ARM嵌入式第一章

第1章嵌入式系统概述第1章目录1.嵌入式系统2.嵌入式处理器3.嵌入式操作系统第1章目录1.嵌入式系统2.嵌入式处理器3.嵌入式操作系统1.1嵌入式系统概述经过几十年的发展，嵌入式系统已经在很大程度改变了人们的生活、工作和娱乐方式，而且这些改变还在加速。嵌入式系统具有无数的种类，每类都具有自己独特的个性。例如，MP3、数码相机与打印机就有很大的不同。汽车中更是具有多个嵌入式系统，使汽车更轻快、更干净、更容易驾驶。现实中的嵌入式系统即使不可见，嵌入式系统也无处不在。嵌入式系统在很多产业中得到了广泛的应用并逐步改变着这些产业，包括工业自动化、国防、运输和航天领域。例如神州飞船和长征火箭中肯定有很多嵌入式系统，导弹的制导系统也是嵌入式系统，高档汽车中也有多达几十个嵌入式系统。在日常生活中，人们使用各种嵌入式系统，但未必知道它们。事实上，几乎所有带有一点“智能”的家电（全自动洗衣机、电脑电饭煲…）都是嵌入式系统。嵌入式系统广泛的适应能力和多样性，使得视听、工作场所甚至健身设备中到处都有嵌入式系统。现实中的嵌入式系统嵌入式系统的概念目前，对嵌入式系统的定义多种多样，但没有一种定义是全面的。下面给出两种比较合理定义：从技术的角度定义：以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。从系统的角度定义：嵌入式系统是设计完成复杂功能的硬件和软件，并使其紧密耦合在一起的计算机系统。术语嵌入式反映了这些系统通常是更大系统中的一个完整的部分，称为嵌入的系统。嵌入的系统中可以共存多个嵌入式系统。嵌入式系统示示例——汽车控制制系统马达控制器车灯嵌入式系统示示例——汽车控制制系统尾灯控制系统统后车门控制系系统前车门控制系系统座椅控制系统统发动器控制系系统所有的控制系系统都是一个个完整的嵌入入式系统美国风河公司司WRS微软军工军工女娲计划电子科大中中国依靠自己己的技术和力力量自主开发发的最成熟的的嵌入式实时时操作系统浙大如今的智能手手机用户很少少有人知道HOPEN。。这是一个完完全国产化的的嵌入式操作作系统，是当当年名噪一时时的女娲计划划的产物。这这款产品被应应用在很多手手机上，如熊熊猫EMOL98，CECT紫光920，联想想G900及及NEC多款款机型上，不不过，HOPEN系统也也缺乏第三方方软件支持。。作为国产智智能手机操作作系统的一面面旗帜，HOPEN代表表了国产操作作系统的希望望。不过由于于智能手机操操作系统现只只被几大巨头头掌握，HOPEN要想想突围尚需一一定时日。嵌入式系统的的未来早在1990年之前，嵌嵌入式系统通通常是很简单单的且具有很很长的产品生生命周期的自自主设备。近近些年来，嵌嵌入式工业经经历了巨大的的变革。产品市场窗口口现在预计翻翻番的周期狂狂热到6～9个月。全球重新定义义市场的机会会和膨胀的应应用空间。互联现在是一一个需求而不不是辅助性的的，包括用有有线和刚刚显显露头角的无无线技术。基于电子的产产品更复杂化化。互联嵌入式系系统产生新的的依赖网络基基础设施的应应用。微处理器的处处理能力按莫莫尔定律（Moore’’sLaw）预计的的速度在增加加。该定律认认为集成电路路和晶体管个个数每18个个月翻一番。。第1章目目录1.嵌入式式系统2.嵌入式式处理器3.嵌入式式操作系统1.2嵌嵌入式处理器器分类嵌入式处理器器可以分为以以下几大类：：嵌入式微微处理器器；嵌入式微微控制器器；嵌入式DSP处处理器；；嵌入式片片上系统统（SOC）。。嵌入式处处理器早期的嵌嵌入式系系统通常常使用普普通个人人计算机机（PC）中的的通用处处理器。。近年来来，随着着大量先先进的微微处理器器制造技技术的发发展，越越来越多多的嵌入入式系统统用嵌入入式处理理器建造造，而不不是用通通用目的的的处理理器。这这些嵌嵌入式处处理器可可以大致致分为以以下几类类：注重嵌入入式处理理器的尺尺寸、能能耗和价价格。应应用于PDA等等不注重重计算的的设备；；注重嵌入入式处理理器的性性能。应应用于路路由器等等计算密密集型的的设备；；注重嵌入入式处理理器的性性能、尺尺寸、能能耗和价价格。