中设定上述内容均可通过手持式编程器进行设定。

CJ1M系列高速计数器设定50-55中设定中断/快速响应60中设定输入时间常数61中设定原点搜索0256-269中设定原点搜索1274-287中设定上述内容均可通过CX－Programmer软件进行设定。CJ1M－PC设置区(2)CJ1M－DIP开关设置

硬件设定DIP必须先断开PLC电源然后打开CPU单元前面的电池舱盖.

CJ1M系列1ON--用户程序存储器不能写.OFF-用户程序存储器能够写.2ON--电源接通时自动传送和执行用户程序.OFF-电源接通时自动传送用户程序但不执行.3ON--不使用.4ON—使用缺省外围端口通信参数.OFF-使用PC设置中的外部端口通信参数.5ON—使用缺省RS-232C端口通信参数.OFF-使用PC设置中的RS232C端口通信参数.

CJ1M系列6ON—用户定义的引脚.用户DIP开关引脚标志(A39512)变OFF.OFF-用户定义的引脚.用户DIP开关引脚标志(A39512)变ON.7ON—将数据从CPU单元写到存储器卡或将数据从存储卡恢复回CPU单元.OFF-检验存储器卡的内容.8OFF-总是OFF.CJ1/CJ1M的优势更好的设计开发性能－任务编程模式程序A循环任务0循环任务n循环任务1中断任务4程序B中断任务0循环任务32个中断任务256个中断模块CJ1W-INT01安装位置必须在靠近CPU单元5个槽中任一个，最大安装2块。程序更简单易懂－使用索引寄存器简化梯形图编程I/O先前模式使用索引寄存器后简化的程序IR0+1IR索引寄存器使用索引寄存器作为直接地址重复CJ1/CJ1M的优势程序更简单易懂－简化了表格数据的处理1个记录1个记录1个通道的记录：提供了查最大值（MAX)、最小值(MIN)及搜索1个记录1个记录多个通道的记录：可将连续的数据定义成一个记录，通过索引寄存器指向这些记录。每一个记录可包含诸如产品温度，电压等的一些设定值，在程序中可指定某记录后进行数据处理CJ1/CJ1M的优势CJ1M的内置输入功能CJ1M中断功能中断:在程序顺序执行过程中,优先执行突发任务.选择中断任务1断电中断:以电源OFF为中断触发条件2间隔中断:以定时时间为中断触发条件3外部I/O中断:以输入ON为中断触发条件4计数I/O中断:以输入计数值到为中断触发条件

计数当前值在A532-A535中一.CJ1M内置中断接线中断输入PLCCOM(0V)12785/6/11/12中断输入0中断输入1中断输入2中断输入3+24V二.CJ1M中断设置(CX-P)1.断电中断电源掉电检测时间+掉电中断任务程序执行时间≤10ms电源掉电中断禁止(去√)二.CJ1M中断设置(CX-P)2.间隔定时中断定时中断间隔必须设定时间(10ms/1.0ms/0.1ms)3.外部输入/计数I/O中断二.CJ1M中断设置(CX-P)内置输入设置I/O中断设定在中断输入中设为中断外部输入中断(CJ1W-INT01)对应中断任务号(100-131)三.CJ1M中断指令1.确定中断模式2.确定上升/下降沿动作N6:中断输入0中断号1407:中断输入1中断号1418:中断输入2中断号1429:中断输入3中断号143S0000:直接中断使能

0001:直接中断屏蔽

0002:计数中断减计数启动

0003:计数中断增计数启动N10:中断输入011:中断输入112:中断输入213:中断输入3S0000:上升沿

0001:下降沿

四.CJ1M内置中断编程循环任务00中断任务140CJ1M的内置输入功能CJ1M高速计数器功能高速计数器:计算内置输入端的脉冲信号输入，选择高速计数器0或1.选择脉冲输入方式，复位方式，计数范围、中断类型1脉冲输入方式：相位差、脉冲＋方向、增/减、递增2复位方式：Z相＋软件复位、软件复位3计数范围：线性模式、环行模式4中断类型：目标值比较、范围比较

高速计数器当前值在A271-A274中一.CJ1M内置高速计数器接线1、相位差输入（有A、B、Z相的编码器）一.CJ1M内置高速计数器接线2、脉冲＋方向输入3、增/减脉冲输入一.CJ1M内置高速计数器接线一.CJ1M内置高速计数器接线4、递增脉冲输入二.CJ1M高速计数器设置(CX-P)线性模式：单相100kHz、相位差50kHz循环模式：单相60kHz、相位差30kHz三.CJ1M比较表指令P0000:高速计数器00001:高速计数器1C0000:登记目标值比较表并开始比较

0001:登记范围比较表并完成一比较

0002:登记目标值比较表由INI启动比较

0003:登记范围比较表由INI启动比较TB1to48目标值个数TB＋1目标值1低位TB＋2目标值1高位TB＋3目标值中断任务号（0to255）TB＋4目标值2低位TB＋5目标值2高位TB＋6目标值中断任务号（0to255）。。。。TB范围比较下限值低位TB＋1范围比较下限值高位TB＋2范围比较上限值低位TB＋3范围比较上限值高位TB＋4范围1中断任务号（0to255）。。。。。。TB＋39范围8中断任务号（0to255）三.CJ1M模式控制/读PV指令P0010:高速计数器00011:高速计数器1C0000:开始比较

