三菱Q提高班教材

三菱Q系列高级培训课程第1天第2天第3天第4.5天第6.7天D/AA/D编程实例缓冲区介绍，编程I/O站智能站控制CC-LINKH网通讯网络ENET伺服控制接线，参数设置GOT应用编程实例软件应用PLC通讯实例第8天PLC程序设计程序架构特殊指令用法QPLC基本组成示意图通讯模块I/O模块A/D模块运动控制模块CC-LINK模块串口模块CPU模块电源模块培训内容Q64AD\Q68ADV\Q68ADI

读取，写入应用模块各缓冲区定义PLC参数设置第1天D/AA/D模块介绍编程应用缓冲区说明参数设置Q64AD\Q68ADV\Q68ADI

AD/DA应用示意下图表示模拟量信号的采集过程PLC模拟量模块液位传感器量程：0-1M输出：0-10V0-10V0-4000数据运算0-10VQ系列A/D模块

Q64AD：4通道，每个通道都可以选择是电压输入还是电流输入

Q68ADV:8通道，每个通道只能是电压输入

Q68ADI:8通道，每个通道只能是电流输入适用模块可安装数目CPU模块Q00JCPU最大16Q00CPUQ001CPU最大24Q002CPUQ002HCPUQ006HCPUQ0012HCPU最大64Q12PHCPU最大64网络模块QJ72LP25-25QJ72BR15QJ72LP25G最大64模块的性能模块认识1）亮：正常工作；闪烁：偏置/增益设置期间；灭：断电或者WTD出错，或者允许模块更换2）亮：出错；灭：正常；闪烁：开关设置出错模块各端子说明接线及注意事项模块的I/O列表I/O具体含义（输出）缓冲存储器分配0#缓冲区允许、禁止转换设置1.设置允许或禁止各个通道的模/数转换值的输出2.为了激活模/数转换允许/禁止设置，需要把运行条件设置请求Y9设置成ON/OFF3.安装默认，所以通道都允许模/数转换4.在Q64AD模块下，b4至b7(CH5至CH8)变为无效0#缓冲区允许、禁止转换设置当用于模/数转换的通道时1，3，5，8时，缓冲区0的设置如下：9#缓冲区平均处理设置9#缓冲区如下：b8至b15用来指定各个通道是平均处理还是采样处理平均处理时通过b0至b7指定各个通道时平均时间还是平均次数采样处理即采样当前的信号值9#缓冲区平均处理设置控制要求：通道1及通道5设为平均次数处理通道2及通道7设为平均时间处理其他通道设为采样处理1-8#缓冲存储区平均时间/平均次数设置1，设置指定了品均处理的各个通道的平均时间或平均次数默认值为02，设置范围如下：

按次数平均处理：4~62500

按时间平均处理：2~5000ms采样处理和平均处理的区别11-18#缓冲存储通道的数字输出值11至18缓冲区用PLC进行参数设置通过智能开关设置各个通道的信号类型及需设置的参数开关定义与设置Q64AD:设置为0~5H、FHQ68ADV:设置为0H、2~5H、FH当设置0H时，输入是0~10VQ68ADI:设置为0H、1H、FH安装GXConfigurator-AD软件包通过智能软件包处理模拟量通过AD软件进行设置起始I/O1.初始化设置2.自动刷新设置初始化设置界面A/D转换允许选择采样处理或平均处理选择平均时间或平均次数平均时间或平均次数设置自动刷新设置界面通道1的数字量输出地址通道2的数字量输出地址通道3的数字量输出地址通道4的数字量输出地址使用AD软件编程(编程实例）不使用A/D软件包处理模拟量FROM/TO指令的写法与功能FROM及TO指令的用法说明I/O起始地址为40模块的缓冲区地址读取数据的存放地址读取数据个数I/O起始地址为60模块的缓冲区地址写入的数据写数据个数智能指令Un\Gn读取智能模块缓冲区数据模块I/O起始地址模块缓冲区地址将模块的2#缓冲区数据传到D100将数据写入智能模块缓冲区模块I/O起始地址模块缓冲区地址将D200写入模块的2#缓冲区元件的表示U□\G□U□：指定智能功能模块起始输入输出编号(16进制数)3位数中的前2位。

