控制系统仿真与CAD-控制系统建模、分析、设计及仿真

文档来源为:文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑欢迎下载支持 .PAGE9PAGE9文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.《控制系统仿真与 》——控制系统建模、分析、设计及仿真一、摘要本结课论文为设计两个控制器，分别为最小拍无波纹和最小拍有波纹控制器。通过这次实践可以进一步对所学的《控制系统仿真与 》有进一步的了解，并对 Matlab软的操作有一定程度的熟悉，为以后的学习或工作做基础。 是矩阵实验室（ MatrixLaboratory ）的简称，是美国 MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括 MATLABSimulink 两大部分。关键字：Matlab；控制系统仿真与 建模；仿真二、课程设计的内容、求被控对象传递函数 G(s)的描述输入：num=conv([968],conv([12],[19]));den=conv([100],conv([11],conv([14],[18])));T=0.05;sys=tf(num,den)显示结果：Transferfunction:968s^2+10648s+17424s^5+13s^4+44s^3+32s^2、求被控对象脉冲传递函数 G(z)输入：Gz=c2d(Gs,0.02,'zoh')显示结果：ransferfunction:0.001132z^4+0.00226z^3-0.006126z^2+0.001831z+0.0009176z^5-4.735z^4+8.961z^3-8.473z^2+4.003z-0.7558Samplingtime:0.02、转换 G(z)为零极点增益模型并按 z-1形式排列输入：[z,p,k]=zpkdata(Gz)Gz=zpk(z,p,k,T,'variable','z^-1')显示结果：z=[4x1double]p=[5x1double]k=0.0011Zero/pole/gain:0.001132z^-1(1+3.605z^-1)(1-0.9802z^-1)(1-0.8869z^-1)(1+0.2586z^-1)(1-z^-1)^2(1-0.9608z^-1)(1-0.9048z^-1)(1-0.8694z^-1)Samplingtime:0.02确定误差脉冲传递函数 Ge(z)形式,满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实闭环系统稳定的要求。symsza0a1a2b0b1Gez=(1-z^-1)^3* （b0+b1*z^-1）、确定闭环脉冲传递函数 Gc(z)形式，满足控制器 Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系稳定的要求。输入：Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2)结果：Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(a0+a1/z+a2/z^2)、根据4、5、列写方程组，求解 Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解 Gc(z)和Ge(z) 。、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器 Dy(z)并说明Dy(z)的可实现性。8、用程序仿真方法分析加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。输入：f1=subs(Gez,z,1)f2=subs(diff(Gez,1),z,1)f3=subs(diff(Gez,2),z,1)[b0j,b1j]=solve(f1,f2,f3)Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2)f1=subs(Gcz,z,1)-1f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)f3=subs(diff(Gcz,2),z,1)[a0j,a1j,a2j]=solve(f1,f2,f3)结果：f1=921/200*a0+921/200*a1+921/200*a2-1f2=-821/100*a0-2563/200*a1-871/50*a2f3=2363/100*a0+2463/50*a1+841/10*a2a0j=0/1a1j=-00/1a2j=0/1Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