2023年工业机器人考试题库完整

一、鉴定题1．机械手亦可称之为机器人。（Y）2．完毕某一特定作业时具有多出自由度机器人称为冗余自由度机器人。（Y）3、关节空间是由所有关节参数构成。（Y）4、任何复杂运动所有可以分解为由多种平移和绕轴转动简朴运动合成。（Y）5、关节i坐标系放在i-1关节末端。（N）6．手臂解有解必需条件是串联关节链中自由度数等于或不不小于6。（N）7．对于具有外力作用非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能和系统总势能之和。（N）8．由电阻应变片构成电桥可以构成测量重量传感器。（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量检测。（Y）10．运动控制电子齿轮模式是一种积极轴和从动轴保持一种灵活传动比随动系统。（Y）11．谐波减速机名称来源是由于刚轮齿圈上任一点径向位移呈近似于余弦波形变化。（N）12．轨迹插补运算是伴伴随轨迹控制过程一步步完毕，而不是在得到示教点后来，一次完毕，再提交给再现过程。（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）14．图像二值化处理便是将图像中感爱好部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像色度、亮度、饱和度、对比度和辨别率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）二、填空题1.机器人是指替代本来由人直接或间接作业自动化机械。2.在机器人正面作业和机器人保持300mm以上距离。3.手动速度分为:微动、低速、中速、高速。4.机器人三种动作模式分为:示教模式、再现模式、远程模式。5.机器人坐标系种类为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、顾客坐标系。6.设定关节坐标系时，机器人S、L、U、R、B、T各轴分别运动。7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿X、Y、Z轴平行移动。8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。9.机器人位置精度PL是指机器人通过示教位置时靠近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5， PL=6，PL=7，PL=8。马自达原则中，PL=1指只要机器人TCP点通过以示教点为圆心、以0.5mm为半径圆内任一点即视为到达；PL=2指只要机器人TCP点通过以示教点为圆心、以20mm为半径圆内任一点即视为达；PL=3指只要机器人TCP点通过以示教点为圆心、以75mm为半径圆内任一点即视为到达。10.机器人腕部轴为R，B，T，本体轴为S，L，U。11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人作业。12.机器人轨迹支持四种插补措施，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。13.关节插补以最高速度比例来表达再现速度，系统可选速度从慢到快依次是0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全面考虑，现场使用干涉区绝大多数所有是绝对优先干涉区，并尽量通过作业时序上错开措施来实现节拍最优化。15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。16.机器人系统大体由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部分构成。17.机器人反复定位精度是指机器人末端实行器为反复抵达同一目旳位置而实际抵达位置之间靠近程度。18.齐次坐标[0010]T表达内容是z方向。19.机器人运动学是研究机器人末端实行器位姿和运动和关节空间之间关系。20.假如机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节连杆长度为0。21.常见建立机器人动力学方程措施有牛顿和拉格朗日。22.6自由度机器人有解析逆解条件是机器人操作手独立关节变量多于末端实行器运动自由度数。23.机器人驱动措施关键有液压、气动和电动三种。24.机器人上常见可以测量转速传感器有测速发电机和增量式码盘。25.机器人控制系统按其控制措施可以分为程序控制措施、适应性控制措施和人工智能控制措施。三、单项选择题1.对机器人进行示教时,作为示教人员必需事先接受过专门培训才行.和示教作业人员一起进行作业监护人员,处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。A．不需要事先接受过专门培训B．必需事先接受过专门培训C．没有事先接受过专门培训也可以2.使用焊枪示教前,检查焊枪均压装置与否良好,动作与否正常,同步对电极头规定是（A）。A．更换新电极头B．使用磨耗量大电极头C．新或旧所有行3.一般对机器人进行示教编程时,规定最初程序点和最终程序点位置（A）,可提高工作效率。A．相似B．不一样样C．无所谓D．分离越大越好4.为了保证安全,用示教编程器手动运行机器人时,机器人最高速度限制为（B）。A．50mm/sB．250mm/sC．800mm/sD．1600mm/s5.正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应当打到（C）位置上。