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文档简介
实验报告 实验八具有纯滞后系统的大林控制G(s)T1s1G(s)(T式中:为纯滞后时间,为方便起见假设为采样周期T的整数倍NT0s1
1esT H(z)Z[ s zN(1z1)Z[ zN(1z1)(1eT0)z1
z1)
1eT0z1
将上式代入式D(z) H(z)G(z)1H(z)
D(z)(1eT0)z(N1)
1esT G(z)Z[ s
KzN(1z1)(1eT1)z1(1z1)(1eT1z1)(1eT1)
D(z) (1eT0)(1eT1z1)u(k)eT0u(k1)(1e
)u(kN1)
1e
for(intj=N;j>=0;j--)(1)数字PID控制N=5时a.N=1
c.当N=1,T00.01s时,采用大林算法控制后的响应曲线。d.当N=5,T00.01s时,采用大林算法控制后的响应曲线。发现,当对象的纯滞后时间与对象的惯性时间常数T1之比,即/T10.5时,采用常规 .结:D(z)含有z=-1点附近的极点,极点愈靠近-1点,振荡愈严
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