卷取机功能描述

10/3610/36/36图3-a卷取机夹送辐前入口侧导板位置控制模式在自动位置控制模式，入口侧导板开口度参数设置到实际带钢宽度加上操作侧和传动侧运行许可值再加上操作侧和传动侧短行程开度。短行程为附加开口度值在两个导板间没有带钢时使用操作侧位置参数：WLOsg.ref=2+L0+LOSS传动侧位置参数：WLDsg.ref=2+LD+LDSS总的入口侧导板开口参数：LSG=Losg.ref+LDsg.refLosg.ref操作侧入口位置参数LDsg.ref传动侧入口位置参数LSG入口导板间的总开口度W带钢宽度L0操作侧运行许可值LD传动侧运行许可值LOSS操作侧入口导板短行程值LDSS传动侧入口导板短行程值带钢头部一进入入口导板，两个导板将以各自的短行程值关闭开口，此时开口度的值等于带钢宽度加上运行许可值。WLDsg.ref=2+LDWLOsg.ref=2+LO导板将在整块带钢上保持运行许可值在卷取期间通过操作台上的打开和关闭按钮可以对开口度进行小范围的调节。操作侧和传动侧开口度都可以增加和减少较小的值。当带钢尾部进入入品导板，导板将短行程打开并为下一块带钢做准备。压力控制模式在自动压力控制模式下，入口导板参考开口度设置为实际带钢宽度加上操作侧和传动侧运行许可值再加上操作侧和传动侧短行程开度。短行程为附加的开口度值用于导板间没有带钢的情况。操作侧位置参数：wLOsg.ref=2+L0+Loss传动侧位置参数：WLDsg.ref=2+LD+LDss带钢头部一进入入口导板，两个导板将以各自的短行程值关闭开口，此时开口度的值等于带钢宽度加上运行许可值WLDsg.ref=2+LDWLOsg.ref=2+L0传动侧入口导板通过位置控制移动到带钢边部位置WLDsg.ref=2■操作侧入口导板的控制转换到小的伺服阀并且以小于带钢宽度一半的参数移动到带钢边部位置以确保控制转换到压力控制。WLOsg.ref=2-L一旦带钢与导板接触，控制将转换到压力控制。压力控制下的操作侧导板可以在一个确定公差内踉随带钢边部。压力参数为带钢尺寸和物料类型的函数。通过这些控制可以在传动侧得到较好的钢卷边部并且在操作侧能以一个已计算的压力踉随带钢边部。需要一个确定的最小压力来克服摩擦力和入口导板的重量。入口导板实际压力直接涉及到液压缸压力的调节。FSG=2*(Pp*Ap)-(Pr*Ar)Pp塞侧压力BarPr杆侧压力BarAp塞侧区域dm2Ar杆侧区域dm2压力将根据由操作员选择的以下模式来控制恒压力控制一个恒定的压力提供给操作侧的带钢边部并且入口导板的位置被监视以消除带钢的弯曲。变动压力控制模式在Tp时间段内，一个正向的压力提供给操作侧带钢边部，在To时间段内，提供一个减小的压力。这个循环在时间段Tc后重复，Tc为带钢速度的函数。导板的与带钢边部的实际位置被监控以消除对带钢的弯曲。在操作台上通过压力增加和减小按钮可以少量的增加和减小压力。带钢尾部离开入口导板后，控制转换为位置控制，入口导板短行程关闭并且为无负载开口度设置。手动模式在手动模式下，通过操作台上的开或关按钮可以对入口导板打开和关闭。在压下一个特殊按钮后，两个入口导板将一起动作。夹送辊辊缝和力矩控制夹送辊辊缝由安装在机架两侧的液压缸来控制，通过升高各降低夹送辊以增加和减小夹送辊辊缝。