0001:停止比较

0002：改PV0003:停止脉冲输出NV（NV+1）高速计数器新PV值P0000：脉冲输出00001：脉冲输出10010:高速计数器00011:高速计数器1C0000:读PV值

0001:读状态

0002：读范围比较结果

0003：读高速计数器0频率D高速计数器PV值高速计数器0频率范围比较结果四.CJ1M高速计数器编程循环任务00中断任务04（中断任务05同04）CJ1M的内置输入功能CJ1M快速响应功能（CX-P中设定）小于循环时间（30us）的信号可作为ON信号处理一个周期内置输入设置－中断输入－快速CJ1M的内置输出功能（指令1）P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1F目标频率0to100,000HzM无加速、减速的脉冲输出CJ1M的内置输出功能（指令2）P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1T0000:相对输出

0001:绝对输出N相对脉冲输出0to2,147,483,647

绝对脉冲输出-2,147,483,648to2,147,483,647为脉冲输出设定脉冲数CJ1M的内置输出功能（指令3）P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1S加速率S+1减速率S+2、S+3目标频率S+4、S+5输出脉冲数（相对/绝对）F、F+1启动频率梯形控制，加/减速率可以不同CJ1M的内置输出功能（指令4）P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1S加、减速率S+1、S+2目标频率有加减速的脉冲输出CJ1M的内置输出功能（指令5）原点搜索及原点返回P0000:脉冲输出00001:脉冲输出1CJ1M的内置输出功能CJ1M脉冲输出步骤步骤：1、确定脉冲输出方式和端口

CW/CCW方式、脉冲＋方向方式2、接线3、PLC设置设定（使用原点搜索时需要)4、梯形图编程CJ1M的内置输出功能(接线1）CJ1M使用CW/CCW脉冲输出CJ1M的内置输出功能(接线2）CJ1M使用脉冲＋方向输出CJ1M的内置输出功能(编程）执行一个脉冲输出控制（独立模式、相对脉冲）脉冲输出端口0相对脉冲脉冲数脉冲输出端口0独立模式、CW方向目标频率CJ1M的内置I/O功能CJ1M原点搜索1、接线见操作手册P44CJ1M定义原点设置（CX-P)CJ1M定义原点设置（注释1)查找方向：CW(顺时针）/CCW（逆时针）侦测模式：方法0：要求原点接近输入信号反向（原点接近输入信号OFF→ON→OFF后，当Z相信号从OFF→ON时，电机停止。）方法1：不要求原点接近输入信号反向（原点接近输入信号OFF→ON后，当Z相信号从OFF→ON时，电机停止。）方法2：不使用原点接近输入信号（当Z相信号从OFF→ON时，电机停止。）查找操作：反转1：在原点搜索方向收到限制输入信号时，反向并继续操作。反转2：在原点搜索方向收到限制输入信号时，产生一个错误信号，并停止操作。操作模式：模式0：无错误计数器复位输出，无定位完成输入模式1：有错误计数器复位输出，无定位完成输入模式2：有错误计数器复位输出，有定位完成输入原点输入信号：编码器的Z相脉冲接近输入信号：限位输入信号限制输入信号：CW限制信号A54008，CCW限制信号A54009CJ1M定义原点设置（注释2)

初始速度：原点搜索初始速度0to100,000pps（00000000－000186A0十六进制）查找高速度：原点搜索高速0to100,000pps（00000000－000186A0十六进制）查找接近速度：原点搜索接近速度0to100,000pps（00000000－000186A0十六进制）查找补偿值：补偿值－214,748,3648－214,748,3648（80000000－7FFFFFFF十六进制）查找加速比率：原点搜索加速速率1-2000Hz/4ms（0001－07D0十六进制）查找减速比率：原点搜索减速速率1-2000Hz/4ms（0001－07D0十六进制）位置监视时间：监视时间0-9999ms（0000－270F十六进制）高速度〉接近速度〉初始速度注意：CJ1M搜索原点说明模式1、反转1、方法0、CW方向CJ1M搜索原点编程CJ1M原点返回设置（CX-P)原点返回速度、加速比率、减速比率CJ1M搜索返回编程交流伺服控制系统失败的人找借口成功的人找方法DavidJia2023/2/3目录1伺服系统简介2伺服系统组成3伺服执行元件—伺服电机4伺服测量反馈元件—编码器5伺服控制驱动—驱动器6伺服上位控制—PLC运动模块8伺服常见故障伺服控制简介用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。伺服控制系统按所用驱动元件的类型可分为机电伺服系统、液压伺服系统和气动伺服系统。