(0/1-00/1/z+0/1/z^2)Gez=(1-1/z)^3*(1-b0/z)f4=0f5=-0/1-2200/5281*b0b0j=-83/1所以：Gez=(1-1/z)^3*(1+83/1/z)Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(0/1-00/1/z+0/1/z^2)Dyz=/*(0/1-00/1/z+0/1/z^2)/(1-4901/5000/z)/(1-8869/10000/z)/(1+1293/5000/z)/(1-1/z)*(1-1201/1250/z)*(1-1131/1250/z)*(1-4347/5000/z)/(1+83/1/z)、用图形仿真方法 (Simulink) 分析单位加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能输入：[N,D]=numden(simplify(Gcz));numc=sym2poly(N)denc=sym2poly(D)[N,D]=numden(simplify(Guz));numu=sym2poly(N)denu=sym2poly(D)t=0:0.02:1u=t.*t/2holddlsim(numc,denc,u)holdoff[N,D]=numden(simplify(Dyz));numdy=sym2poly(N)dendy=sym2poly(D)有波纹最小拍程序仿真截图：有波纹最小拍图形仿真截图：闭环系统输出 Gcz图形仿真结果控制器输出 U(z)图形仿真图：、确定误差脉冲传递函数 Ge(z)形式,满足单位速度信号输入时闭环稳态误差为零和实闭环系统稳定的要求。Gez=(1-1/z)^2*(e0+e1/z+e2/z^2+e3/z^3+e4/z^4)、确定闭环脉冲传递函数 Gc(z)形式，满足控制器 Dw(z)可实现、无波纹、最少拍和实闭环系统稳定的要求。Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)根据1011列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解 Gc(z)和Ge(z) 输入：symsza0a1b0b1b2b3b4Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)f1=subs(Gcz,z,1)-1f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)[a0ja1j]=solve(f1,f2)A=double([a0ja1j])Gcz=subs(Gcz,[a0a1],A)Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)f3=subs(Gez,z,inf)-1f4=subs(Gez,z,-3.427)-1f5=subs(Gez,z,0.9512)-1f6=subs(Gez,z,0.7408)-1f7=subs(Gez,z,-0.245)-1[b0jb1jb2jb3jb4j]=solve(f3,f4,f5,f6,f7)B=double([b0jb1jb2jb3jb4j])Gez=subs(Gez,[b0b1b2b3b4],B)结果：Gez=(1-1/z)^2*(1+46071/27776/z+1880357/736/z^2-/3888/z^3-/55552/z^4)Gcz=//z*(1+721/200/z)*(1-4901/5000/z)*(1-8869/10000/z)*(1+1293/5000/z)/(1-1/z)^2/(1-1201/1250/z)/(1-1131/1250/z)/(1-4347/5000/z)、求针对单位速度信号输入的最少拍无波纹控制器 Dw(z)并说明Dw(z)的可实现性。Gz=0.016808*z^-1*(1+3.427*z^-1)*(1-0.9512*z^-1)*(1-0.7408*z^-1)*(1+0.245*z^-1)/(1-z^-1)^2/(1-0.9048*z^-1)/(1-0.7788*z^-1)/(1-0.7047*z^-1)Guz=Gcz/GzDwz=Gcz/Gz/GezGcz=/44/z*(1+3427/1000/z)*(1-1189/1250/z)*(1-463/625/z)*(1+49/200/z)*(-/6944+11951/736/z)Gez=(1-1/z)^2*(1+/55552/z+7/55552/z^2-718/3472/z^3-/088832/z^4)Dwz=(-/6944+11951/736/z)*(1-1131/1250/z)*(1-1947/2500/z)*(1-7047/10000/z)/(1+/55552/z+7/55552/z^2-718/3472/z^3-/088832/z^4)14、用程序仿真方法分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。