液压缸为位置和压力控制，位置反馈由安装在液压缸上的线性位置传感器来执行。活塞侧和杆侧的液压压力由压力传感器来测量。压力由测量的液压缸的压力来计算。上夹送辊相对于下夹送辊的位置可以通过液压旋转设备改变，它可以假设公差和中心位置。平衡液压缸安装在上夹送辊轴承座上通过吸收上夹送辊轴承的所有间隙来保持固定的辊缝。传感器和执行器液压伺服阀锁紧阀线性绝对值位置传感器压力传感器过滤器堵塞检测操作员面板上的按钮夹送辊辊缝控制夹送辊辊缝有两种操作模式：自动模式手动模式自动模式自动模式中的两个控制类型：位置控制压力控制在自动模式中辊缝位置参考是从带钢的数据中计算出的。如果助卷辊无负载，辊缝调整是位置控制的，那意味着在底部和顶部中间的辊缝将根据参考位置调整。参考是带钢厚度的10%。当带钢的头部进入准备好的卷取机的夹送辊，控制将由位置控制转为压力控制，在卷取中将为带钢提供一个计算好的压力，此压力为带钢尺寸和类型的函数。用自动模式卷取长的带钢期间，在卷取机心轴和最后一架轧机的张力确定之后，操作工可以选择升起夹送辊。上夹送辊也可以通过液压驱动从偏移位置移动到中间位置。离心运动只可能存在于有效模式或者当辊缝完全打开。液压缸压力补偿离心力以保证辊缝恒力。如果卷曲一个短带钢，上夹送辊将在有效模式下降低。当带钢尾部离开最后一个机架，上夹送辊将离开中心位置。如果上辊已经提升，在压力模式下为了带钢尾部将下降。当带钢尾部通过两个夹送辊时，控制模式将自动转换为位置控制以确保上下夹送辊不会碰撞。在特殊情况下（例如标定或废料卷取）它将自动从压力控制转回位置控制。通过操作面板上的夹送辊辊缝增加和减小按钮可以小范围增加和减小夹送辊辊缝，同样，压力也可以增加和减小。手动模式在手动模式中，只有位置控制，辐缝的增加活减少都经过操作台的的按钮来完成。如果按按钮的时间大于两秒就可以更快的设定辐缝的增大或减小。夹送辐辐缝压力参数Fpr.ref通过下式计算：W带钢宽度mmTh带钢厚度mmsSpec特定的芯轴张力[N/mrT?]摩擦系数当前液压缸总压力FC由下计算FCO=Pro*Ar-Ppo*ApFCD=Prd*Ar-Ppd*ApFC=FCO+FCD当前夹送辐辐缝压力Fpr如下计算Fpr=FC+FbalFC当前液压缸总压力kNFCO操作侧当前液压缸压力kNFCD传动侧当前液压缸压力kNFbal液压缸压力平衡kNPro操作侧杆侧液压压力BarPro传动侧杆侧液压压力BarPpo操作侧活塞侧液压压力BarPpd传动侧活塞侧液压压力BarAr杆侧液压缸区域dm2Ap活塞侧液压缸区域dm2夹送辐更换后需要标定，手动研磨后在运行时也需要标定。标定步骤在得到操作员命令后开始。标定时上夹送辐必须在偏差位置，当电机低速运行时，上夹送辊慢慢降低并触碰下夹送辊。当两侧都达到标定压力后，压力控制模式激活，开始位置标定。在大约20秒内，实际位置值从位置传感器读取并且标定因素将做为平均值被计算。位置标定后，夹送辊辊缝打开（直到5mm）,压力标定开始，实际压力被连续测量，并且在位置控制模式下无负载期间无动作情况下压力永久置为零。标定完成后,夹送辊辊缝（无负载辊缝）根据带钢厚度设置到它的位置基准。助卷辊辊缝调节助卷辊由旋转臂和一个液压缸动作,液压缸通过伺服阀进行位置和压力控制。