机器人-3hac本手册中包含信息如有变更恕另行通知且不应视为ABB承诺

使用入门、IRC5和RobotStudioRobotWare文档编号:3HAC027097-修订:©2004-2014ABB。保留所利本手册中包含的信息变更，恕不另行通知，且不应视为ABB的承诺。ABB对本手ABB的，不得再生或本手册和其中的任何部件。可从ABB处获取此手册的额外复印件。©2004-2014ABB。保留所利ABBRoboticsProductsSe-72168Västerås MultiMove系统的操作步 将PC连接到控制 使用RobotStudio创建系 FlexPendant简 什么是 RobotStudio简 什么是RobotStudio 什么是 关于 产品文档 索

IRC5

1设置和启动IRC52介绍IRC5Productmanual-IRC5IRC5及主计DSQC639.3HAC021313-Productmanual-IRC5IRC5主计算机DSQC1000.3HAC047136-操作员手册-带FlexPendant的3HAC050941-操作员手册-3HAC032104-操作员手册-IRC53HAC020738-Technicalreferencemanual-System3HAC050948-Applicationmanual-3HAC050961-Operatingmanual-IRC5with3HAC050943--用文档3HAC021564-001替换手册。随RobotWare5.08发布。ABRobotStudioOnline集成在RobotStudio中。标题已调整C有关RobotStudio安装和的更新信息D以有关安装RobotStudio的信息更新了第13E随RobotWare5.13发布增添了将系统到控制器的步骤。请参阅第13页的使用RobotStudio创建系F随RobotWare5.13.02发布更新了RobotWare密钥出厂的信息。请参阅第13页的使用RobotStudioG随RobotWare5.14发布删除了对“RobotStudio试用期激活”的H随RobotWare5.14.02发布增加了IRC5Compact和PanelMountedController的相关信息。J随RobotWare5.15发布更新和重新编写了第1页的安装选项和前提条件下有关Robottudio和激活的章节。K随RobotWare5.60发布更新了新主计算机DSQC1000的信息。请参阅第16页的将PC连接到控添加了一个说明，MultiMoveRW5.6012MultiMoveL随RobotWare5.61发布更新了限制方面的信息，请参阅第16页的将PC选项MultiMove在RobotWare5.61上可更新第13页的安装选项和前提条件一节中的RW5.61M随RobotWare6.0发布新增第31页的什么是T10？一节。在第25页的常规信息一节增加了RobotStudioOnline应用的一节IRC5SingleCabinetController（带有集成控制模块与驱动模块的控制器IRC5CompactPanelMounted

参考信息/图1缆和信号电缆。同时连接电气电源。23将FlexPendant连接至控制AA：FlexPendant连接器，SingleCabinetControllerFlexPendant连接器在不同控制器4MultiMove系统的操作步骤MultiMove系统的操作IRC5MultiMoveABBIRC5控制器可以连接的驱动模块。这些用于MultiMove应用，MultiMove控制器最多可控制4个机械臂。ABAIRC5控制B

安装RobotStudio时，需PC上拥有管理员权RobotStudio提供30RobotStudio提供30册-RobotStudio。RobotStudio分为以下两种功能级以通过以太网对实际控制器进行编程，配置和等操作。包含基本版中的所有功能。要使用高级版需进行激活。除高级功能以外，还提供多种诸如PowerPacs的插件程序和用于CAD转换器的选RobotStudio提供以下安装选项：完整安装装运行完整RobotStudion所需的所有功能。选择此安装选项，您对于安装了64对于安装了646.064位版本。因为64位版本比3264可以导入更大的CAD模型。但64C:\ProgramFiles(x86)\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\RobotStudio6.0\Bin64\Addins使用RobotStudio如果您有一个单机器人系统，RobotWare系统是预装到IRC5的系统使用了MultiMove选项，则必须创建一个新系统来定义系统中的所有机器人，请参见Applicationmanual-MultiMove。如果希望创建或修改RobotWare系统，则需要使用RobotStudio，参见操作员手册-RobotStudio。对于PanelMountedController，开关的位置可能不同。1接通通往ControlModule的电源。没有显示，请根据操作员手IRC52

