第1章直流伺服电动机

第1章直流伺服电动机

一、直流伺服电动机的分类普通直流伺服电动机低惯量直流伺服电动机τm小直流力矩电动机n低、T大、τm

小二、控制方式电枢控制和磁场控制

调节特性：2.动态特性：1.静态特性

机械特性：直线，Ua0直线n0，Tk时间常数的定义及影响的因素四、相关计算三、特性二、控制方式幅值控制；相位控制；幅值-相位控制（电容控制）。

对称运行的条件：第2章交流感应伺服电动机

一、结构类型空心杯式；鼠笼式

自转现象为什么转子电阻要大？

三、分析方法两相对称分量法：

有效信号系数：b）励磁绕组正序等效电路

c）控制绕组负序等效电路

d）励磁绕组负序等效电路

正负序等效电路励磁绕组控制绕组a）控制绕组正序等效电路

这是幅相控制时的等效电路，幅值和相位控制时的等效电路？

机械特性非线性

1.静态特性调节特性

2.动态特性四、特性=H/Tk0五、额定状态第3章无刷永磁伺服电动机一、转子结构表面式（凸装式）、嵌入式和内置式。无刷直流电机和永磁同步电机的主要不同点二、电枢绕组及其与逆变器的连接

a)半桥电路b）绕组星形连接的桥式电路c）绕组角形连接的桥式电路三、无刷直流电动机的工作原理

rt=0°换相前

rt=60°换相前四、电磁转矩五、机械特性六、转速调节反馈斩波方式续流斩波方式

七、动态数学模型iA+iB+iC=0第4章反应式步进电动机

绕组：集中绕组，相对的两个线圈串联构成一相。一、结构和原理1.结构定子转子Zr=2mk±2铁心小齿大齿2mP=12.原理通电状态改变，使磁场轴线移动，在磁阻转矩作用下，转子转动一步。m相m拍运行方式→N拍

m相2m拍

齿距角

转速步距角二、特性

1.静态特性矩角特性：静态稳定区：最大静态转矩：起动转矩：丢步的概念：矩角特性族：各个通电状态的矩角特性画在一起。2.动态特性

动态稳定区：

连续运行频率frun稳定裕度：

起动频率fst<frun

单一电压型驱动电源三、驱动电源

高低压切换型驱动电源电流控制的高低压切换电源

第5章测速发电机一、分类直流测速发电机；感应测速发电机。二、直流测速发电机

1.原理2.输出特性

引起误差的主要因素：电枢反应；电刷压降；温度。三、感应测速发电机1.工作原理：输出电压的频率与转速无关，输出电压的有效值正比于转速。2.输出特性：幅值特性；相位特性。3.负载对输出电压和相位的影响

测速发电机U=f(n)nUa第6章自整角机一、功能与结构功能：把转角信号→电信号，实现角度传输、变换和指示。结构：发送机、力矩式接收机：凸极结构，单相激磁绕组，三相整步绕组。

自整角变压器：隐极结构，单相正弦输出绕组，三相整步绕组。

差动发送机、差动接收机：隐极结构，定、转子均为三相对称绕组。二、基本原理1.基本概念：转子位置角；失调角；协调位置。控制式自整角机

磁场轴线分析3.力矩式自整角机差动式自整角机

发送机转子位置角

力矩式差动自整角机差动发送机转子位置角

接收机协调位置

发送机1转子位置角

控制式差动自整角机发送机2转子位置角

差动接收机协调位置

第7章旋转变压器一、正余弦旋转变压器1.结构：隐极结构，定转子均为两相对称绕组。2.工作原理：定子直轴绕组加正弦交流电压，转子绕组开路时，

正弦绕组输出电压：

余弦绕组输出电压：3.补偿方法：一次补偿

二次补偿

双边补偿二、线性旋转变压器1.绕组联结

2.输出电压表达式三、多极旋变提高精度原理

机械角度不变时，多极旋变的电角度大，输出电压高。四、感应同步器结构：圆盘式；直线式信号处理方法

方式一，鉴相

输入：

输出：

方式二，鉴幅

输入：

输出：正弦绕组余弦绕组正弦绕组余弦绕组第8章超声波电机一、压电效应与椭圆运动正压电效应；逆压电效应；压电振子；超声振动椭圆运