例如，起始输入输出编号为X/Y090时，指定“U09”或“U9”。G□：采用10进制数指定智能功能模块缓冲存储器的地址。

例如，访问地址为19的区域时，指定“G19”。不使用AD软件编程(编程实例）使用FROM/TO指令编程，初始化设置不使用AD软件编程(编程实例）使用FROM/TO指令编程，数据读取不使用AD软件编程(编程实例）使用智能模块软元件编，初始化不使用AD软件编程(编程实例）使用智能模块软元件编，数据读取AD模块的编程步骤使用AD模块编程的步骤如下：1、设定模块A/D转换通道的允许或禁止BFM#02、指定采集模拟量信号的平均处理方式BFM#1~8,,BFM#93、使能设定参数Y94、读取通道值BFM#11~145、出错时的处理(出错缓冲区)BFM#19

出错清零YFA/D模拟量实验I实验1：变频器频率检测,通过Q64AD的通道2检测1、变频器工作时，通过A/D模块检测实际运行频率

变频器将频率信号转为0~10V模拟量信号输出

最高频率80Hz时，输出10V电压

最低频率0Hz时，输出0V电压A/D模拟量实验II实验1：中央空调控制系统，通过Q64AD的通道3检测1、中央空调由三个压缩机控制，Y0,Y1,Y2

要求：温度升高时：温度低于10°C时，压缩机不工作温度超过10°C时，压缩机Y0工作温度超过20°C时，压缩机Y1工作温度超过30°C时，压缩机Y2工作为了防止温度变化，导致压缩机频繁工作，在温差超过2°C时，压缩机才动作温度传感器的量程：0~100°C,输出信号4~20MA中央空调控制程序Q系列DA模块模块缓冲区地址0#缓冲区数模转换允许\禁止1，需要把运行条件设置请求Y9设置成ON/OFF，从而使数模转换允许\禁止有效2，默认时，所以通道都设置成数模转换禁止

1-8#缓冲区数字输入值DA模块的I/O列表端子及信号意义Q62DA和Q64DA的接线电压输出电流输出若有干扰，则在V及COM端子间连接F25V的电容Q68DAV/I的接线图Q68DAV的接线图Q58DAI的接线图智能开关设置Q62DA、Q64DA:设置为0~4H、FHQ68DAV:设置为0H、2~4H、FH

当设置0H时，输出是1~5VQ68DAI:设置为0H、1H、FH智能开关设置不使用软件包编程不使用软件包的编程特殊功能指令编程-不使用软件包使用DA软件包的处理安装Q系列DA软件包通过DA软件进行设置起始I/O1.初始化设置2.自动刷新设置通过DA软件进行设置通道1DA转换允许\禁止通道1DA转换允许\禁止通道1DA转换允许\禁止通道1DA转换允许\禁止初始化设置通过DA软件进行设置通道的数字量地址模块的异常代码使用软件包DA模块的编程步骤使用DA模块编程的步骤如下：1、设定模块D/A转换通道的允许或禁止BFM#02、使能设定参数Y93、模拟量输出允许/禁止Y1~84、将数据写入数字量缓冲区BFM#1~85、出错时的处理(出错缓冲区)BFM#19

出错清零YFD/A模拟量实验I通过Q64DA、Q68DAV控制变频器的频率变频器的参数设定：CC-LINK课程第2天内容：1）CC-LINK网络架构认识2）CC-LINK模块介绍3）CC-LINK主站设置4）远程I/O站5）远程智能站6）主站与本地站Control&CommunicationLinksystem简称CC-Link

CC-LINK模块认识各系列PLC的模块示意远程I/O模块认识应用场合示意自动仓库，适用于现场远距离的I/O或者智能模块的控制系统图片整个网络中，CC-LINK所处的位置，设备层，控制层和上位数据处理系统系统图片所在设备控制层中，它可以连接I/O模块，智能模块，本地站PLC等CC-LINK产品列表（1）CC-LINK产品列表（2)CC-LINK产品列表（3)当然不止这些模块，可以参考三菱CC-LINK产品详细列表CC-LINK主要组成类型描述主站需有PLCCPU，负责控制所有远程站、智能设备站和本地站。每一个