校准数据通常在各机器人的串量板上，而无论该机器人是否运行精确测量系统（AbsoluteAccurac选项已安装，bAcc）确认正确的SMB数据已加载到系统，如下所示。在MultiMove系统中，各机器人均1在FlexPendant上，点击ABB菜单，然后点击校准并选择一个机2显示SMB3否则，SMB板或控制器中的数据必须用正确的数据替换，如下所述：则从SMB板传送数据到控制器。点击内存4在MultiMove12在FlexPendant上，点击ABB菜单，然后点击校准。 对于PanelMountedController，开关的位置可能不同。1将PC

PC服务端口旨在供维修工程师以及程序员直接使用PC改，另外应该有一个DHCP服务器自动分配IP地址给连接的PC。工厂网络端口在DSQC639上称为LAN端口，在DSQC1000上称为WANPCRobAPIUAS限制了最大登录用户数量为50。并行连接的FTP客户端最大数目为20PCRobAPIUAS限制了最大登录用户数量为50。并行连接的FTP客户端最大数目为20将PC连接到控制DSQC639下图显示了计算机DSQC639的两个主要端口，服务端口和LANA计算机上的服务端口（通过一根线缆从前面连接到控制器的服务端口）B计算机上的LAN端口（连接到工厂网络）下图显示了计算机DSQC1000的两个主要端口，服务端口和WAN端口。A计算机上的服务端口（通过一根线缆从前面连接到控制器的服务端口）B计算机上的WAN端口（连接到工厂网络）LAN1、LAN2和LAN3只能配置为IRC5将PC1确保用于连接的PC或者按照FlexPendant上BootApplication中ServicePCInformation的说明进行设置。PC2将一根网线插到您PC3A使用RobotStudio创建使用RobotStudio

如果希望创建或修改RobotWare系统，则需要使用RobotStudio，参见操作员手册-RobotStudio。如何创建MultiMove对于MultiMove系统，详情也请参阅Applicationmanual-MultiMove

对于PanelMountedController，开关的位置可能不同。1接通通往ControlModule的电源。没有显示，请根据操作员手IRC52

校准数据通常在各机器人的串量板上，而无论该机器人是否运行精确测统（AbsoluteAccurac选项已安装，bAcc）确认正确的SMB数据已加载到系统，如下所示。在MultiMove系统中，各机器人均1在FlexPendant上，点击ABB菜单，然后点击校准并选择一个机2显示SMB3否则，SMB板或控制器中的数据必须用正确的数据替换，如下所述：则从SMB板传送数据到控制器。点击内存4

在MultiMove12在FlexPendant上，点击ABB菜单，然后点击校准。1.9关闭电源

对于PanelMountedController，开关的位置可能不同。1FlexPendantFlexPendant

lexPendan（TP）器系统有的多任务运程序；使器微动修机器人序。FlexPendant可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、完整计算机和IRC5FlexPendant由硬件和软件组成，本身就是一台完整的计算机，是IRC5的部分，通过集成线缆和接头连接到控制器。但是，hotplug按钮选项使其能在自动模式下断开FlexPendant的连接并继续运行。FlexPendant简介

这些为FlexPendant的主要组成部ABCDEUSB端口FGHUSB端

浏览器中显示为驱动器/USB:可移动的。

触摸笔随FlexPendant提供，放在FlexPendant的后面。拉小手柄可以松开笔。使用FlexPendant时用触摸笔触摸屏幕。不要使用螺丝刀或者其他的物品。重置按钮会重置FlexPendant，而不是控制器上的系统

A-预设按键，14FlexPendantIRC5中的“预设按EFG切换运动模式，轴1-3或轴4-6HJKLMFlexPendant简介操作FlexPendant时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。而惯用左手者可以轻松通过将显示器旋转180度，使用右手持设备。有关调节FlexPendant以供惯用左手者使用的信息，请参见。操作员手册-带FlexPendant的IRC5。FlexPendant简ABB菜

触AABBBCDEFABBProductionWindow（运行时窗口ProgramEditor（程序编辑器ProgramData（程序数据BackupandRestore（备份与恢复Calibration（校准ControlPanel（控制面板EventLog（事件日志FlexPendant简介

FlexPendantExplorer（FlexPendant资源管理器将在一节中对此进一步说明。ABB菜单一节位于操作员手册-带FlexPendant的IRC5中往会出现此情况。它将在的操作员手册-带FlexPendant的IRC5操作员窗口一节中它将在的状态栏操作员手册-带FlexPendant的IRC5一节中进行介绍。ABB快速设置菜单包含对微动控制和程序执行进行的设置。它将在的“快速设置”菜单操作员手册-带FlexPenant的RC5