A．操作模式B．编辑模式C．管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加功能,当握紧力过大时,为（C）状态。A．不变B．ONC．OFF7.对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中，外部设备发出启动信号（A）。A．无效B．有效C．延时后有效8.位置等级是指机器人通过示教位置时靠近程度,设定了合适位置等级时，可使机器人运行出和周围状况和工件相适应轨迹，其中位置等（A）。A．PL值越小,运行轨迹越对旳B．PL值大小,和运行轨迹关系不大C．PL值越大,运行轨迹越对旳9.试运行是指在不变化示教模式前提下实行模拟再现动作功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以（B）。A．程序给定速度运行B．示教最高速度来限制运行C．示教最低速度来运行10.机器人常常使用程序可以设置为主程序,每台机器人可以设置（C）主程序。A．3个B．5个C．1个D．无限制11.为使机器人进行对旳直线插补、圆弧插补等插补动作，需对旳地输入焊枪、抓手、焊钳等工具尺寸信息，定义控制点位置。工具校验是可以简朴和对旳进行尺寸信息输入功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不一样样姿态(TC1至E。实践证明5个不一样样姿态（A）。A．动作变化越大其工具控制点越对旳B．动作变化越大其工具控制点越不对旳C．动作变化和其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出。A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫13.现代机器人大军中最关键机器人为（A）。A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人14.手部位姿是由（B）构成。A.位置和速度B.姿态和位置C.位置和运行状态D.姿态和速度15.运动学关键是研究机器人（B）。A.动力源是什么B.运动和时间关系C.动力传播和转换D.运动应用16.动力学关键是研究机器人（C）。A.动力源是什么B.运动和时间关系C.动力传播和转换D.动力应用17.传感器基础转换电路是将敏感元件产生易测量小信号进行变换，使传感器信号输出符合详细工业系统规定。一般为（A）。A.4～20mA、–5～5VB.0～20mA、0～5VC.-20mA～20mA、–5～5VD.-20mA～20mA、0～5V18.传感器输出信号到达稳定期，输出信号变化和输入信号变化比值代表传感器（D）参数。A.抗干扰能力B.精度C.线性度D.敏捷度19.6维力和力矩传感器关键用于（D）。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配20.机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角位置控制系统设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题21.模拟通信系统和数字通信系统关键辨别是（B）。A.载波频率不一样样B.信道传送信号不一样样C.调制措施不一样样D.编码措施不一样样22．日本日立企业研制经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反应装配状况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。A．接触觉B．靠近觉C．力/力矩觉D．压觉23．机器人定义中，突出强调是（C）。A．具有人形象B．模拟人功能C．像人同样思维D．感知能力很强24．现代机器人关键源于如下两个分支（C）。A．计算机和数控机床B．遥操作机和计算机C．遥操作机和数控机床D．计算机和人工智能25．（C）曾经赢得了“机器人王国”美称。A．美国B．英国C．日本D．中国26．机器人精度关键依存于机械误差、控制算法误差和辨别率系统误差。一般说来（B）。A．绝对定位精度高于反复定位精度B．反复定位精度高于绝对定位精度C．机械精度高于控制精度D．控制精度高于辨别率精度27．一种刚体在空间运动具有（D）自由度。A．3个B．4个C．5个D．6个28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中（A）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中（C）。A．关节角B．杆件长度C．横距D．扭转角30．运动正问题是实现如下变换（A）。A．从关节空间到操作空间变换B．从操作空间到迪卡尔空间变换C．从迪卡尔空间到关节空间变换D．从操作空间到关节空间变换31．运动逆问题是实现如下变换（C）。A．从关节空间到操作空间变换B．从操作空间到迪卡尔空间变换C．从迪卡尔空间到关节空间变换D．从操作空间到任务空间变换32．动力学研究内容是将机器人（A）联络起来。A．运动和控制B．传感器和控制C．构造和运动D．传感系统和运动33．机器人终端效应器（手）力量来自（D）。A．机器人所有关节B．机器人手部关节C．决定机器人手部位置各关节D．决定机器人手部位姿各个关节34．在--r操作机动力学方程中，其关键作用是（D）。A．哥氏项和重力项B．重力项和向心项C．惯性项和哥氏项D．惯性项和重力项35．对于有规律轨迹，仅示教多种特性点，计算机就能运用（D）获得中间点坐标。