CC-Link网络架构，只能有一个主站。本地站需有PLCCPU，可与主站通讯，以及读取其他站(本地站、远程站、智能设备站)的信号。远程I/O站不需有PLCCPU，只能与主站做Bit元件(RXRY)的通讯，信号也可被本地站读取。远程设备站不需有PLCCPU，能与主站做Bit元件(RXRY)和Word元件(RWw、RWr)的通讯，信号也可被本地站读取。智能设备站不需有PLCCPU，基本功能与远程站一样，但具有较特殊的通讯功能，如AJ65BT-R2、AJ65BT-G4-S3等等。可以执行瞬时传送。备用主站需有PLCCPU，在未取得控制权时，其功能如同本地站一样，但在主站发生问题时，可通过网络特殊继电器的检测和程序的切换，来代替主站作控制。主站CPU与远程I/O站连接示意在实际应用中的基本连接示意，远程模块就可以分布在设备各个地方主站CPU与远程设备站连接示意在实际应用中的基本连接示意，远程模块就可以分布在设备各个地方主站CPU与本地站连接示意CC-LINK专用电缆与接线方法1）CC-LINK专用线为屏蔽线2）终端电阻110欧3)CC-LINK高速电缆电阻为130欧CC-LINK系统速率与电缆最大长度正常来说设置的速率较低，可以连接的电缆长度越长，实际应用中可以在中间加中继来达到更长距离的控制CC-LINK网络可以连接的数量最多64站，如果全是I/O模块可以设置到64远程输入模块AJ65SBTB1-16D116点输入模块的接线图远程输出模块AJ65SBTB1-16T116点晶体管输出模块的接线图远程I/O混合模块AJ65SBTB1-32DT132点混合模块的接线图远程输入模块使用远程I/O或远程网络版本1模式时，每个远程I/O站点固定占用32个输入及32个输出远程输出模块使用远程I/O或远程网络版本1模式时，每个远程I/O站点固定占用32个输入及32个输出PLC与远程I/O的I/O对应设置后，远程站的I/O就可以在主站程序中应用，或者说主站PLC程序就可以控制远程输出主站与本地站的通讯本地站输出对应主站输入主站输出对应本地站输入I/O对应关系：主站与本地站的通讯本地站写寄存器对应主站读寄存器寄存器对应关系主站与本地站的通讯主站写寄存器对应本地站读寄存器寄存器对应关系主站站号设置主站：0本地站：1-64备用主站：1-64用于设置模块传输速度及操作模式用于设置模块站号7-6ON：模块正常ON：所有站通讯出错闪烁：存在链接无效站ON：设置为主站ON：设置为备用主站ON：正在数据链接ON：通讯出错（自站）ON：传输数据ON：接收数据远程I/O站站号设置远程I/O站号设置：1~64模式设定主站参数设置页面在PLC程序中进行参数设置，主要设置起始I/O，类型设置，虚拟的I/O，存储区设置模式设置：远程网络版本1模式远程网络版本2模式远程网络-添加模式远程I/O模式总连接个数：连接远程I/O站,远程设备站、本地站、智能设备站的总模块数量通讯用的起始软元件设置见下一页监视通讯的特殊元件特殊链接软元件SB:特殊链接位元件SW:特殊链接字元件SB80:指示远程\本地\智能设备站间的通讯状态OFF:所有站正常ON:存在异常站SW80:存储每个站的数据链接状态0:正常1:发生数据链接错误模式功能远程I/O模式：该模式下，仅能实现主站和远程I/O站间的数据通讯，能实现高速循环传送。与远程网络模式相比，能缩短链接扫描时间。远程网络模式：可以和所有站（远程I/O站、远程设备站、智能设备站、本地站）进行通讯远程网络版本1模式：不可以增加循环点的数量，适用于1倍模式，点数较少远程网络版本2模式：可以增加循环点的数量，适用于配置一个新系统远程网络添加模式：可以增加循环点的数量，适用于加入一个版本2兼容的从站版本1系统循环点数的配置每个模块的循环点数按下表所示：站信息参数设置选择远程站的类别选择远程站的类别对于远程I/O扫描时间的计算执行远程I/O所需要的时间可以通过下面公式计算CCLINK诊断I1.有数据链接时才能进行此操作即：主站最少能与一站通讯2.总能进行此项操作CCLINK诊断II2.其他站监视1.线路测试模块异常时的诊断只要模块本身存在异常，都可通过此功能对模块进行诊断具体的CC-LINK试验通过远程I/O，对升降机进行控制：分别通过主站及本地站对升降机进行控制主站远程I/O手动/自动手动时，通过各个手动按钮控制自动时，按下启动按钮，实现入料、上升、出料、下降的连贯动作