应应用于蜂蜂窝电话话等设备备；——概述述嵌入式处处理器嵌入式微微处理器器的基础础是通用用计算机机中的CPU。。在应用用中，将将微处理理器装配配在专门门设计的的电路板板上，只只保留和和嵌入式式应用有有关的母母板功能能，这样样可以大大幅度减减小系统统体积和和功耗。。为了满满足嵌入入式应用用的特殊殊要求，，嵌入式式微处理理器虽然然在功能能上和标标准微处处理器基基本是一一样的，，但在工工作温度度、抗电电磁干扰扰、可靠靠性等方方面一般般都做了了各种增增强。和工业控控制计算算机相比比，嵌入入式微处处理器具具有体积积小、重重量轻、、成本低低、可靠靠性高的的优点，，但是在在电路板板上必须须包括ROM、、RAM、总线线接口、、各种外外设等器器件，从从而降低低了系统统的可靠靠性，技技术保密密性也较较差。嵌嵌入式微微处理器器及其存存储器、、总线、、外设等等安装在在一块电电路板上上，称为为单板计算算机。如STD-BUS、、PC104等等。——嵌入式微微处理器器CPUROMRAM外设1外设2单板计算机嵌入式处处理器嵌入式微微控制器器又称单片机，它是将将整个计计算机系系统集成成到一块块芯片中中。嵌入入式微控控制器一一般以某某一种微微处理器器内核为为核心，，芯片内内部集成成ROM/EPROM、RAM、总总线、总总线逻辑辑、定时时/计数数器、WatchDog、I/O、、串行口口、脉宽宽调制输输出、A/D、、D/A、FlashRAM、EEPROM等等各种必必要功能能和外设设。为适适应不同同的应用用需求，，一般一一个系列列的单片片机具有有多种衍衍生产品品，每种种衍生产产品的处处理器内内核都是是一样的的，不同同的是存存储器和和外设的的配置及及封装。。这样可可以使单单片机最最大限度度地和应应用需求求相匹配配，功能能不多不不少，从从而减少少功耗和和成本。。和嵌入式式微处理理器相比比，微控控制器的的最大特特点是单单片化，，体积大大大减小小，从而而使功耗耗和成本本下降、、可靠性性提高。。微控制制器是目目前嵌入入式系统统工业的的主流。。微控制制器的片片上外设设资源一一般比较较丰富，，适合于于控制，，因此称称微控制器器。嵌入式微微控制器器目前的的品种和和数量最最多，比比较有代代表性的的通用系系列包括括8051、P51XA、MCS-251、MCS-96/196/296、C166/167、MC68HC05/11/12/16、68300、数目目众多ARM芯芯片等。。目前MCU占占嵌入式式系统约约70％％的市场场份额。。——嵌入式微控控制器复位部件看门狗部件晶振部件I/O部件中断部件ROM部件SRAM部件定时器部件CPU核嵌入式处理理器DSP处理理器对系统统结构和指指令进行了了特殊设计计，使其适适合于执行行DSP算算法，编译译效率较高高，指令执执行速度也也较高。在在数字滤波波、FFT、谱分析析等方面DSP算法法正在大量量进入嵌入入式领域，，DSP应应用正从在在通用单片片机中以普普通指令实实现DSP功能，过过渡到采用用嵌入式DSP处理理器。嵌入式DSP处理器比较较有代表性的的产品是TexasInstruments的TMS320系列和和Motorola的DSP56000系列列。TMS320系列处处理器包括用用于控制的C2000系列，移动动通信的C5000系列列，以及性能能更高的C6000和C8000系系列。DSP56000目前已经发发展成为DSP56000，DSP56100，DSP56200和和DSP56300等几几个不同系列列的处理器。。另外PHILIPS公公司近年也推推出了基于可可重置嵌入式式DSP结构构低成本、低低功耗技术上上制造的R.E.A.LDSP处理器器，特点是具具备双Harvard结结构和双乘/累加单元，，应用目标是是大批量消费费类产品。——嵌入式DSP处理器嵌入式处理器器随着EDA的的推广和VLSI设计的的普及化及半半导体工艺的的迅速发展，，在一个硅片片上实现一个个更为复杂的的系统的时代代已来临，这这就是SystemOnChip(SOC)。