上位机软件-pc201端舵机调试help

一、舵机调试窗1、基本介一个端上，即用相对应的舵机调试窗口。 20ms0.5ms0°1ms范围就分布在0.5ms-2.5ms之间，即调节值500-2500。调节精度为270°/（2500us-500us）180°/（2500us-500us）n 最小阈值注意该值不能小于0也不能大于。x 最大阈值注意该值不能大于0也不能小于n。BIAS：偏差（机器人在组装的过程中，要求舵机复位后装上。复位其实就是将舵机的偏转角度转到正（180°舵机为°，0°舵机为13°。但是组装后难免有所偏离。比如3个舵机竖直向上组装，虽然舵机复位，但是并不垂直。为了纠正结构上的这种偏离，引入了偏差调节。偏差分为正偏差和负偏差。如果偏差值为正，则顺时针调节如果偏差为负则逆时针调节调节的偏转角度依据偏差值的大小。TIME：舵机的执行时间（单位ms即舵机当前值偏转到目标值所花费的时范围20ms-32000ms比如一个180°舵机当前值为（°200（5°1000说从°偏转到135°，用了s的时间。所以调节这个时间，可以快。举例说明：调节5号舵机 最小值为800，最大值为2300。执行时间为2s。点击舵机调试窗口左上角的×号，可以关闭舵机窗口2、基本操舵机调试窗口是可以任意拖动的时候，要慢慢拖动，不能快速左右大幅度的拖动，以免损坏舵二、串口连（需安装3驱动）和蓝牙无线调试（需安装蓝牙驱动。无论哪种调试方式，安装后接入设备都会生成一个M端。改M端即为该软件的串。如果忘记是哪个MM7。每个人的M端口各不相同。波特率默认为9600之后，点击“打开串口图中状态说明串口已经打三、串口的发送与接四、调试窗口介

舵机个数32个舵机，舵机0-31右边1的框为舵机添显示。也可以连续添加，连续添加2326313时间总控：对左边区域出现的所有舵机调试窗口的TIME值统一更TME归位：点击后，时间统一变为500ms 统一变为1500。Bias总控：对左边区域出现的所有舵机调试窗口的偏BIAS统一更改。Bias归位：点击后，偏差BIAS全部0。调试机：可以选择上位机和下位机。上位机：就是调试，执行软件中的动作组。下位机：调试 到控制器内的动作组。组合模式：全组模式和散组模式。全组模式：无论该序号的舵机是否有值的变化，都会生成对应的代码。散组模式：只生成有变化的舵机代码。具体下文会结合实例介绍。执行动作组：该功能可以执行任意区间段的动作组几比如您编辑了100个动作组（0-99。那么如果调用25-33动作2次。则为如果执行次数为0，则为无限循环执行指定的动作组如果起始、终止、次数都为，则为无线循环执行所有的动作组。击“同步执行”就OK了。中间显示的是时间的进度。五、动作组窗以3个舵机调试窗口为例讲解右边G0，G1，G2...G4。显示的是左边舵机窗口对应的指令。动作组从G0开始。每条动作组包含了左边3个舵机的指令信息。比如的指令为{G4#0P1500T500!#1P1500T500!#2P1396T500!}G后面为动作组的序号#为单个舵机指令的起始符，#后面的序号为舵机号0表示0号舵机1表示1号舵机以此类推P代表，后面是值；T代表执行时间，后面是时间值。这个是3个舵的指令，如果有20个，那么类似这样的单个舵机指令依次衔接。{G4#0P1500T500!#1P1500T500!#2P1396T500!.增加组：添加新的动作。增加组有功能。比如新的动作复制2的动作，此时点击选中会当前组。散组模式下插入的动作为空。比如在G2、G3下插入，那么会在G2下插入一个新的组G3，原先G3G4，后面删除组：删除当前组，后面的动作组序号自动-1预存组：将指定的动作设置为开机执行动作。比如G5为机器人立正的，想要机器人一开机就立正。那么点击G5，设置为预存组散组模生成对应的舵机指令。比如上图中G1变化1号舵机的，则1号舵机的指令。G2变化的了3个，则3个的舵机指令。G3变化01号舵机，则0，1号舵机的指令。如果想要默认为全组模式，一般调试比较多的是全组模式。无论如何变化，左边区域所有显示的舵机调试窗口都会生成相对应的指令。下图为全组模式当然全组模式下可以切换为散组模式。散组模式下也可以切换全组模式。两种模式可以并存调试。擦除动作组：擦除控制器区域的所有动作组动作组：将调试好的全部动作到控制器里。和擦除也都是整个动作组全部和擦除。的时候要从G0开始。所以要点击选中G0然后再点击“动作组。前要先擦除动作，影响，此时可以点击“关闭器”将关掉。下位机清空：清除控制器区域的所有信息。六、关于文件的打开与保打开工程：打开单独保存的工程文件。工程格式为.INI（用舵机调试窗口组成的形状。打开偏差：打开单独保存的偏差文件。打开动作组：打开单独保存的动作组文件保存工程：保存整个工程，包含偏差、动作组、位