、用图形仿真方法 (Simulink) 分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。[N,D]=numden(simplify(Gcz))numd=sym2poly(N)dend=sym2poly(D)[N,D]=numden(simplify(Guz))numi=sym2poly(N)deni=sym2poly(D)t=0:0.2:10u=tholddlsim(numi,deni,u)holdoff[N,D]=numden(simplify(Dwz))numt=sym2poly(N)dent=sym2poly(D)无波纹最小拍程序仿真截图：无波纹最小拍图形仿真截图：无波纹最小拍闭环系统输出 Gcz图形仿真结果：无波纹最小拍闭环系统数字控制器输出 Guz图形仿真结果：、根据 8、9、14、15、的分析，说明有波纹和无波纹的差别和物理意义。有波纹和无波纹的差别在于有波纹控制器经过一定的采样周期之后，其输入跟踪输出，但其数字控制器的曲线会出现小的波动，该波动为波纹，而无波纹数字控制器 D(z)的输曲线经过一定采样周期之后会为一常数，不会产生波纹。三、参考文献肖伟,刘忠程序设计与应用 [M].清华大学出版社 ,2005周润景.基于MATLA与fuzzyTECH的模糊与神经网络设计 [M].电子工业出版社 ,2010陈超.MATLAB应用实例精讲-数学数值计算与统计分析篇 [M].电子工业出版社 ,2010田敏.案例解说 典型控制应用[M].电子工业出版社 ,2009刘刚.MATLAB数字图像处理[M].机械工业出版社 ,2010四、心得体会通过学习薛教授的《控制系统仿真与 》这门课程，我学到了很多东西，最直接就是将控制理论和 软件联系起来，用计算机来仿真在《自动控制原理》中所学的内容，即利用 软件来对自动控制系统进行仿真，以验证所学的知识并且得到比较直观的结论。MATLAB 不仅仅是一门编程语言， 还是一个集成的软件平台， 它包含以下几个主要部分：语言、集成工作环境、 图形系统、数学函数库、交互式仿真环境 Simulink 编译器、应用程序接口 API、工具箱、Notebook工具。它具有丰富的可用于控制系统分析和设计的函数， MATLAB的控制系统工具箱提供对线性系统分析、设计和建模的各种算法；的仿真工具箱 (Simulink) 提供了交互式操作的动态系统建模、仿真、分析集成环境。通过在传递函数的建立、 绘制响应的曲线等方面谈了我学习的经历， 以及整个对制系统仿真的整体过程。而在控制系统 中我们较多的是使用 MATLA数学函数库中的函数来对控制系统进行仿真与处理。另外，也利用交互式仿真环境 Simulink 来构建系统的结构框图， 这更直接的应用于不知道系统传递函数的情况下来得到系统的仿真结果， 从而省去了计算传递函数的复杂计算。在学习过程中还有利用 Simulink 工具箱绘出系统的结构框图，再调用这文档来源为:文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑欢迎下载支持 .PAGE11PAGE11文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.个框图来产生出传递函数再进行仿真计算。 这样的话可以更方便的对控制系统进行仿真与计，而不用去通过复杂的方式去求去传递函数，然后再去计算响应，绘制响应曲线。虽然学习结束了，但对控制系统的仿真仍要伴随在我以后的学习和工作中。今后，对控制系统的仿真与设计也将有更加实际的内容，继续学习，不断深入，努力将 MATLA这软件更好的应用于对控制系统的仿真和设计上。卫生管理制度1 总则1.1 为了加强公司的环境卫生管理，创造一个整洁、文明、温馨的购物、办公环境，根据《公共场所卫生管理条例》的要求，特制定本制度。1.2 集团公司的卫生管理部门设在企管部，并负责将集团公司的卫生区域详细划分到各部室，各分公司所辖区域卫生由分公司客服部负责划分，确保无遗漏。2 卫生标准2.1 室内卫生标准2.1.1 地面、墙面：无灰尘、无纸屑、无痰迹、无泡泡糖等粘合物、无积水，墙角无灰吊、无蜘蛛网。2.1.2 门、窗、玻璃、镜子、柱子、电梯、楼梯、灯具等，做到明亮、无灰尘、无污迹、无粘合物，特别是玻璃，要求两面明亮。2.1.3 柜台、货架：清洁干净，货架、柜台底层及周围无乱堆乱放现象、无灰尘、无粘合物，货架顶部、背部和底部干净，不存放杂物和私人物品。2.1.4 购物车（筐）、直接接触食品的售货工具（包括刀、叉等）：做到内外洁净，无污垢和粘合物等。