传感器和执行器液压伺服阀Failsavevalves线性绝对值位置传感器压力传感器滤波器阻塞检测操作员面板上的按钮维护用的就地操作箱上的按钮助卷辊辊缝控制辊缝位置参数有两种操作模式自动模式手动模式自动模式自动模式下有两种控制方法位置控制（踏步控制）压力控制位置控制和踏步控制位置参数通过带钢数据和附加值计算,助卷辊和芯轴间的辊缝根据位置参数调节,以下情况辊缝调节为位置控制。卷取机无负载夹送辊和芯轴之间张力未建立踏步控制期间从芯轴上卸卷芯轴的中心线用做助卷辊辊缝计算的参考点,为精确辊缝控制,芯轴直径由位置传感器测量。在带钢进入卷取机之前,各助卷辊与芯轴间的辊缝等于带钢厚度加上偏差值。助卷辊辊缝参数将被设置为带钢厚度的百分数以接收带钢进入卷取机。带钢厚度的百分数为助卷辐1为175%助卷辐2为150%助卷辐3为125%在带钢头部通过各助卷辐之后，辐缝将为位置控制并根据钢卷半径变化。在自动位置控制模式下，操作员可以通过操作员面板上的拨动开关来增加和减小辐缝。带钢的头部由软件踉踪并用于踏步控制。在带钢头部通过各助卷辐之前，位置控制电路为每个助卷辐提供一个偏差值，这个值确保助卷辐和带钢之前的辐缝大于带钢厚度。这可以使带钢头部通过助卷辐和芯轴间的缝隙而对整个系统没有冲击。当带钢头部已经通过各助卷辐，辐缝将减小到钢卷半径。当带钢头部再次到达相应助卷辐时将重复顺序控制。卷了几圈后，芯轴将膨胀，助卷辐也踉随其膨胀。在带钢张力建立起来之后助卷辐将旋转关闭以踉随带钢直径并保持助卷辐与带钢表面间隙为lOOmmo如果操作员在操作台上按助卷辐打开按钮它将关闭到与设定的距离。打开的数量可以从HMI上设定。助卷辐辐缝参考值Rref通过以下公式计算Rref=rw+Rc+gcTOC\o"1-5"\h\zR芯轴中心和助卷辐中心的距离mmrw助卷辐半径mmRc第一圈之前的芯轴半径或第一圈完成后的半径mmgc钢卷表面和助卷辐之间的缝隙液压缸的参考行程来自助卷辐控制软件的曲线，实际的助卷辐辐缝R由控制软件中助卷辐液压缸行程曲线参数来计算。压力控制以下情况助卷辐辐缝为压力控制卷取机有负载并且助卷辐已经选择停留在带钢上用于尾部定位在压力模式下操作员按下操作员面板上的关闭按钮压力参考值取决于带钢数据，如厚度、宽度和热屈服点(HYP)o已计算的参考值为压在带钢上的力，此参数在助卷辐动作期间应根据其机械结构校正，修正值为闭环控制的参数。当带钢尾部离开最后一架活动机架时开始对最终的钢卷直径进行预计算，根据这个计算出的卷径，助卷辐再次旋转打开。助卷辐参考压力由下式得出th带钢厚度mmW带钢宽度mmTOC\o"1-5"\h\zWmax最大带钢宽度mmHYP热屈服点N/mm2HYPmax最大热屈服点N/mm2Al经验压力因数A2经验压力因数助卷辐实际压力由下式所得Fw=A*Fc+BFc液压缸压力kNA压力修正参数为助卷辐辐缝的函数，此值从控制软件的参考曲线中读取B自重参数为助卷辐辐缝的函数，这个值从控制软件的参考曲线中读取kN液压缸实际压力Fc由下式所得Fc=Pp*Ap-Pr*ArPp活塞侧压力BarPr杆侧压力BarAp活塞侧区域dm2Ar杆侧区域dm2手动模式在手动模式下，参考值来自操作员面板上的按钮（旋转打开和旋转关闭），这用于卷取废钢3.2地下卷取机辅助功能入口活门入口活门引导带钢头部进入卷取机到达芯轴上，它由一个液压缸驱动。