机器人常用手册-系列epx1250使用说明书

并机械手使用说明前全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目强 注注注强 制动机器人，则可 NX100 注本书常用词汇定NX100NX100示教警告牌的铭铭 警告牌 警告牌铭 警告牌 警告牌安装注意事特色功防爆结 1操作演 1设

1安

4-拆 2搬 3搬运方 3 4

5 6 7 7 8 8

基本规

1 4 4 55.50型圈及X型圈（商 5连结要配 1 2 3机器内部. 6基本规 1 2 3 4日常检 1 3

3 3 3

3 3 4

4 4机器的. 4

4 4 4 5 5 5

保养检检修间隔及检修. 1 5S、L、U R、B、T

5 5 9

保养检查的注意事

推荐优先选用的零部非常。因此，请规定机器人开始运行的铃声或提示音等信号，运行中和停止状态的区别1-iro.动作范围内没 作业或工具ha.机器人应保持接近待 事事 1-2.1特2.1防爆结劳动安全卫生规则规定，在可燃气体浓度有可能达到可燃气体的场所使用电气机械时，该可操作演2- 注 2-3.13.13.13.1表113 （＋10%～－15060z±2H）1.5kVA2所需压力：0.35Mpa-干燥度183D种接 注 设置场险场所、非场所进行区分的定义不统一，请事先确认。另外，请不要水或尘埃进入控制器及3-3.2表23.2○—0～4080%×○0～4590%×○0～4585%×○0～4085%○○0～4085%×○0～5090%○—0～5090%○—0～5090%○○0～5085%×○0～4590% 3-4.14.11)烟火的使用方面要非常注意（区域严禁烟火遵 前期准4-注注 机器人和NX100连接使上标记有订单号号与贴于NX100上的签订单号二者相同（表面 图1贴的位4- 注4-2--A（夹具图2使用吊车的搬运方法4-螺栓M16螺栓M16434-4- 注 《劳动安全卫生规则》第150条规定，“工业机器人在自动运转时，因操作者有接触机器人等的，4-速度时的动载荷以及机械手和夹具的静态重量。请按照“表3机械手的最大动载荷”对机械手地基进行基座的固定，请按照4.4.3--“安装于共同架台时”中的方法进行。表 2500N•(260kgf•3730N•(380kgf•M16以上的地角螺栓。固定螺栓为M16的六角带孔螺栓8根(推荐长70mm)为使六角螺栓和地脚螺栓在设备4- 并/强度划分机器人底地脚螺栓（M16以上底贯通4安装于底座时4-4-全体规“图6P点，三个主轴共5- 输送速度检测自选零程序择装输送机开自选零自选零空气管（一根一次空空压程序照明装（非防爆电磁 自选零 一次电机器控制工件供给设自选零示教编程（防爆编程器自选供电电工件操作自选零电电空气配图55-点动作点动作范5- 器控制柜内部，如“图7空气机器的损坏，十分。请务必按照给定的压力范围来设定压力。5-常常用压力减压常用压通气压力减压过滤通气压控制压力减压通气阀运转空控制压图7图8空压组装外观图0型圈X型圈（商 里。5-6.16.1