提高机械的响应、速度和灵活性提高生产过程的柔性，减小系统建立时间提高设备的生产率提高加工制造精度，减少废品零速时的满额扭矩输出超低速的平稳运行简化原有的机械系统，提高性能交流伺服系统组成比较元件调节元件执行元件被控对象测量反馈元件输出量输入指令比较环节比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。调节元件控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。执行元件是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。被控对象被控对象，机械手、旋转盘、摇臂等。测量反馈检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。例如编码器。典型的伺服控制系统速度反馈负载工作台运动控制器伺服放大器0to±10VDC

位置环速度环编码器丝杠减速器电机电源执行元件分类电磁式电动机电磁铁及其他交流伺服电机直流伺服电机步进电机其他电机油缸液压马达气缸气压马达与材料有关双金属片形状记忆合金压电元件液压式气压式其他执行元件交流伺服电机结构及原理定子转子编码器铁芯绕组永磁体光电或机械原理与两相交流异步电机相同，定子上装有两个绕组—励磁绕组和控制绕组。励磁绕组和控制绕组在空间相隔90。励磁绕组控制绕组杯形转子内定子2交流伺服电机原理交流伺服电机转速控制方式控制电流与励磁电流相位差保持90°不变，改变控制电压的大小幅值控制相位控制幅值-相位控制控制电压与励磁电压保持额定值不变，改变控制电压的相位同时改变控制电压的相位及幅值，励磁电压保持不变交流伺服电动机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压，控制绕组两端施加控制电压。当定子绕组加上电压后，伺服电动机很快就会转动起来。通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。为了在电机内形成一个圆形旋转磁场，要求激磁电压和控制电压之间应有90度的相位差选型错误，转矩小，安装固定方式错误伺服电机常见故障及处理选型故障配线故障编码器故障联轴器故障噪声干扰主动力线配线错误，UVW错相，或线路短路、断路编码器烧坏、编码器接线松脱、断线或对地短路安装不同轴造成电机偏心运行，键槽损坏，联轴器无法固定现场干扰造成控制电压变动或编码器输出错误编码器分类编码器模拟量编码器数字量编码器增量编码器绝对值编码器旋转变压器Sin/Cos编码器A,A-,B,B-,C,C-二进制码格雷码任何位置的改变提供相应的脉冲计数值(增量型)为每一位置提供一个特定的输出码(绝对值型)做为伺服系统的速度及位置反馈元件增量式编码器转轴盘码及狭缝光敏元件光栏板及辨向用的A、B狭缝LEDABC零位标志ABC光电编码器的光栏板上有A组与B组两组狭缝，彼此错开1/4节距，两组狭缝相对应的光敏元件所产生的信号A、B彼此相差90相位，用于辩向。当编码正转时，A信号超前B信号90；当码盘反转时，B信号超前A信号90。放大整形电路光电接收管发光管转轴光电接收管A相B相Z相公共端-电源+码盘发光管光电接收管放大整形绝对式光电式编码器a）光电码盘的平面结构（8码道）b）光电码盘与光源、光敏元件的对应关系（4码道）高位低位编码器安装方式1.编码器的套式安装2.编码器的轴式安装编码器接线编号signal描述1AA相正2A-A相负3BB相正4B-B相负5ZZ相正6Z-Z相负70V0V824V24V9屏蔽屏蔽编号signal描述1ABS0码道02ABS1码道13ABS2码道24ABS3码道35ABS4码道46ABS5码道57ABS6码道68ABS7码道710ARST复位110V0V12VCC24V13屏蔽屏蔽增量型编码器绝对值编码器编码器常见故障编码器断线，修复断线部分连接器接触不良，检查接线端子或连接器编码器误配线，正确配线编码器破损，更换电机或编码器机械锁定，检查机械连接，查看编码器轴状态

检测出编码器短线编码器信号线误配线，正确配线编码器线被干扰，对编码器线实施防干扰措施编码器电源电压降低，确保编码器电源电压

编码器数据异常伺服驱动器结构-电源驱动a.整流滤波电路，比如将220V交流弄成310V左右直流提供给IPM

b.智能功率模块（IPM）内部是三相两电平桥电路。每相的上下开关管中间接输出U，V，W。通过6个开关管的开闭，控制UVW三相每个伺服瞬间，是与地连通还是与直流高电压连通。

c.电流采样电路，可能是霍尔电流传感器，电路的输出将与控制系统的AD口相连。

d.编码器的外围电路，它的输出与DSP的事件管理器相连。伺服驱动器结构-控制电路实际位置控制实际速度控制电流控制模型位置控制模型速度控制假象电机编码器实际编码器电流检测基极电路电压检测再生制动脉冲输入外围接口通信电路伺服驱动器结构-接口电路控制输入输出通道模拟量数字量通信连接RS232CRS422编码器连接增量型绝对值接有伺服ON、报警复位、输入禁止、输入脉冲、报警输出、编码器输出、制动、外围检测等数字信号。速度控制模拟量输入（经AD转换进入控制电路）、模拟量输出（经DA转换输出）、外部电源等。通信用于与PC连接、其他伺服驱动器连接。接收编码器脉冲反馈信号，用于伺服闭环控制。动力连接输入电源输出动力连接驱动器电源、输出动力给伺服电动机、接收外部控制电源等伺服驱动器三环电流环此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。位置环它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运