传感器和执行器双电磁阀接近开关操作员面板上的按钮入口活门控制活门有两种操作模式自动模式手动模式在自动模式下，带钢活门由逻辑顺序控制打开和关闭。在手动模式下，命令通过操作员面板上的按钮发出。芯轴外置轴承座在卷取期间，芯轴由位于芯轴无驱动侧（操作侧）的支撑轴承支撑，它由两个轴承臂组成。支撑轴承通过液压缸打开和关闭并由极限开关定位。支撑轴承的旋转与芯轴速度和卸卷联锁。根据卷取机的操作模式，支撑轴承可以自动的打开和关闭。传感器和执行器双电磁阀极限开关操作员面板上的按钮芯轴张力在初始几圈后，芯轴膨胀绷紧绕在芯轴上的钢卷，在带钢卷取完毕后卸卷时释放钢卷。芯轴的直径可以在三个时期改变以绷紧绕在上面的带钢或释放钢卷。芯轴的扩张和缩回由一个可在二个阶段旋转的液压缸来完成。缩回、预膨胀和全膨胀阶段液压缸的比例阀控制。一个线性位置传感器用于助卷辊踏步控制、驱动控制和卷径计算的芯轴测量。扩张状态由位于液压缸活塞侧和杆侧的压力传感器监控，芯轴必需预膨胀以接受带钢，在第一圈后，它将扩张以绷紧绕在芯轴上的钢卷。在卸卷时芯轴收缩，实际芯轴直径由来自位置传感器的反馈信号和控制软件中的参考曲线来计算。传感器和执行器液压比例阀锁紧阀线性绝对值位置传感器压力传感器极限开关操作员面板上的按钮维护用的就地操作箱上的按钮轧辊和带钢冷却冷却系统是用来冷却机械部件。在手动冷却期间，卷曲的外部冷却目的是冷却外部的助卷辊。由以下的部分组成：夹送辊交叉喷淋夹送辊冷却卷曲冷却（卷曲润滑）芯轴外部冷却助卷辊冷却传感器和执行器流量监视器压力操纵开关电磁阀限位开关操作台上的按钮冷却控制在冷却单元有两个操作模式:自动模式手动模式自动模式在自动模式中冷却系统的接通和断开与带钢的头部和尾部的顺序控制和位置是一致的。在钢卷离开之后，夹送辐的冷却，助卷辐冷却和芯轴外部冷却将打开一段时间。芯轴的冷却时间是板坯的长度和卷曲温度的函数。手动模式手动模式中，操作员通过HMI接口能单独的接通或者断开每一个冷却系统。带卷的直径计算：精确的卷曲直径的计算对于卷取机的功能是重要的。当前的卷曲直径对下列情况是必须的:物料踉踪和尾部定位芯轴转矩计算芯轴速度参考值助卷辐的末端冷却的定位参考卷重计算方法：当带钢的头部到达芯轴的时候开始计算匝数。在卷曲结束之前它计算芯轴旋转的积分，带钢的匝数的值乘以带钢的厚度，乘以2就等于卷曲的直径。DACT1实际钢卷直径1mmWd圈数mm

mmth带钢厚度mmnMAN芯轴旋转数DO芯轴直径mm卷重的计算：通过卷曲小车的压力控制计算出卷的重量。计算之前最后一个机架应该是空载的。计算过程如下：3.2.7物料踉踪:3.2.7物料踉踪:WDENDDOWR钢卷最终质量kg钢卷最终直径预计算mm芯轴直径mm带钢宽度mm钢的比重7860kg/m3带钢的头部和尾部的跟踪对于“卷曲特性”功能是必要的。当带钢头部通过在助卷辊前面的热金属检测器（HMD）,带钢头部跟踪位置开始。避免错误的计算有“distancewindows”用于真实性检查。跟踪板坯尾部位置开始于当尾部通过助卷辊单元前面的热金属检测器（HMD）。单体距离点由实际值与参考值评估创建。3.3地下卷取机驱动马达速度的参数是从卷取机的速度参考值中计算出来的。这个参考值是一个从精轧机最后一个被激活的机架计算值，包括最后一个机架的厚度缩减量和描绘的带钢的实际精确速度。