各种通通用处理器内内核将作为SOC设计公公司的标准库库，和许多其其它嵌入式系系统外设一样样，成为VLSI设计计中一种标准准的器件，用用标准的VHDL等语语言描述，存存储在器件库库中。用户只只需定义出其其整个应用系系统，仿真通通过后就可以以将设计图交交给半导体工工厂制作样品品。这样除个个别无法集成成的器件以外外，整个嵌入入式系统大部部分均可集成成到一块或几几块芯片中去去，应用系统统电路板将变变得很简洁，，对于减小体体积和功耗、、提高可靠性性非常有利。。SoC可以分分为通用和专专用两类。通通用系列包括括Infineon的TriCore、Motorola的M-Core、某些些ARM系列列器件、Echelon和Motorola联联合研制的Neuron芯片等。专专用SoC一一般专用于某某个或某类系系统中，不为为一般用户所所知。一个有有代表性的产产品是Philips的的SmartXA，它它将XA单片片机内核和支支持超过2048位复复杂RSA算算法的CCU单元制作在在一块硅片上上，形成一个个可加载JAVA或C语语言的专用的的SOC，可可用于公众互互联网如Internet安全方面面。——嵌入式片上系系统(SOC)第1章目目录1.嵌入式式系统2.嵌入式式处理器3.嵌入式式操作系统1.3嵌嵌入式操作系系统概述计算机系统由由硬件和软件件组成，在发发展初期没有有操作系统这这个概念，用用户使用监控控程序来使用用计算机。随随着计算机技技术的发展，，计算机系统统的硬件、软软件资源也愈愈来愈丰富，，监控程序已已不能适应计计算机应用的的要求。于是是在六十年代代中期监控程程序又进一步步发展形成了了操作系统(OperatingSystem)。发展展到现在，广广泛使用的有有三种操作系系统即多道批批处理操作系系统、分时操操作系统以及及实时操作系系统。1.3嵌嵌入式操作系系统概述监控程序操作系统实时操作系统分时操作系统多道批处理操作系统时间先先后适用于多个用户共享系统资源适用于计算中心等较大的计算机系统适用于嵌入式设备和有实时性要求的系统中1.3嵌嵌入式操作系系统概述监控程序操作系统实时操作系统统分时操作系统统多道批处理操操作系统时间先先后适用于多个用户共享系统资源适用于计算中心等较大的计算机系统适用于嵌入式设备和有实时性要求的系统中实时操作系统统是我们介绍绍的重点1.3嵌嵌入式操作系系统实时操作系统统的特点IEEE的的实时UNIX分委会认认为实时操作作系统应具备备以下的几点点:异步的事件响响应切换时间和中中断延迟时间间确定优先级中断和和调度抢占式调度内存锁定连续文件同步1.3嵌嵌入式操作系系统实时操作系统统的特点总的来说实时时操作系统是是事件驱动的的，能对来自自外界的作用用和信号在限限定的时间范范围内作出响响应。它强调调的是实时性、可靠性和灵活性,与实时应应用软件相结结合成为有机机的整体起着着核心作用,由它来管管理和协调各各项工作,为为应用软件提提供良好的运运行软件环境境及开发环境境。从实时系统的的应用特点来来看实时操作作系统可以分分为两种：一般实时操作作系统和嵌入式实时操操作系统。1.3嵌嵌入式操作系系统实时操作系统统的特点一般实时操作作系统应用于实时处处理系统的上上位机和实时时查询系统等等实时性较弱弱的实时系统统，并且提供供了开发、调调试、运用一一致的环境。。嵌入式实时操操作系统应用于实时性性要求高的实实时控制系统统，而且应用用程序的开发发过程是通过过交叉开发来来完成的，即即开发环境与与运行环境是是不一致。嵌嵌入式实时操操作系统具有有规模小(一一般在几K～～几十K内内)、可固化化使用实时性性强(在毫秒秒或微秒数量量级上)的特特点。1.3嵌嵌入式操作系系统基本概念对基于芯片的的开发来说，，应用程序一一般是一个无无限的循环，，可称为前后后台系统或超超循环系统。。很多基于微微处理器的的产品采用用前后台系系统设计，，例如微波波炉、电话话机、玩具具等。在另另外一些基基于微处理理器应用中中，从省电电的角度出出发，平时时微处理器器处在停机机状态，所所有事都靠靠中断服务务来完成。。