Q01CPU以太网主站Q01CPU以太网本地站主站：远程输入：X200远程输出：Y200本地站：远程输入X300远程输出：Y300占用2个站CC-LINK试验实验步骤：1.硬件部分：A.线路连接B.站号及模式设定2.软件部分：A.主站及本地站参数设置B.I/O地址对应列表C.控制程序设计3.调试部分：A.I/O测试B.程序调试主站连接远程AD站示意CCLINK远程设备站—AJ65SBT-64ADPLC与A/D的I/O对应假设连接的是1号站，AD模块与PLC的I/O对应CPU..主站模块..AD模块的关系

远程寄存器设置(1)A/D转换允许/禁止RW(WM)(2)输入范围设置RW(WM+1)—(0-5V),0-10V,0-20MA远程寄存器设置(3)平均处理设置RW(WM+2)RY0-RY3若设置为OFF,则表示采样处理(4)数字输出值RW(WM+3)PLC与A/D的存储区对应AD的初始参数设置要求基本设置同远程I/O设置，详细的A/D设置要求如下，共十一个条件设置，按要求我们逐一进行设置主站与远程设备站，，主站设置Q系列Q模式CPU编程CC-LINK课程结束谢谢！E-NET与MELSECND/H网络第3天学习内容：1E-NET模块认识，网络架构，参数设置通讯示意，程式上传下载2H网的模块认识，系统特点，通讯原理，参数设置举例3案例练习，实际操作H网络的概念MELSECNET/H网络有用于控制站和普通站之间交互通讯的PLC至PLC网络和用于远程主站和远程I/O站之间交互的远程I/O网络PLC至PLC的H网络PLC至远程I/O的H网络H网模块认识MELSECNET/H的网络模块分为：光纤环路系统用和同轴总线系统用2种H网络的规格及性能MELSECNET/H网络的传送形式光纤环路系统：1根光纤电缆具有2组传送录路径，以正向环路和反向环路实现双重化