A．优化算法B．平滑算法C．估计算法D．插补算法36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角位置控制系统设定值。A．运动学正问题B．运动学逆问题C．动力学正问题D．动力学逆问题37．所谓无姿态插补，即保持第一种示教点时姿态，在大多数状况下是机器人沿（B）运动时出现。A．平面圆弧B．直线C．平面曲线D．空间曲线38．定期插补时间间隔下限关键决定原因是（B）。A．完毕一次正向运动学计算时间B．完毕一次逆向运动学计算时间C．完毕一次正向动力学计算时间D．完毕一次逆向动力学计算时间39．为了获得很平稳加工过程，期望作业启动（位置为零）时：（A）。A．速度为零，加速度为零B．速度为零，加速度恒定C．速度恒定，加速度为零D．速度恒定，加速度恒定40．应用一般物理定律构成传感器称之为（B）。A．物性型B．构造型C．一次仪表D．二次仪表41．运用物质自身某种客观性质制作传感器称之为（A）。A．物性型B．构造型C．一次仪表D．二次仪表42．应用电容式传感器测量微米级距离，应当采用变化（C）措施。A．极间物质介电系数B．极板面积C．极板距离D．电压43．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。A．电压B．亮度C．力和力矩D．距离44．传感器在整个测量范围内所能辨别被测量最小变化量，或所能辨别不一样样被测量个数，被称之为传感器（C）。A．精度B．反复性C．辨别率D．敏捷度45．增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A．一B．二C．三D．四46．测速发电机输出信号为（A）。A．模拟量B．数字量C．开关量D．脉冲量47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向传感器是（C）。A．靠近觉传感器B．接触觉传感器C．滑动觉传感器D．压觉传感器48．GPS全球定位系统，只有同步接受到（C）颗卫星发射信号，才可以解算出接受器位置。A．2B．3C．4D．649．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力约束而无速度约束？A．X轴B．Y轴C．Z轴D．R轴50．假如末端装置、工具或周围环境刚性很高，那么机械手要实行和某个表面有接触操作作业将会变得相称困难。此时应当考虑（A）。A．柔顺控制B．PID控制C．模糊控制D．最优控制51．示教-再现控制为一种在线编程措施，它最大问题是（B）。A．操作人员劳动强度大B．占用生产时间C．操作人员安全问题D．轻易产生废品52．模拟通信系统和数字通信系统关键辨别是（B）。A．载波频率不一样样B．信道传送信号不一样样C．调制措施不一样样D．编码措施不一样样53．CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为（B）帧/秒。A．20B．25C．30D．5054．CCD摄像头采用电视PAL原则，每帧图像由（B）场构成。A．1B．2C．3D．4四、多选题1.在机器人动作范围内示教时,需要遵守事项有（abcd）。A．保持从正面观看机器人B．遵守操作环节C．考虑机器人忽然向自己所处方位运行时应变方案D．保证设置规避场所,以防万一2.MOTOMAN机器人NX100控制柜上动作模式有（acd）。A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式3.对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（abcd）。A．高速B．微动C．低速D．中速4.对MOTOMAN机器人进行轴操作时,可以使用坐标系有（abcde）。A．直角坐标系B．关节坐标系C．圆柱坐标系D．工具坐标系E．顾客坐标系5.在MOTOMAN机器人所使用INFORMIII语言关键移动命令中,记录有移动到位置，（abcd）。A．插补措施B．再现速度C.PL定位精度D．所使用TOOL号6.机器人示教措施,有（abc）种措施。A．直接示教B．间接示教C．远程示教7.对机器人进行示教时,为了防止机器人异常动作给操作人员导致危险,作业前必需进行项目检查有（abcd）等。A．机器人外部电缆线外皮有无破损B．机器人有无动作异常C．机器人制动装置与否有效D．机器人紧急停止装置与否有效8.一般构成机器人系统各轴根据其功能分别称作（abc）。A.机器人轴B.基座轴C.工装轴9.原点位置校准是将机器人位置和绝对编码器位置进行对照操作。原点位置校准是在出厂前进行，但在(abcd）状况下必需再次进行原点位置校准。A.变化机器人和控制柜（NX100）组合时B.更换电机、绝对编码器时C.寄存内存被删除时(更换NCP01基板、电池耗尽时等)D.机器人碰撞工件，原点偏移时10.控制点不变动作是指只变化工具姿态而不变化工具尖端点（控制点）位置操作，下面（bcde）可以实现控制点不变动作。A.关节坐标系B.直角坐标系C.圆柱坐标系D.工具坐标系E.顾客坐标系11．机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：(cde)。A．PID控制器B．位置控制器C．作业控制器D．运动控制器E．驱动控制器F．可编程控制器12．完整传感器应包括下面(ace)三部分。A．敏感元件B．计算机芯片C．转换元件D．模数转换电路E．基础转换电路F．微波通信电路13．图像工程是一门系统地研究多种图像理论、技术和应用新交叉学科。研究内容包括(bef)三个层次及它们工程应用。A．图像获取B．图像处理C．