——前后台系统统基本概念中断服务程程序处理异异步事件，，这部分可可以看成前台行为，前台也叫叫中断级。。时间相关关性很强的的关键操作作一定是靠靠中断服务务程序来保保证的。循环中调用用相应的函函数完成相相应的操作作，这部分分可以看成成后台行为，后台也可可以叫做任任务级。这这种系统在在处理的及及时性上比比实际可以以做到的要要差。ISRISRISRISR后台前台中断服务程序时间——前后台系统统ISR:中中断服务程程序InterruptServiceRoutines1.3嵌嵌入式操操作系统基本概念操作系统是是计算机中中最基本的的程序。操操作系统负负责计算机机系统中全全部软硬资资源的分配配与回收、、控制与协协调等并发发的活动；；操作系统统提供用户户接口，使使用户获得得良好的工工作环境；；操作系统统为用户扩扩展新的系系统功能提提供软件平平台。——操作系统硬件硬件驱动操作系统用户程序1.3嵌嵌入式操操作系统基本概念实时操作系系统是一段段在嵌入式式系统启动动后首先执执行的背景景程序，用用户的应用用程序是运运行于RTOS之上上的各个任任务，RTOS根据据各个任务务的要求，，进行资源源(包括存存储器、外外设等)管管理、消息息管理、任任务调度、、异常处理理等工作。。在RTOS支持的的系统中，，每个任任务均有一一个优先级级，RTOS根据各各个任务的的优先级，，动态地切切换各个任任务，保证证对实时性性的要求。。——实时操作系系统（RTOS）RealTimeOperatingSystem1.3嵌嵌入式操操作系统基本概念代码的临界界区也称为为临界区，，指处理时时不可分割割的代码，，运行这些些代码不允允许被打断断。一旦这这部分代码码开始执行行，则不允允许任何中中断打入（（这不是绝绝对的，如如果中断不不调用任何何包含临界界区的代码码，也不访访问任何临临界区使用用的共享资资源，这个个中断可能能可以执行行）。为确确保临界区区代码的执执行，在进进入临界区区之前要关关中断，而而临界区代代码执行完完成以后要要立即开中中断。——代码的临界界区1.3嵌嵌入式操操作系统基本概念程序运行时时可使用的的软、硬件件环境统称称为资源。。资源可以以是输入输输出设备，，例如打印印机、键盘盘、显示器器。资源也也可以是一一个变量、、一个结构构或一个数数组等。——资源任务A共享资源任务B任务C信号量1.3嵌嵌入式操操作系统基本概念可以被一个个以上任务务使用的资资源叫做共享资源。为了防止止数据被破破坏，每个个任务在与与共享资源源打交道时时，必须独独占该资源源，这叫做做互斥。——共享资源访问共享资资源之前申申请信号量量其它任务访访问受阻而不能使用用共享资源源得到允许后后，才能使使用共享资资源1.3嵌嵌入式操操作系统基本概念一个任务，，也称作一一个线程，，是一个简简单的程序序，该程序序可以认为为CPU完完全属于该该程序自己己。实时应应用程序的的设计过程程，包括如如何把问题题分割成多多个任务，，每个任务务都是整个个应用的某某一部分，，每个任务务被赋予一一定的优先先级，有它它自己的一一套CPU寄存器和和自己的栈栈空间。———任务务1.3嵌嵌入入式式操操作作系系统统基本本概概念念当多多任任务务内内核核决决定定运运行行另另外外的的任任务务时时，，它它保保存存正正在在运运行行任任务务的的当当前前状状态态，，即即CPU寄寄存存器器中中的的全全部部内内容容。。这这些些内内容容保保存存在在任任务务的的当当前前状状态态保保存存区区，，也也就就是是任任务务自自已已的的栈栈区区之之中中。。入入栈栈工工作作完完成成以以后后，，就就把把下下一一个个将将要要运运行行的的任任务务的的当当前前状状态态从从任任务务的的栈栈中中重重新新装装入入CPU的的寄寄予予存存器器，，并并开开始始下下一一个个任任务务的的运运行行。。这这个个过过程程就就称称为为任任务务切切换换。。这这个个过过程程增增加加了了应应用用程程序序的的额额外外负负荷荷。。CPU的的内内部部寄寄存存器器越越多多，，额额外外负负荷荷就就越越重重。。做做任任务务切切换换所所需需要要的的时时间间取取决决于于CPU有有多多少少寄寄存存器器要要入入栈栈。。