6-6.1 接地方6.196-电缆的接

请使用十字螺丝M6弹簧垫 图10 6-侧地线接头连侧地线接头连6-

机器人~机器人~压力开关BOX之间（通气软管长度：OUT侧（可在XRC

通气阀用通气软管（可选择压力开关1次供给口工厂空 压力开关本机安全回路用电缆接头 控制本机安全回路用电（已设6- 6-6.3PDF编辑器生成 /供电电 SLUR轴机器内部导 BT轴机器内部导图12a) /图12 7.1基本规格一览7.1基本规格一览4基本规格一览表 机构形垂直多关节6可搬重重复定位精 ±0.15动作范S轴（回转—＋L轴（下臂—＋U轴（上臂—＋R轴（手腕回转—＋B轴—＋—＋S3.23L3.23U3.23R6.28B7.16T8.73R8.0N•m(0.82B8.0N•m(0.82T3.0N•m(0.30～＋4020～80％RH（不结露4.91m/s2（0.5G）以1.5 重复定位精度符合JISB8432标 7-7.27.2U臂7-7.37.3度度度7-7.47.4 㧦 㧦 㧦 㧦 㧦 㧦G: 㧦图15表5安装上的限制条件適注为2kgF、G7-8.1日常检8.1检修项为使涂装机器经久耐用，请进行日常检修和定期的保养检修（详情参照“9）。日常检修可分为如“表6另外，请遵照“8.2日常检修要领”所示的注意事项进行操作。1○2○同3○○4○○5○○8-8.18.112123○○○○○○○○○○○12○○○○ 8-日常检修要8-8.28.2注注8-8.28.28-9.1保养9.1 注检修间隔及检修项9-9.19.17毎毎毎①○○○○②○○○○③○○○○④马达连接○手检查有无松动，插紧○○○⑤内压用衬○磨损时照○○⑥○○○○更○⑦○检查保护弹簧的磨○○○○⑧○交换电池。参照○○⑨○○油检查有无异常（异常时更换）补油（间隔6000H）参照补油（间隔12000H）参照○○⑩RBT轴○○油检查有无异常（异常时更换补油（间隔6000H）参照○○⑪○制阀防爆系统启（异常时更换）。参照○○9-9.179.1毎毎毎○电磁阀、减压阀的起动确（异常时更换）。过滤器交（间隔6000小时）参考○○⑬○ ：用万用 24000H 8 16 9-44533333图16表 ⑨VIGOGreaseREHarmonicGreaseSK-9-9.29.2油脂补给、更 油脂种类：VIGO油脂种类：VIGOGreaseREU（堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶9-油脂种类：VIGO油脂种类：VIGOGreaseREU（旧油与新油可以通过颜色来辨别（堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶）9- 图17S轴器油脂补充步 图18L轴器油脂补充步9-9.2

图19U轴器油脂补充步9-R、B、 取下排油口Ro（Bo、To） 取下注油口Ri（Bi、Ti）的堵塞，安装G油嘴A-MT6后，开始注油脂种类：VIGO油脂种类：VIGOGreaseRE（堵塞的螺纹处要涂ThreeBond1206C密封胶）安装套子（请严格按照规定的拧紧力矩操作To：TTo：T轴排油（堵塞Bo：B轴排（堵塞Ro：R轴排油（堵塞Bi：B轴注油（堵塞Ti：T轴注油Ri：R轴注油（堵塞（堵塞图20RBT轴器油脂补充步9-9.2内压用衬垫物的检a）SL马达衬垫 2-内六角头螺栓环形发条2H-拧紧力外垫图21S9- 6-6-内六角头螺栓环形发条2H-9-内六角头螺栓7-内六角头螺栓L垫衬垫外图22L轴、L轴垫片的检 7- 7-内六角头螺栓 环形发条2H-拧紧力6-内六角头螺栓外垫外垫6-内六角头螺栓外垫图23U9- 12-6螺 12-6螺12-6螺外环形发条2H-拧紧力矩图24U垫片的检8-8-内六角头螺垫垫垫垫10-内六角头螺图25底部垫片的检修9-在“图26（两个）拧紧扭矩拧紧扭矩 图269-

BAT10BT1BAT10BT1

bbaba更换顺序参照

更换顺序参照 新的电池底BAT40BT4

baaabb更换顺序参照

图27

ab˽˖ᦦܹᓣッb˾˖ᦦܹᓣッᄤ˄䩜9.29.2为防为防止 9-9.39.3连接压力表，确保平时压强在0.01Mpa--0.03Mpa范围内，通气时在0.15Mpa--0.35Mpa、操作部位在9-注9-9.59.5 每个马达检出器用连接器都带有备用插座。请遵照“图29URBT轴用电机备用电池组的连接”所示进行连接。9-

28SL 马马马达电9-9.59.530 图31ᦤ⼎9-推荐优先选用的零部要机内配线用导线时，请确认订货号，并与我公司直接联系。AB类：动作频率高的机构的零部件C表9名形A1JARCR-22A2DB-Diabond——A3TB-ThreeBondCo.,——A4ThreeBondCo.,——A5HenkelJapan——A6RENo.0—SLUA7SK-HarmonicDrive