顾名思义，FlexPendant的设计具有灵活性并考虑了最终用户的特别需要。目前，它在已安装的语言之间切换很方便，参阅操作员手册-带FlexPendant的IRC5什么是T10是一个通过将设备指向移动方向来直观控制机械手和机械设备的微动控制装置。在使用FlexPendant进行微动控制时，将会选择预订的坐标系统（例如世界坐标或工T10间方向上。例如，当进行垂直微动控制时，以垂直方向手持T10，在进行水平微动控制时，则以水平方向手持T10。这要归功于内置的惯性测量装置，该装置由加速感应有关T10的详细信息，请参阅Operatingmanual-IRC5withT10

RobotWare选项976-1T10Support是在IRC5机器人控制器上运行T10所必需的ABCDRobotStudio简RobotStudio简RobotStudio是一个用于ABB机器人配置和编程的工程工具，同时支持工厂中的真实机器人和PC中的虚拟机器人。为了实现真正的离线编程，RobotStudio采用了ABBVirtualRobot™技术。RobotStudio采用了OfficeFluentUserInterface（流畅用户界面）。OfficeFluentUI是Office使用的界面。和在Office中一样，RobotStudio的功能也搭配插件，RobotStudio以按您需要进行扩展和定制。插件看使用RobotStudioSDK开发。该SDK还可以用于开发出超出RobotStudio基本组件功能的定制ponentRobotStudio当连接到真实控制器时，RobotStudio允许执行以下操作：管理RobotWare6.0控制器，使用安装管理使用编辑器管理“用户系统什么是RobotStudio什么是RobotStudioRobotStudioOnlineRobotStudioOnline是一套Windows商店应用，旨在用于在Windows8.1平板电部分功能要求使用T10JSHD4备连接机器人使用的接口也用于连接FlexPendant。在Windows商店提供以下RobotStudioOnline应用RobotStudioOnline应ManageIRC5Calibrate是一款校准IRC5什么是RobotStudioOnline？RobotStudioOnline应TuneIRC5RAPID什么是RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。RobotWare安装并在PC/服务器的(Mediapool)文件夹内。有关的说明，请参阅第36页的关于一节。RobotWare以DVD但是，使用软件所需的RobotWare密钥则通过将密钥字符串印于控制器机柜内ABB代表处获得该密关于

RobotWare如果安装RobotWare时在PC上采用默认设置，则默认的保存位置C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\Mediapool文件夹中

要创建自定义，您可以新建文件夹，然后将RobotWare文件从当前到该文件夹。也可通过在RobotStudio中使用导入选项工具，导入RobotWare的新在RobotStudio中，选择建立新系统时需要使用的FlexPendant：为机器人运动和日常运行优校准方法和RAPID程序而优化。lexendant、Robottudio、Robottudio应用或控制器前FlexPendantFlexPendant或T10FlexPendant、RobotStudioRobotStudioOnlineFlexPendant、RobotStudioRobotStudioOnlineFlexPendantRobotStudioOnlineRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline应用。将控制器软件备份到PCRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline应用。FlexPendantRobotStudioOnlineRobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline应用。RobotStudio用于创建程序结构和大部分的源代码；FlexPendant用于机器人位置，以及对程序进行最终调RobotStudio具有以下编程优点紧密存取配置和I/OFlexPendantFlexPendant具有以下编程优点FlexPendant或T10搭配合适的RobotStudioOnline应用FlexPendant或T10搭配合适的RobotStudioOnline应用RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline应用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline应用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline应用。RobotStudio、FlexPendantRobotStudioOnline应用。RobotStudioRobotWare和基RobotWare5统的有效RobotWare密钥。RobotStudioRobotWare和基RobotWare6将系统从USB器安装到控制器FlexPendantFlexPendantRobotStudioOnlineFlexPendantRobotStudioOnline

操作员手册-带FlexPendant的3HAC050941-操作员手册-3HAC032104-Operatingmanual-IRC5with3HAC050943-品为还是选购型。所有列出的文档都可以向ABB订购DVD。列出的文档适用于IRC5

Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes：关于器齿轮箱Technicalreferencemanual-RAPIDoverview：RAPID编程语言概述Technicalreferencemanual-RAPIDInstructions,FunctionsandDatatypes：所有RAPID指令、函数和数据类型的说明和语法。TechnicalreferencemanualRAPIDkernel：R