图像增强D．图像恢复E．图像分析F．图像理解14．机器视觉系统关键由三部分构成(ade)。A．图像获取B．图像恢复C．图像增强D．图像处理和分析E．输出或显示F．图形绘制15．在伺服电机伺服控制器中，为了获得高性能控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是(bde)。A．电压环B．电流环C．功率环D．速度环E．位置环F．加速度环16．谐波减速器尤其适合用于工业机器人(def)轴传动。A．S轴B．L轴C．U轴D．R轴E．B轴F．T轴17．ＲＶ摆线针轮减速器尤其适合用于工业机器人(abc)轴传动。A．S轴B．L轴C．U轴D．R轴E．B轴F．T轴18．集控式足球机器人智能关键表目前(de)两个子系统。A．机器人小车子系统B．机器人通信子系统C．机器人视觉子系统D．机器人决策子系统E．机器人总控子系统19．美国发往火星机器人是(ab)号。A．勇气B．机遇C．小猎兔犬D．挑战者E．哥伦比亚五、综合题（一）写出下列指令含义MOVJ：以关节插补措施移动到示教位置MOVC：用圆弧插补措施移动到示教位置MOVL：用直线插补措施移动到示教位置MOVS：用自由曲线插补措施移动到示教位置JUMP：跳到指定标签或程序CALL：调出指定程序TIMER：停止指定期间LABEL：表达跳转位置COMMENT：注释RET：回到调用程序INC：在指定变量值上加1SET：将前一变量值设置为后一变量IF：鉴定多种条件，附加在进行处理其他命令后来*：表达跳转目旳地END：宣布程序结束NOP：无任何运行DOUT：进行外部输出信号ON、OFFWAIT：待机，至外部输入信号和指定状态相符（二）简答题1.智能机器人所谓智能体现形式是什么？答:推理鉴定、记忆 2.机器人分为几类？答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检查机器人，关键用于现代化工厂和柔性加工系统中。2)极限机器人关键是指用在大家难以进入核电站、海底、宇宙空间进行作业机器人，包括建筑、农业机器人。3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而变化动作机器人。另一方面，根据控制措施机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。3.机器人由哪几部分构成？机器人由三大部分六个子系统构成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械构造系统、感受系统、机器人一环境互换系统、人机互换系统和控制系统。4.什么是自由度？答:大家把构建相对于参照系具有独立运动参数数目称为自由度。5.机器人技术参数有哪些？各参数意义是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有独立坐标轴数目，不包括手爪（末端操作器）开合自由度。在三维空间里描述一种物体位置和姿态需要六个自由度。不过，工业机器人自由度是根据其用途而设计，也也许不不小于六个自由度，也也许不小于六个自由度。2）精度：工业机器人精度是指定位精度和反复定位精度。定位精度是指机器人手部实际抵达位置和目旳位置之间差异。反复定位精度是指机器人反复定位其手部于同一目旳位置能力，可以用原则偏差这个记录量来表达，它是衡量一列误差值密集度（即反复度）。3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能抵达所有点集合，也叫工作区域。4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性关键指标。5)承载能力：是指机器人在工作范围内任何位姿上所能承受最大质量。承载能力不仅取决于负载质量，并且还和机器人运行速度和加速度大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时承载能力。一般，承载能力不仅指负载，并且还包括机器人末端操作器质量。6.机器人手腕有多种？试述每种手腕构造。答：机器人手臂按构造形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂运动形式辨别，手臂有直线运动。如手臂伸缩，升降及横向移动，有回转运动如手臂左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动组合。2直线运动组合2回转运动组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动机构形式是多种多样，常见有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸和连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变专用机器人。7.机器人机座有多种？试述每种机座构造。答：机器人几座有固定式和行走时2种1)固定式机器人级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子构成轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人8.试述机器人视觉构造及工作原理答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机构成原理：由视觉传感器讲景物光信号转换成电信号通过A/D转换成数字信号传播给图像处理器，同步光源控制器和32摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传播给图像处理器，图像处理器对图像数据做部分简朴处理将数据传播给计算机最终由计算器寄存和处理。