卷曲区域和输出辊道的所有马达都依靠这个速度参考值。电机各自的速度参考值包括根据顺序控制单独的超前和滞后值。在这些说明发送到驱动控制之前，通过取得实际的辊的直径进行计算，速度参考值转换成旋转参考值。物理单位是：直径m速度m/s转数rpm夹送辊驱动夹送辊单元是负责引导带钢头部进入卷取机中并到达芯轴上，在轧制过程中也能维持和芯轴相反的恰当的张力。它由两个夹送辊组成，每个是通过可调节的交流驱动器驱动。在卷曲程序开始之前夹送辊驱动器迅速调整，以适当的超前速度运行。可能给上夹送辊一个相对于下夹送辊的微小的超前速度，在带钢进入卷取机之后，超前速度被移除，速度降用于建立的张力。夹送辊驱动器变成转矩控制，最后一个机架和卷取机芯轴的带钢张力是可控的。当带钢离开最后一个机架，带钢的速度将被储存。夹送辊单元获得了带钢的全部张力，芯轴变成了卷取机的速度参考值（主令速度）。夹送辊技术的辊缝控制在4.1.3节描述。传感器和驱动器:夹送辊驱动：（上下夹送辊）测量式脉冲编码器（每个发动机上一个）热金属检测器位于夹送辊单元前面。夹送辊驱动控制：驱动器的速度参考值有两个操作模式：

同步模式手动模式除了选择模式之外操作工必须要在卷曲开始之前分别为每一台电机转换参数ON/OFF.同步模式在同步模式中参数是从卷曲机的速度超前或者滞后值中计算出的。这些值可以通过操作员在操作台上调整。同步模式中可以用到的四个速度参考值：输出辐道的速度超前速度同步速度滞后速度超前和滞后速度的极限:超前0%；2%滞后0%；2%%leadingspeed20rmandrelXHlJ—Hud，'%leadingspeed20rmandrelXHlJ—Hud，'Al石103.rTl-iL'ohnji3cl以rrPLn-nhHollpinchrollwrapperrollsLll-TnH'ap口口口Qile-hnQbHn)l3d.y图3-a夹送辐速度参考值如果卷取机没有准备好卷曲，夹送辐与输出辐道的速度一致。如果卷取机准备好卷曲，参数将转换成超前速度。当卷取机开始卷曲的时候参数将从超前速度转换成滞后速度以确保带钢夹送辐和芯轴之间的张力。当带钢离开最后一个激活的机架之前（LAS；）,夹送辐的参数将保留在滞后速度以确保张力控制（下辐的负载分配）。这种情况下卷取机的芯轴是主令速度。手动模式在操作台上根据选择器位置转换手动模式可以驱动前进和后退。如果开关在“手动〃位置，前进速度参数可以通过操作台上的分压器调整。如果选择（R1）或者（JOG）驱动器将在固定的低速运行。夹送辐转矩：在带钢进入夹送辐之前，夹送辐的驱动器为速度控制并以带钢速度加上超前速度运行。正在牵引的夹送辐驱动器和扭矩（预力矩）由通过带钢数据计算出来的值限定直到卷取机建立张力。在卷取机带负载时，夹送辐电机拉动芯轴，它们在生成模式下运行，扭矩（反扭矩）由带钢数据计算。这个反向张力（反扭矩）在带钢尾部离开精轧机之前迅速增加到100%,因此在带钢尾部没有张力。夹送辐的反扭矩包括以下部分：Mcon=Mt+Ma+MfMcon相反转矩Mt张力力矩Ma加速度力矩Mf摩擦力力矩张力力矩M（t）根据下公式计算Mt张力力矩T夹送辐张力（芯轴张力减去最后一个机架张力）D夹送辐直径mm力矩加速度Ma根据下式计算Ma力JI速度力矩I齿轮齿数比JPR夹送辐惯量（传动侧）[kg*m2]D夹送辐直径[m]dv/dt加速度因素[m/s2]摩擦力力矩为驱动器速度的函数，在调试期间可以测量。