传送线路上出现异常，或出现异常站时，可在正向环路→反向环路或反向环路→正向环路间切换传送，把异常部分分离，维持正常的数据通讯最大站数：64最大电缆延长距离：30KM正常通讯异常时回送通讯MELSECNET/H网络的传送形式同轴总线系统：总线连接方式，两端需要终端电阻。出现异常站（模块异常或断电等）时，可将站分离，在能够进行数据通讯的站间维持正常的传送最大站数：32最大电缆延长距离：300m（3C-2V）,500m（5C-2V）同轴总线系统的总长度指以终端电阻间的电缆长度传送电缆的规格光纤电缆规格同轴电缆规格网络模块的设置1.站号设定（必须）网络模块的设置2.模式设定（必须）自环路测试模块指示灯的功能电缆及模块的连接光纤电缆及模块同轴电缆及模块A.1根光纤具有2路光传送通道，形成正向环路和反向环路B.站间的距离不同，光纤种类也不有所不同C.连接光纤时，其弯曲半径有限制D.请勿用手触摸连接器上的光纤芯部分，防止光纤芯上沾灰尘或异物A.同轴连接时，远离动力线100m以外B.已连接好的电缆不能拉拽C.连接同轴时，其弯曲半径有限制D.干扰较大时，考虑使用双重屏蔽电缆站之间的轮询传送同一时间，只有一个站发送数据，其他站则接受数据，轮询传送同一网络内，八个站之间的LB/LW数据区：站之间的轮询传送同一网络内，八个站之间的LX/LY数据区：链接软元件的分配方法通讯过程1号CPU网络模块网络模块2号CPU网络参数中设定的参数管理站参数设置见下一页控制站，普通站，预约站：范围：2~64管理站网络范围参数冗余系统特殊情况时才设置一般默认将来可能需要连接(目前实际没有连接)的站用于更改链接软元件在网络模块中的存储位置低速通讯连接软元件从2000~3FFF，其通讯与正常循环传送不同步可通过辅助设置设定低速通讯的传送站固有参数原公用参数设置站固有参数用于更改链接软元件（LB/LW）在网络模块中的存储位置站固有参数设置例子：1.移动1号站的软元件B100至B1FF→B500至B5FF2.把2号至5号站的软元件集中在一起，使他们相互邻近3.取消6号站的分配注：一般情况下，用户无需设置站固有参数站固有参数设置网络刷新参数网络刷新参数用于设置要传送到CPU模块的软元件（X,Y,B,W等）的网络模块的链接软元件（LB,LW等）范围，使链接软元件可以用于顺控程序中公共参数设置网络刷新参数默认值网络刷新参数设定值普通站网络参数设置与管理站设为一致即可也可以根据实际情况设定H网络异常时的诊断特殊链接元件与CCLINK网络类似，H网通讯时，通过特殊链接软元件显示通讯的状态SB49:本站数据链接状态OFF：正常ON:异常SB74:各个站的循环传送状态OFF：所有站正常ON:存在不执行数据链接的站SW70:存储各个站的令牌传送状态0：正常1：异常H网络通讯实验案例通过触摸屏设置设备1及设备2的参数触摸屏只与管理站通讯，同时设置管理站及普通站的参数设置变频器的频率，显示变频器频率，设定频率器启动，停止，并显示HMI管理站DA普通站DAR4CPUCPU三菱GOT课程HMI:HumanmachineinterfaceHMI学习主要内容：1）新建工程，上传下载2）基本画面制作3）按钮，数字输入，数字显示，特殊功能按钮设置4）报警，注释，多国语言切换5）配方设置，密码设置第4，5天安装及打开GTDesigner2安装三菱触摸屏编辑软件：GTDESIGNER2（解压后，安装即可）在开始菜单的程序中，打开GTDesigner2软件，开始制作画面创建新工程创建新工程GOT的画面制作画面信息、系统信息、功能操作等整体工程栏目画面编辑区菜单及工具栏画面类型1.基本画面：基本画面是GOT所显示画面的基础，通过更改基本画面的切换软元件，可以实现画面间的相互切换2.窗口画面：窗口画面是和基本画面重叠显示的画面，触摸HMI,可以打开/关闭窗口画面重叠窗口可以以窗口调用的方式显示在基本画面中若要调用重叠窗口，则需先在系统环境中指定重叠窗口的软元件，然后通过软元件赋值的方式进行调用窗口及关闭。叠加窗口只能通过“对象”中的“画面调用”固定放在基本画面上，也可通过软元件赋值把更改不同的叠加窗口位开关功能3.0软元件：选择指定动作的位地址。动作：置位：(表示按下此开关动作地址一直接通）。复位：(表示按下此开关动作地址复位及断开）。交替：(原来是ON按下为OFF,原来是OFF按下为ON.

ON->>OFF->>ON->>OFF点动：按下时动作地址是ON,松开手时为OFF.显示方式：ON时可以选择开关色颜色。OFF时也可以选择不同开关颜色。其它：选择开关类型。位开关功能3.1文本：ON时设置文本所要显示的文字内容。OFF时设置文本所要显示的文字内容。文本颜色：ON与OFF可以选择不同的文字颜色。指示灯：指示灯可以用来监控当前位开关工作的状态。

字开关功能4.0字开关主要对一些数据进行设置的开关软元件：设置要写入目标的软元件。数据长度：16位表示只一个字元件，32位自动

占用下一个字软元件。设置值：固定值.选中此项，可将固定值5写入到目标软元件中即D10.