购物车（筐）要求每天营业前简单清理，周五全面清理消毒；售货工具要求每天消毒，并做好记录。2.1.5 商品及包装：商品及外包装清洁无灰尘（外包装破损的或破旧的不得陈列）。2.1.6 收款台、服务台、办公橱、存包柜：保持清洁、无灰尘，台面和侧面无灰尘、无灰吊和蜘蛛网。桌面上不得乱贴、乱画、乱堆放物品，用具摆放有序且干净，除当班的购物小票收款联外，其它单据不得存放在桌面上。2.1.7 垃圾桶：桶内外干净，要求营业时间随时清理，不得溢出，每天下班前彻底清理，不得留有垃圾过夜。2.1.8 窗帘：定期进行清理，要求干净、无污渍。2.1.9 吊饰：屋顶的吊饰要求无灰尘、无蜘蛛网，短期内不适用的吊饰及时清理彻底。2.1.10 内、外仓库：半年彻底清理一次，无垃圾、无积尘、无蜘蛛网等。2.1.11 室内其他附属物及工作用具均以整洁为准，要求无灰尘、无粘合物等污垢。2.2 室外卫生标准2.2.1 门前卫生：地面每天班前清理，平时每一小时清理一次，每周四营业结束后有条件的用水冲洗地面（冬季可根据情况适当清理），墙面干净且无乱贴乱画。2.2.2 院落卫生：院内地面卫生全天保洁，果皮箱、消防器械、护栏及配电箱等设施每周清理干净。垃圾池周边卫生清理彻底，不得有垃圾溢出。2.2.3 绿化区卫生：做到无杂物、无纸屑、无塑料袋等垃圾。3 清理程序3.1 室内和门前院落等区域卫生：每天营业前提前10分钟把所管辖区域内卫生清理完毕，营业期间随时保洁。下班后5-10分钟清理桌面及卫生区域。3.2 绿化区卫生：每周彻底清理一遍，随时保持清洁无垃圾。4 管理考核4.1 实行百分制考核，每月一次（四个分公司由客服部分别考核、集团职能部室由企管部统一考核）。不符合卫生标准的，超市内每处扣0.5分，超市外每处扣1分。4.2 集团坚持定期检查和不定期抽查的方式监督各分公司、部门的卫生工作。每周五为卫生检查日，集团检查结果考核至各分公司，各分公司客服部的检查结果考核至各部门。4.3 集团公司每年不定期组织卫生大检查活动，活动期间的考核以通知为准。《控制系统仿真与 》——控制系统建模、分析、设计及仿真一、摘要本结课论文为设计两个控制器，分别为最小拍无波纹和最小拍有波纹控制器。通过这次实践可以进一步对所学的《控制系统仿真与 》有进一步的了解，并对 Matlab软的操作有一定程度的熟悉，为以后的学习或工作做基础。 是矩阵实验室（ MatrixLaboratory ）的简称，是美国 MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括 MATLABSimulink 两大部分。关键字：Matlab；控制系统仿真与 建模；仿真二、课程设计的内容、求被控对象传递函数 G(s)的描述输入：num=conv([968],conv([12],[19]));den=conv([100],conv([11],conv([14],[18])));T=0.05;sys=tf(num,den)显示结果：Transferfunction:968s^2+10648s+17424s^5+13s^4+44s^3+32s^2、求被控对象脉冲传递函数 G(z)输入：Gz=c2d(Gs,0.02,'zoh')显示结果：ransferfunction:0.001132z^4+0.00226z^3-0.006126z^2+0.001831z+0.0009176z^5-4.735z^4+8.961z^3-8.473z^2+4.003z-0.7558Samplingtime:0.02、转换 G(z)为零极点增益模型并按 z-1形式排列输入：[z,p,k]=zpkdata(Gz)Gz=zpk(z,p,k,T,'variable','z^-1')显示结果：z=[4x1double]p=[5x1double]k=0.0011Zero/pole/gain:0.001132z^-1(1+3.605z^-1)(1-0.9802z^-1)(1-0.8869z^-1)(1+0.2586z^-1)(1-z^-1)^2(1-0.9608z^-1)(1-0.9048z^-1)(1-0.8694z^-1)Samplingtime:0.02确定误差脉冲传递函数 Ge(z)形式,满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实闭环系统稳定的要求。symsza0a1a2b0b1Gez=(1-z^-1)^3* （b0+b1*z^-1）、确定闭环脉冲传递函数 Gc(z)形式，满足控制器 Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系稳定的要求。