9.工业机器人控制措施有多种？答：工业机器人控制措施多种多样，根据作业任务不一样样，关键分为点位控制措施、持续轨迹控制措施、力（力矩）控制措施和智能控制措施。1）点位控制措施（PTP）这种控制措施特点是只控制工业机器人末端实行器在作业空间中某些规定离散点上位姿。控制时只规定工业机器人迅速、对旳地实现相邻各点之间运动，而对到达目旳点运动轨迹则不作任何规定。这种控制措施关键技术指标是定位精度和运动所需时间。2）持续轨迹控制措施（CP）这种控制措施特点是持续控制工业机器人末端实行器在作业空间位姿，规定其严格根据预定轨迹和速度在一定精度范围内运动，并且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完毕工作任务。3）力（力矩）控制措施在完毕装配、抓放物体等工作时，除要对旳定位外，还规定使用适度力或力矩进行工作，这时就要运用力（力矩）伺服措施。这种措施控制原理和位置伺服控制原理基础相似，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必需有力（力矩）传感器。有时也运用靠近、滑动等传感功能进行自适应式控制。4）智能控制措施机器人智能控制时通过传感器获得周围环境知识，并根据自身内部知识库做出对应决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强适应性及自学习功能。智能控制技术发展有赖于数年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能迅速发展。10.机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？答:工业机器人坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）这种机器人由三个线性关节构成，这三个关节用来确定末端操作器位置，一般还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上运动是独立，运动方程可独立处理，且方程是线性，因此，很轻易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定构造长度，刚性最大：它精度和位置辨别率不随工作场所而变化，轻易到达高精度。不过，它操作范围小，手臂收缩同步又向相反方向伸出，即阻碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。2）圆柱坐标型（R3P）圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一种旋转关节来确定部件位置，再附加一种旋转关节来确定部件姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一种角，工作范围可以扩大，且计算简朴；直线部分可采用液压驱动，可输出较大动力；可以伸入型腔式机器内部。不过，它手臂可以抵达空间受到限制，不能抵达近立柱或近地面空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内其他物体。3）球坐标型（2RP）球坐标机器人采用球坐标系，它用一种滑动关节和两个旋转关节来确定部件位置，再用一种附加旋转关节确定部件姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架周围工作范围大，两个转动驱动装置轻易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区问题。4）关节坐标型/拟人型（3R）关节机器人关节全所有是旋转，类似于人手臂，是工业机器人中最常见构造。5）平面关节型这种机器人可看作是关节坐标式机器人特例，它只有平行肩关节和肘关节，关节轴线共面。11.机器人学关键包括哪些研究内容？答：机器人研究基础内容有如下几方面：(1)空间机构学；(2)机器人运动学；(3)机器人静力学；(4)机器人动力学；(5)机器人控制技术；(6)机器人传感器；(7)机器人语言。12.机器人常见机身和臂部配置型式有哪些？答：目前常见有如下多种形式：(1)横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地运用空间，直观等长处。(2)立柱式。多采用回转型、俯仰型或屈伸型运动型式，一般臂部所有可在水平面内回转，具有占地面积小而工作范围大特点。(3)机座式。可以是独立、自成系统完整装置，可随意安放和搬动。也可以具有行走机构，如沿地面上专用轨道移动，以扩大其活动范围。(4)屈伸式。臂部由大小臂构成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂，可以实现平面运动，也可以作空间运动。13.机器人控制系统基础单元有哪些？答：构成机器人控制系统基础要素包括：(1)电动机，提供驱动机器人运动驱动力。(2)减速器，为了增长驱动力矩、减少运动速度。(3)驱动电路，由于直流伺服电动机或交流伺服电动机流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）措施进行驱动。(4)运动特性检测传感器，用于检测机器人运动位置、速度、加速度等参数。(5)控制系统硬件，以计算机为基础，采用协调级和实行级二级构造。