间接：选中此项，可将指定地址的值写入到软元件中即D10.当固定值及间接都选择时，（固定值）+（间接地址的值）写入软元件中即D10.指示灯选择指示灯样式1.位指示灯可以用来显示执行器的开关动作状态比如启动时显示绿色

停止时显示红色2.字指示灯可以用来显示多样的动作状态比如：手动时显示黄色自动时显示绿色异常时显示红色待机时显示灰色。。。。

数据显示功能7.0功能：将PLC(D200)整数显示到人机软元件：监视PLC对应的地址。数据长度：16位表示显示D200一个地址32位表示显示D201.D200两个数据寄存器地址的值。

PLC监控中当前值数据显示功能7.1功能：将PLC(D200)整数显示到人机并通过人机缩小100倍即小数2位。数据类型：选择实数，就可以选择小数

点位数。（注：小数点占用一位）

选择小数点两位（相当缩小PLC数据寄存器的值100倍显示到人机上）PLC地址值不发生变化。小数点自动调整：选择PLC监控中当前值数据显示功能7.2功能：将PLC（D200,D201)浮点数对应显示在人机上数据长度：选择32位（因为浮点数储存是32位储存）数据类型：实数显示位数：PLC里面有几位数据对应进行选择（小

数占1位）小数位数：PLC里面3位对应选择3位（如果选择小于plc里面的位数，人机自动以从后位到前位舍去）

扩展功能：选择选项—数据类型选择实数PLC监控中当前值

选择与PLC数据类型一致数据显示功能7.3功能：将PLC数据寄存器的值可以通过人机进行数据运算后显示（plc值不变）。数据运算：人机读出PLC的值后，人机可以进

行（+-*/%)运算后再显示。将D200与D201通过人机+5后显示PLC监控中当前值画面的切换当用户建立多个操作画面后，更具要求切换不同的时，可用画面切换功能具体切换方式如下：1.通过画面切换软元件进行画面切换选择画面切换软元件（此处为D100）令D100=1,则切换到画面1令D100=2,则切换到画面2令D100=3,则切换到画面3，以此类推画面的切换画面切换方法2：选择“画面切换开关”，在开关属性中选择需要切换的画面报警功能1.基本报警将用户创建的注释作为报警信息显示用户根据实际报警，创建报警信息，从而当报警发生时，调用创建的注释即可显示2.扩展报警可将报警发生日期、时间、注释、报警状态、恢复时间、确认日期时间、发生次数、累计时间、故障时间、等级、组等显示3.系统报警GOT、连接设备（PLC）、网络出错时，显示错误代码及出错信息的功能报警功能所有报警都将记录在HMI中即使确认了或报警消失了报警信号还将存在报警产生时，报警信息显示报警消失时，报警信息则消失报警产生时在画面窗口中滚动显示报警功能9.0报警记录显示1）发生：报警发生的时间（年月日时刻）2）消息：报警产生的内容恢复：报警恢复的时间

4）

确认：报警用户查看后的时间5）累计：显示报警发生的总时间

6）计数：发生报警的次数显示：显示光标删除：删除光标上移：光标向上移动下移：光标向下移动

确认：确认光标所在一行时间确认所有：确认所有消息的时间

删除：删除光标所在一行恢复报警删除所有：删除所有恢复的报警

详细：显示一个报警消息的详细内容

详细窗口报警功能9.0.1首先创建报警消息“注释”——“新建报警消息

”报警功能9.0.2“对象”——“报警记录显示”报警功能9.0.3双击“报警记录”显示行数：报警画面显示的行数（10行）显示开始行：多个报警同时出现时，设置从哪个报警开始。显示行距：设置宽与高的距离。排序设置：旧的顺序：从旧的开始，按照发生的顺序往下显示排列。

新的顺序：从最新的开始，按照发生的顺

序往下排列。

发生：报警发生的时间及消息恢复：报警恢复的时间

确认：报警用户查看后的时间累计时间：显示报警发生的总时间计数次数：发生报警的次数一键通操作：选中此项，通过触摸任意一

行报警可以显示详细内容。

.报警功能9.0.4记录模式：如果一个报警恢复后重新发生，则重新又有记录一次。累计模式：如果一个报警恢复后重新发生，不会在记录，只是会增加报警个数，刷新上次报警记录。报警数：报警条数详细显示：详细窗口通过注释一览表显示出来。软元件：对应PLC地址来显示注释（报警）及对应详细窗口{M10ON对应报警（注释1）对应详细（注释10）}