输入：Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2)结果：Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(a0+a1/z+a2/z^2)、根据4、5、列写方程组，求解 Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解 Gc(z)和Ge(z) 。、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器 Dy(z)并说明Dy(z)的可实现性。8、用程序仿真方法分析加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。输入：f1=subs(Gez,z,1)f2=subs(diff(Gez,1),z,1)f3=subs(diff(Gez,2),z,1)[b0j,b1j]=solve(f1,f2,f3)Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2)f1=subs(Gcz,z,1)-1f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)f3=subs(diff(Gcz,2),z,1)[a0j,a1j,a2j]=solve(f1,f2,f3)结果：f1=921/200*a0+921/200*a1+921/200*a2-1f2=-821/100*a0-2563/200*a1-871/50*a2f3=2363/100*a0+2463/50*a1+841/10*a2a0j=0/1a1j=-00/1a2j=0/1Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(0/1-00/1/z+0/1/z^2)Gez=(1-1/z)^3*(1-b0/z)f4=0f5=-0/1-2200/5281*b0b0j=-83/1所以：Gez=(1-1/z)^3*(1+83/1/z)Gcz=1/z*(1+721/200/z)*(0/1-00/1/z+0/1/z^2)Dyz=/*(0/1-00/1/z+0/1/z^2)/(1-4901/5000/z)/(1-8869/10000/z)/(1+1293/5000/z)/(1-1/z)*(1-1201/1250/z)*(1-1131/1250/z)*(1-4347/5000/z)/(1+83/1/z)、用图形仿真方法 (Simulink) 分析单位加速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能输入：[N,D]=numden(simplify(Gcz));numc=sym2poly(N)denc=sym2poly(D)[N,D]=numden(simplify(Guz));numu=sym2poly(N)denu=sym2poly(D)t=0:0.02:1u=t.*t/2holddlsim(numc,denc,u)holdoff[N,D]=numden(simplify(Dyz));numdy=sym2poly(N)dendy=sym2poly(D)有波纹最小拍程序仿真截图：有波纹最小拍图形仿真截图：闭环系统输出 Gcz图形仿真结果控制器输出 U(z)图形仿真图：、确定误差脉冲传递函数 Ge(z)形式,满足单位速度信号输入时闭环稳态误差为零和实闭环系统稳定的要求。Gez=(1-1/z)^2*(e0+e1/z+e2/z^2+e3/z^3+e4/z^4)、确定闭环脉冲传递函数 Gc(z)形式，满足控制器 Dw(z)可实现、无波纹、最少拍和实闭环系统稳定的要求。Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)根据1011列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解 Gc(z)和Ge(z) 输入：symsza0a1b0b1b2b3b4Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)f1=subs(Gcz,z,1)-1f2=subs(diff(Gcz,1),z,1)[a0ja1j]=solve(f1,f2)A=double([a0ja1j])Gcz=subs(Gcz,[a0a1],A)Gez=(1-z^-1)^2*(b0+b1*z^-1+b2*z^-2+b3*z^-3+b4*z^-4)f3=subs(Gez,z,inf)-1f4=subs(Gez,z,-3.427)-1f5=subs(Gez,z,0.9512)-1f6=subs(Gez,z,0.7408)-1f7=subs(Gez,z,-0.245)-1[b0jb1jb2jb3jb4j]=solve(f3,f4,f5,f6,f7)B=double([b0jb1jb2jb3jb4j])Gez=subs(Gez,[b0b1b2b3b4],B)结果：Gez=(1-1/z)^2*(1+46071/27776/z+1880357/736/z^2-/3888/z^3-/55552/z^4)Gcz=//z*(1+721/200/z)*(1-4901/5000/z)*(1-8869/10000/z)*(1+1293/5000/z)/(1-1/z)^2/(1-1201/1250/z)/(1-1131/1250/z)/(1-4347/5000/z)、求针对单位速度信号输入的最少拍无波纹控制器 Dw(z)并说明Dw(z)的可实现性。