一般来说，摩擦力非常小，在计算中可以忽略不计。（5%）.夹送辊的预力矩包括以下内容：Mt张力力矩Mb弯曲力矩Ma加速度力矩Mf摩擦力矩张力力矩等于精轧机的反张力，由夹送辊单元补偿。弯曲力矩等于芯轴计算的弯曲力矩。加速度和摩擦力矩等于为夹送辊的反力矩计算的值，虽然符号是相反的。如果开始时预力矩太高，可能会影响精轧机活套并且带钢有缩颈的危险。快停夹送辊参数根据快停斜坡将减少到零，（大约1,5...2m/s2）。急停夹送辊驱动器立刻以最大限度的减速停止，切断断路器（速率0，延迟时间）。助卷辊驱动器助卷辊单元是帮助带钢的头部缠绕卷取机的芯轴。每个助卷辊都是通过一个交流电机驱动。芯轴和各助卷辊之间的辊缝是通过液压汽缸调整的。技术上的辊缝控制在4.1.3.3节描述。传感器和执行器伺服阀（辊缝控制）操作台上的按钮助卷辊驱动控制：有两个驱动器速度参考值的操作模式：同步模式手动模式为进一步选择模式在卷取开始之前，操作员需要为每个驱动器分别的转换参数到ON/OFF同步模式在同步模式参数是从卷取机的超前速度或者之后速度计算出来的。这些值可以通过操作员在操作台上调整。三个参考值可以应用鱼同步模式：超前速度同步速度滞后速度如果速度参考值开启，并且选择了同步模式，驱动器将以超前速度运行。在卷取机开始卷曲之后，速度参考值转换到同步速度。当带钢离开最后一个被激活的机架的时候参考值将转换到滞后速度并且带钢尾部被紧紧的卷到卷上。助卷辊速度序列查看图：3-a：夹送辊速度参考值。助卷辊扭矩助卷辊的极限扭矩是定值，极限值仅用于带钢尾部以避免卷松散和最后一圈偏离。手动模式在手动模式中可以驱动助卷辊前进和后退，依靠操作台上的选择开关的定位。如果开关在“MAN”位置，前进速度可以通过操作台上的分压计调整。如果选择了"1“或者“JOG”驱动器将在固定的低速运行。快停根据快停斜坡助卷辊的基准速度将减少到零（大约1,5...2m/s2）急停助卷辊驱动器以最大的速度立即停止,将切断断路器（零点速率加延迟时间）。芯轴驱动有两个速度参考值的操作模式：同步模式手动模式在卷取之前，操作员需要转换驱动器的参数ON/OFF。同步模式在同步模式中参数是从卷取机的超前速度值中计算出来的。超前之可以通过操作员在操作台上调整。在同步模式中有三个速度参考值：超前速度带钢速度带钢尾部定位速度如果卷取机已经准备好卷曲参数将转换成超前速度。在芯轴驱动中超前速度对于确保扭矩控制是必要的。当带钢尾部离开最后一个被激活的精轧机机架,带钢的速度被读取并将卷取机芯轴变成以带钢运行的行程速度为主速度运行。当带钢在最后一个输出辊道区域在夹送辊之前的时候,速度将转换到带钢定位速度。带钢尾部位置以后,芯轴停止卷卸载程序启动。在钢卷移动期间芯轴的驱动器不旋转因为卸卷小车的托卷辊不可以锁定。手动模式在手动模式中芯轴可能向前或者向后旋转依靠工作台上的选择开关的位置。如果开关在"MAN〃前进速度可以通过操作台上的分压计调整。芯轴扭矩参考值：驱动器的转矩参数是从当前的板坯数据中计算出来的。