连续：只需要输入起始地址随机：可以任意对应指定报警功能9.0.5FFB0:光标显示FFB1:光标删除FFB2:光标上翻FFB3:光标下翻FFB4：报警确认时间FFB6:删除已经恢复的报警键代码开关人机特殊功能报警功能9.0.6对用于报警记录显示键代码特殊功能开关说明如表格密码制作密码等级从0~15，15为最高等级，高等级可以打开低等级密码一旦创建后，需要原始密码才能修改及删除等级软元件用来显示当前的密码等级同时，可以修改等级软元件的值，从而是用户处在不同的用户等级1.创建密码使用密码若某个画面的内容比较重要，需要密码等级才能进入画面，进行监视及操作，则可使用密码：操作如下在画面空白处，点击鼠标右键输入安全等级号选择连接方式1.总线连接通过机架总线连接2.CPU直接连接通过CPU编程口连接3.计算机链接连接通过串口通讯模块连接4.CC-Link连接通过CCLINK网络通信5.MELSECNET/H连接通过H网通讯6.以太网连接通过以太网通讯人机界面的通讯配置IHMIA985GOT/A97*GOT/A960GOT/人机界面的通讯配置IIHMIA985GOT/A97*GOT/A960GOT/HMI与Q系列PLC的通讯A970触摸屏QJ71C24串口通讯模块QCPU通过R2模块通讯时的硬件连接A9GT-RS2通讯板A9GT-RS2T通讯板HMI与Q系列PLC的通讯A970触摸屏QJ71C24-R4串口通讯模块QCPU通过R4模块通讯时的硬件连接A9GT-RS4通讯板与QJ71C24-R4通讯R4模块的智能开关设置使用通道1时的设置使用通道2时的设置GOT与串行口通讯模块通讯时基本上不需对GOT的参数进行设置，使用默认值即可通讯电缆的制作RS-232RS232电缆：QJ71C24(-R2)、A1SJ71QC24(-R2)通讯电缆的制作RS-485RS485电缆：QJ71C24(-R4)、A1SJ71QC24(-R4)注意：GOT侧的8与20一定要端接GOT画面的上传、下载用RS232C电缆连接个人电脑和GOTOS的概念及安装初期状态的GOT中并没有监视功能的OS和通讯用的驱动程序。所以，第一次实施监视时，一定要先执行本操作。如果已经安装了基本OS，或者升级OS版本时，可以一次执行基本OS和通讯驱动程序的安装。根据实际情况，选择OS内容触摸屏案例通过触摸屏实现自动仓储的控制：主画面操作画面系统状态画面报警画面伺服系统课程1伺服控制系统介绍2伺服硬体架构3伺服存储区和参数设置4伺服回原点5伺服点位控制6插补控制介绍第6，7天伺服模块认识伺服部分：驱动器，电机，编码线（ENCODE)1.MR-C系列：30W～400W2.MR-J系列：50W～3.5KW

3.MR-J2系列：50W～3.5KW4.MR-J2-Super系列：50W～7KW5.MR-H-N系列：50W～55KW(30KW～50KW為440V)伺服放大器及定位模块J2S-A系列伺服放大器：可通过QD75P/QD75D定位模块进行控制具有位置控制、速度控制、转矩控制功能位置控制方式：通过外围设备产生的脉冲来控制伺服电机转动脉冲的个数决定伺服电机转动的角度或距离脉冲的频率决定伺服电机的转速速度控制：是控制伺服电机的转速以指定的速度运行速度控制模式可通过模拟量0~10V来控制也可以通过参数来调整，最多7段速度控制方式与变频器相似。但是速度控制可以通过内部编码器反馈脉冲作反馈，构成闭环。转矩控制：维持电机输出的转矩进行控制，如恒张力控制，收卷系统要求伺服电机输出的转矩一定转矩调整可通过模拟量0~8V来控制也可以通过内部参数设置转矩伺服放大器及定位模块MR-J2S-B系列伺服放大器：通过SSCNET高速串行总线进行控制。常与Q系列定位模块QD75M或Q系列运行CPUQ172/Q173进行控制MR-J3-A系列伺服放大器：与J2S-A系列功能类似可进行位置控制、速度控制、转矩控制MR-J3-B系列伺服放大器：通过光纤通讯，实现高精度、高速度通讯常与Q系列定位模块QD75MH或Q系列运行CPUQ172H/Q173H进行控制伺服放大器及定位模块MR-J2S-A放大器QD75PQD75DFXPLCMR-J2S-B放大器QD75MQ172CPUQ173CPUMR-J3-A放大器MR-J3-B放大器QD75MHQ172CPUQ173CPU脉冲串SSCNET总线光纤总线伺服放大器控制单元伺服系统应用示意（1）用于旋转工作台伺服定位控制原理外部脉冲串经电子齿轮送入偏差计数器中偏差计数器内的脉冲经放大电路送给伺服电机，使其转动伺服电机旋转时，带动编码器同步旋转，因此编码器会产生反馈脉冲反馈脉冲送入偏差计数器作减法运算直到偏差计数器内脉冲数为0，则伺服停止转动当电子齿轮为1时，