(6)控制系统软件，实现对机器人运动特性计算、机器人智能控制和机器人和人信息互换等功能14.常见机器人外部传感器有哪些？答：常见外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑觉传感器和力觉传感器。距离传感器，包括超声波传感器，靠近觉传感器，和视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。15.机器人视觉硬件系统由哪些部分构成？答：(1)景物和距离传感器，常见有摄像机、CCD图像传感器、超声波传感器和构造光设备等；(2)视频信号数字化设备，其任务是把摄像机或CCD输出信号转换成以便计算和分析数字信号；(3)视频信号处理器，视频信号实时、迅速、并行算法硬件实现设备：如DSP系统；(4)计算机及其设备，根据系统需要可以选择不一样样计算机及其外设来满足机器人视觉信息处理及其机器人控制需要；(5)机器人或机械手及其控制器。16.从描述操作命令角度看，机器人编程语言可分为哪几类？答：机器人编程语言可分为：(1)动作级：以机器人末端实行器动作为中心来描述多种操作，要在程序中阐明每个动作。(2)对象级：许可较粗略地描述操作对象动作、操作对象之间关系等，尤其适合用于组装作业。(3)任务级：只要直接指定操作内容就可以了，为此，机器人必需一边思索一边工作。17.MOTOMAN机器人示教盘模式旋钮上有三种模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自特点。答案：示教模式人教机器人称作示教。再现模式实行程序，机器人自动运行。远程模式通过外部信号进行操作，相称于遥控。18.MOTOMAN机器人上有三种安全模式，分别是哪三种，并写出三种模式各自特点。答案：三种模式分别是：PLAY再现模式、TEACH示教模式、REMOTE远程模式。再现模式可以用来对示教完程序进行再现运行和多种条件文献设定、修改或删除，在此模式下外部设备发出启动信号无效示教模式可以用示教编程器进行轴操作和编辑，编辑、示教程序，修改已登录程序，和多种特性文献和参数设定，在此模式下外部设备发出启动信号无效远程模式下机器人由外部信号进行操作，可以接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等和开始运行有关操作，数据传播功能有效，此时示教盘上启动按钮无效。（三）论述题1.试论述机器人技术发展趋势。答：科学技术水平是机器人技术基础，科学和技术发展将会使机器人技术提高到一种更高水平。未来机器人技术关键研究内容集中在如下多种方面：(1)工业机器人操作机构造优化设计技术。探索新高强度轻质材料，深入提高负载-自重比，同步机构向着模块化、可重构方向发展。(2)机器人控制技术。关键研究开放式、模块化控制系统，人机界面愈加友好，语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器原则化和网络化和基于PC机网络式控制器已成为研究热点。(3)多传感系统。为深入提高机器人智能和适应性，多种传感器使用是其问题处理关键。其研究热点在于有效可行多传感器融合算法，尤其是在非线性及非平稳、非正态分布情形下多传感器融合算法。(4)机器人遥控及监控技术，机器人半自主和自主技术。多机器人和操作者之间协调控制，通过网络建立大范围内机器人遥控系统，在有时延状况下，建立预先显示进行遥控等。(5)虚拟机器人技术。基于多传感器、多媒体和虚拟现实和临场感应技术，实现机器人虚拟遥控操作和人机交互。(6)多智能体控制技术。这是目前机器人研究一种崭新领域。关键对多智能体群体体系构造、互相间通信和磋商机理，感知和学习措施，建模和计划、群体行为控制等方面进行研究。(7)微型和微小机器人技术。这是机器人研究一种新领域和关键发展方向。过去研究在该领域几乎是空白，因此该领域研究进展将会引起机器人技术一场革命，并且对社会进步和人类活动各个方面产生不可估计影响，微型机器人技术研究关键集中在系统构造、运动措施、控制方，法、传感技术、通信技术和行走技术等方面。(8)软机器人技术。关键用于医疗、护理、休闲和娱乐场所。老式机器人设计未考虑和人紧密共处，因此其构造材料多为金属或硬性材料，软机器人技术规定其构造、控制措施和所用传感系统在机器人意外地和环境或人碰撞时是安全，机器人对人是友好。(9)仿人和仿生技术。这是机器人技术发展最高境界，目前仅在某些方面进行部分基础研究。试论述精度、反复精度和辨别率之间关系。答：精度、反复精度和辨别率用来定义机器人手部定位能力。精度是一种位置量相对于其参照系绝对度量，指机器人手部实际抵达位置和所需要抵达理想位置之间差距。机器人精度决定于机械精度和电气精度。反复精度指在相似运动位置命令下，机器人持续若干次运动轨迹之间误差度量。假如机器人反复实行某位置给定指令，它每次走过距离并不相似，而是在一平均值周围变化，该平均值代表精度，而变化幅度代表反复精度。辨别率是指机器人每根轴可以实现最小移动距离或最小转动角度。精度和辨别率不一定有关。一台设备运动精度是指命令设定运动位置和该设备实行此命令后可以到达运动位置之间差距，辨别率则反应了实际需要运动位置和命令所可以设定位置之间差距。工业机器人精度、反复精度和辨别率规定是根据其使用规定确定。机器人自身所能到达精度取决于机器人构造刚度、运动速度控制和驱动措施、定位和缓冲等原因。由于机器人有转动关节，不一样样回转半径时其直线辨别率是变化，因此导致了机器人精度难以确定。由于精度一般较难测定，一般工业机器人只给出反复精度。3.试论述轮式行走机构和足式行走机构特点和各自合用场所。答：轮式行走机器人是机器人中应用最多一种机器人，在相对平坦地面上，