芯轴扭矩由下面的部分组成：-M(t)张力力矩M(b)弯辐力矩M(a)加速度力矩M⑴摩擦力力矩芯轴张力，T从T=sspec*w*th计算芯轴张力力矩，M(t)从M(t)=T*D/2计算TOC\o"1-5"\h\zT芯轴张力[N]w带钢宽度[mm]th带钢厚度[mm]sspec特殊的芯轴张力[N/mrr?]D带卷直径[mm]特殊的芯轴张力是带钢厚度的函数，热极限点和冷却温度。数值从L2读出。弯辐力矩M(b)从下公式计算得出2M(b)=w*萼*—,TOC\o"1-5"\h\zW带钢宽度[mm]th带钢厚度[mm]sSpec特殊芯轴张力[N/mrrP]fCorr修正因数[/]芯轴加速度力矩M(b)计算从：

齿轮齿数比JFix惯量（驱动侧)[kg*m2]D实际卷的直径[m]DO芯轴直径[m]W带钢宽度[m]r钢卷比重[7860kg/m3]dv/dt加速度系数[m/s2]恒量（3.141...）摩擦力矩M（f）,取决于轴承构造，润滑油和速度。在试车期间需要记录曲线。图3-a摩擦力矩带钢尾部定位：因为卷取机节约时间和越来越多的可靠性，带钢尾部自动的定位在为运卷小车修正的位置。

尾部定位的跟踪由位于夹送辐单元前方的热金属检测器开启，位置参数取决于带钢厚度和实际的钢卷直径，还需要与来自芯轴电机的旋转编码器脉冲计算的旋转角度相对应。芯轴旋转的数对于尾部的定位计算如下：图3-b尾部距离51NnSIUId带钢卷取剩余圈数与芯轴中心线距离当NnSIUId周长增量由以下公式计笔D=（syui-l）*d*U在正确的位置定位钢卷所需要的脉冲的数量计算如下:Nm=Nn*i*k*im*iUHRNm定位钢卷的脉冲数量Nn剩余带钢的圈数I齿轮比k脉冲倍增器im电机每旋转一周的脉冲iUHR5点位置的脉冲位置控制器由驱动器速度参数的平方根函数组成。末尾越接近期望位置得到的速度参考值就越小。当到达参考位置时（含公差）驱动器停止并且产生“带钢尾部定位”信息。如果位置不是令人满意的，操作员可以用点动开关手动重新定位尾部。当芯轴上有卷以及芯轴未收缩时不允许反向点动，因为它会使钢卷变松。全部的带尾定位有下述部分组成：带钢尾部离开精轧机最后一个活动的机架三个助卷辊旋转到预计算的带卷直径夹送辊降速到指定的尾部速度。计算首先停止的位置（包括旋转冷却，如果已选择）当末尾在1#助卷辊下的时首先停止的位置。2#助卷棍旋转打开。卸卷小车提升到钢卷位置（压力控制）卸卷小车压力控制块开始尾部的二次定位（例如5点位置）助郑辊1-3号旋开芯轴收缩芯轴支撑打开卸卷开始快停根据快停斜坡芯轴的参数将减少到零（大约1.5-2m/s2）。急停芯轴驱动器以最大的减速度停止并且切断断路器（零点速率加延迟时间）。4钢卷卸卷1#运卷小车钢卷卸卷系统是将钢卷从心轴移到在钢卷移动车1#马鞍座上。下面是卸卷小车的控制元件：液压比例阀（低压升高）锁紧阀（低压锁定）压力控制阀（高压提升/下降）液压比例阀（卸卷小车横移）接近开关线性绝对位置检测器（提升）线性绝对位置检测器（提升）升高脉冲计数器（移动）比例阀和保险阀被用来在低压下提升移动。压力控制阀被用来在钢卷上压力控制。一个在提升液压缸的活塞侧的压力变送器被用来压力控制和反馈。一个线性位置变送器被用来提升行程的反馈和控制。钢卷卸卷小车通过液压马达横穿。一个解码器被安装在齿轮之上用作位置反馈。当带尾离开最后的精轧机架并且2#助卷辐在枢轴上转动，托卷辐将被提升从钢卷表面100mm,带尾布置缓速操作期间，辐将被提升来接触钢卷。