外部脉冲数=编码器反馈脉冲数伺服控制系统略图由此看以说伺服控制是半闭环的控制系统，反馈没有直接反馈到脉冲发出的模块QD75-P的性能规格QD75-P集电极开路输出是产生脉冲的模块QD75-D的性能规格QD75-D差动驱动器输出是产生脉冲的模块QD75引脚布局信号内部电路QD75接线QD75PQD75D机器OPR时输出该信号（计数方法2期间不输出该信号）集电极开路输出差动驱动输出J2S-A系列放大器脉冲输入类型J2S-A伺服放大器内部电路page：QD75-D与J2S-A放大器接线图PLC与QD75的信号QD75参数设置单位设置每转的脉冲数每转的行程单位放大倍率脉冲输出形式选择方向启动速度速度限制加速时间减速时间每转的行程为：1000*10=10000um因为QD75的功能是输出脉冲，因此QD75根据设定的行程计算出该输出多少数量的脉冲上图参数中，每转的行程10cm，每转的脉冲数8192若设置定位行程为10cm，则模块可输出8192个脉冲若设置定位行程为100cm，则模块可输出81920个脉冲，一次类推QD75参数设置QD75参数设置原点回归方式原点回归方向原点地址原点回归高速原点回归低速原点重试原点回归等待时间近点狗后的移动量原点回归加速时间原点回归减速时间原点回归后的移动量(用于补偿OPR停止的OP位置)原点回归转矩限制原点回归清零信号输出时间原点回归后移动的速度原点重试期间的等待时间OPR参数设置示意原点回归加速时间原点回归方法原点回归方向原点回归后的地址原点回归高速原点回归低速原点回归重试原点回归等待时间近点狗ON后的位移量原点回归加速时间原点回归后的移动量（用于补偿OPR停止的OP位置）原点回归转矩限制值偏差计数器清零信号输出时间OPSHIFT速度原点回归重试期间的等待时间QD75的几种控制方式1.点动控制2.原点回归控制3.自动定位控制4.停止操作5.异常处理点动控制JOG点动命令：轴1JOG+:Y8轴2JOG+:YA轴1JOG-：Y9

轴2JOG-：YB点动速度及加减速时间缓冲区：点动控制程序设置点动速度原点回归功能OPR几种回原点方法设置近点狗法回原点注1：如果在减速到爬行速度前近点狗信号OFF,则速递会继续减速并停止。从而导致“狗检测计时故障”，出错代码：203注2：如果未设置OPR重试功能，则在OPR操作完成后，尝试另一次OPR则会发生错误“停止在OP”，出错代码：201注3：从近点狗位置执行OPR操作，会以爬行速度pr.47启动限位器方法回原点注1：在达到爬行速度后，一定要限制伺服电机转矩，否则压到限位器时，伺服电机会失效注2：此回归方法不能使用OPR重试功能。注3：OPR停顿时间要>=近点够ON到压限位器的时间否则伺服电机会继续减速并停止。从而导致出“停顿时间故障”，出错代码：205计数方法回原点（1）注1：需要带零信号的脉冲发生器注2：如果近点狗后的位移量设置小于从OPR速度到爬行速度的距离，则会发生“计数方法位移量故障”。错误代码：206计数方法回原点(2)注1：使用该方法时，因为近点狗ON时会发生1ms的误差，因此与其他OP方法相比，停止位置（OP）会发生偏差注2：如果近点狗后的位移量设置小于从OPR速度到爬行速度的距离