Gz=0.016808*z^-1*(1+3.427*z^-1)*(1-0.9512*z^-1)*(1-0.7408*z^-1)*(1+0.245*z^-1)/(1-z^-1)^2/(1-0.9048*z^-1)/(1-0.7788*z^-1)/(1-0.7047*z^-1)Guz=Gcz/GzDwz=Gcz/Gz/GezGcz=/44/z*(1+3427/1000/z)*(1-1189/1250/z)*(1-463/625/z)*(1+49/200/z)*(-/6944+11951/736/z)Gez=(1-1/z)^2*(1+/55552/z+7/55552/z^2-718/3472/z^3-/088832/z^4)Dwz=(-/6944+11951/736/z)*(1-1131/1250/z)*(1-1947/2500/z)*(1-7047/10000/z)/(1+/55552/z+7/55552/z^2-718/3472/z^3-/088832/z^4)14、用程序仿真方法分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。、用图形仿真方法 (Simulink) 分析单位速度信号输入时闭环系统动态性能和稳态性能。[N,D]=numden(simplify(Gcz))numd=sym2poly(N)dend=sym2poly(D)[N,D]=numden(simplify(Guz))numi=sym2poly(N)deni=sym2poly(D)t=0:0.2:10u=tholddlsim(numi,deni,u)holdoff[N,D]=numden(simplify(Dwz))numt=sym2poly(N)dent=sym2poly(D)无波纹最小拍程序仿真截图：无波纹最小拍图形仿真截图：无波纹最小拍闭环系统输出 Gcz图形仿真结果：无波纹最小拍闭环系统数字控制器输出 Guz图形仿真结果：、根据 8、9、14、15、的分析，说明有波纹和无波纹的差别和物理意义。有波纹和无波纹的差别在于有波纹控制器经过一定的采样周期之后，其输入跟踪输出，但其数字控制器的曲线会出现小的波动，该波动为波纹，而无波纹数字控制器 D(z)的输曲线经过一定采样周期之后会为一常数，不会产生波纹。三、参考文献肖伟,刘忠程序设计与应用 [M].清华大学出版社 ,2005周润景.基于MATLA与fuzzyTECH的模糊与神经网络设计 [M].电子工业出版社 ,2010陈超.MATLAB应用实例精讲-数学数值计算与统计分析篇 [M].电子工业出版社 ,2010田敏.案例解说 典型控制应用[M].电子工业出版社 ,2009刘刚.MATLAB数字图像处理[M].机械工业出版社 ,2010四、心得体会通过学习薛教授的《控制系统仿真与 》这门课程，我学到了很多东西，最直接就是将控制理论和 软件联系起来，用计算机来仿真在《自动控制原理》中所学的内容，即利用 软件来对自动控制系统进行仿真，以验证所学的知识并且得到比较直观的结论。MATLAB 不仅仅是一门编程语言， 还是一个集成的软件平台， 它包含以下几个主要部分：语言、集成工作环境、 图形系统、数学函数库、交互式仿真环境 Simulink 编译器、应用程序接口 API、工具箱、Notebook工具。它具有丰富的可用于控制系统分析和设计的函数， MATLAB的控制系统工具箱提供对线性系统分析、设计和建模的各种算法；的仿真工具箱 (Simulink) 提供了交互式操作的动态系统建模、仿真、分析集成环境。通过在传递函数的建立、 绘制响应的曲线等方面谈了我学习的经历， 以及整个对制系统仿真的整体过程。而在控制系统 中我们较多的是使用 MATLA数学函数库中的函数来对控制系统进行仿真与处理。另外，也利用交互式仿真环境 Simulink 来构建系统的结构框图， 这更直接的应用于不知道系统传递函数的情况下来得到系统的仿真结果， 从而省去了计算传递函数的复杂计算。在学习过程中还有利用 Simulink 工具箱绘出系统的结构框图，再调用这个框图来产生出传递函数再进行仿真计算。 这样的话可以更方便的对控制系统进行仿真与计，而不用去通过复杂的方式去求去传递函数，然后再去计算响应，绘制响应曲线。虽然学习结束了，但对控制系统的仿真仍要伴随在我以后的