出点通过压力变送器被判定。三种控制模式：自动手动解锁模式卸卷小车托卷辐下降位置是作为控制行程的原始位置。当带尾离开最后精轧机架时，为托卷辐原始位置：Lref=Lman-Rc-LLref提升液压缸原始位置mmLman托卷辐下压位置和心轴中心线之间的距离（1095mm）mmRc钢卷半径mmL从钢卷间隔距离（100mm）压力必须保持钢卷在适当的位置在压力控制之下：Fc=Wc*g+F活塞侧实际压力被计算是由：Fc=Pp*ApFc缸压力kNWc计算钢卷重量kgg重力加速度9.8m/s2F压力必须提升到托卷辐零负载kN

Pp缸的压强BarAp提升液压缸活塞侧区域dm24.2钢卷卸卷站操作自动模式自动模式通过HMI的‘AUT’模式开关来选择。在运卷车和卷取机之间的所有连锁被激活。四个限位开关检测卸卷小车的位置。一个在液压电机齿轮的解码器被用来控制卸卷小车和实际位置反馈。卸卷小车有5个位置：卷取站卷取前变速站鞍座前变速站鞍座站卸卷小车顺序：调整需要量：从操作站获取卸卷小车的卸卷命令2号助卷辊转动（为提升）.1、2、3号助卷辊转动（正向移动）（心轴）卷筒收回（正向移动）没有钢卷在位置1（正向移动）顺序：当带尾离开精轧机时，卸卷小车从钢卷处提升100mm当带尾通过夹送辊时，卸卷小车提升直到接触到钢卷当接触到钢卷并且带钢尾部被放到某一位置，锁紧阀锁定。套筒收缩，所有助卷辊停止旋转并且钢卷到达托卷辊上。套筒外置轴承打开。当提升钢卷到马鞍座高度尽量摆脱心轴的干扰，卸卷小车向马鞍座横穿。钢卷套车通过光电开关检测。如果钢卷套车被检测到，那么卸卷小车被停止，钢卷被起重机移走。降低钢卷在各自的马鞍座上。卸卷小车撤回横移返回到卷取站手动模式手动模式通过HMI的‘MAN’模式开关来选择。在这种模式下步进梁和卷取机之间的所有连锁被激活，包括接近开关被激活。HMI显示实际位置或者卸卷小车位置。允许正向和反向移动。有一个升降按钮，一个横向控制5个位置的操作杆。尽可能远的移动知道一个限位开关被激活。开锁模式卸卷小车的开锁模式只可能来自操作台。解锁模式通过手动模式进入，然后在操作台尽快按下按钮。卸卷小车所有的连锁失效。操作员负责控制。这个模式仅仅被使用在紧急状态下。卸卷小车可能移动到任何方向。甚至超过极限。继续移动，只要操作者操作明确的按钮。通过再次按解锁按钮解锁模式解除。4.2.3中转车4.2.3中转车中转车的功能是将钢卷从卸卷车移到运输链。下面是运卷车的控制元件:液压比例阀（提升）液压马达（中转车横穿）接近开关增加脉冲计数器（移动）比例阀和安全阀被用来提升。接近开关和一个脉冲计数器被用来横向位置检测。运卷车通过一个液压马达横移。三种控制模式:自动手动解锁模式描述见章节运卷小车。5钢卷运输链概述运输链的功能是接收来自各自卸卷小车，并且钢卷通过步进梁和运卷车运送到3#步进梁。3#步进梁运送钢卷经过打捆机，喷号和称重机到存储区域。运输链系统包含以下部分：快速传送链1#步进梁旋转/提升平台2#步进梁转台取样站3#步进梁4#步进梁2个圆周打捆机称重机5#步进梁转台6#,7#步进梁8#步进梁■转台9#,10#步进梁钢卷运输链操作自动模式自动模式通过HMI的‘AUT’模式开关来选择。现场控制站必须被关闭。在这种