——任务切换换1.3嵌嵌入入式操作作系统基本概念念多任务系系统中，，内核负负责管理理各个任任务，或或者说为为每个任任务分配配CPU时间，，并且负负责任务务之间的的通信。。内核提提供的基基本服务务是任务务切换。。使用实实时内核核可以大大大简化化应用系系统的设设计，是是因为实实时内核核允许将将应用分分成若干干个任务务，由实实时内核核来管理理它们。。内核需需要消耗耗一定的的系统资资源，比比如2％％～5％％的CPU运行行时间、、RAM和ROM等。。内核提供供必不可可少的系系统服务务，如信信号量、、消息队队列、延延时等。。——内核1.3嵌嵌入入式操作作系统基本概念念调度是内内核的主主要职责责之一。。调度就是是决定该该轮到哪哪个任务务运行了了。多数实时时内核是是基于优优先级调调度法的的。每个个任务根根据其重重要程序序的不同同被赋予予一定的的优先级级。基于于优先级级的调度度法指CPU总总是让处处在就绪绪态的优优先级最最高的任任务先运运行。然然而究竟竟何时让让高优先先级任务务掌握CPU的的使用权权，有两两种不同同的情况况，这要要看用的的是什么么类型的的内核，，是非占占先式的的还是占占先式的的内核。。——调度1.3嵌嵌入入式操作作系统基本概念念非占先式式内核要要求每个个任务自自我放弃弃CPU的所所有权。。非占先先式调度度法也称称作合作作型多任任务，各各个任务务彼此合合作共享享一个CPU。。异步事事件还是是由中断断服务来来处理。。中断服服务可以以使一个个高优先先级的任任务由挂挂起状态态变为就就绪状态态。但中中断服务务以后控控制权还还是回到到原来被被中断了了的那个个任务，，直到该该任务主主动放弃弃CPU的使用用权时，，那个高高优先级级的任务务才能获获得CPU的使使用权。。——非占先先式内内核1.3嵌嵌入入式操操作系系统基本概概念当系统统响应应时间间很重重要时时，要要使用用占先先式内内核。。因此此绝大大多数数商业业上销销售的的实时时内核核都是是占先先式内内核。。最高高优先先级的的任务务一旦旦就绪绪，总总能得得到CPU的控控制权权。当当一个个运行行着的的任务务使一一个比比它优优先级级高的的任务务进入入了就就绪状状态，，当前前任务务的CPU使用用权就就被剥剥夺了了，或或者说说被挂挂起了了，那那个高高优先先级的的任务务立刻刻得到到了CPU的控控制权权。如如果是是中断断服务务子程程序使使一个个高优优先级级的任任务进进入就就绪态态，中中断完完成时时，中中断了了的任任务被被挂起起，优优先级级高的的那个个任务务开始始运行行。——占先式内核核1.3嵌嵌入式操作系系统基本概念任务的优先级级是表示任务务被调度的优优先程度。每每个任务都具具有优先级。。任务越重要要，赋予的优优先级应越高高，越容易被被调度而进入入运行态。——任务优先级1.3嵌嵌入式操作系系统基本概念中断是一种硬硬件机制，用用于通知CPU有个异步步事件发生了了。中断一旦旦被识别，CPU保存部部分（或全部部）上下文即即部分或全部部寄存器的值值，跳转到专专门的子程序序，称为中断断服务子程序序（ISR））。中断服务务子程序做事事件处理，处处理完成后，，程序回到：：1.在前后台台系统中，程程序回到后台台程序；2.对非占先先式内核而言言，程序回到到被中断了的的任务；3.对占先式式内核而言，，让进入就绪绪态的优先级级最高的任务务开始运行。。——中断前后台系统1.3嵌嵌入式操作系系统基本概念——中断ISR任务ISR非占先操作系统任务A任务B任务CISR占先操作系统任务A任务B任务C1.3嵌嵌入式操作系系统基本概念时钟节拍是特特定的周期性性中断。这个个中断可以看看作是系统心心脏的脉动。。中断之间的的时间间隔取取决于不同应应用，一般在在10ms到到200ms之间。时钟钟的节拍式中中断使得内核核可以将任务务延时若干个个整数时钟节节拍，以及当当任务等待事事件发生时，，提供等待超超时的依据。。时钟节拍率率越快，系统统的额外开销销就越大。——时钟节拍1.3嵌嵌入式操作系系统使用实时操作作系统的必要要性嵌入式实时操操作系统在目目前的嵌入式式应用中用得得越来越广泛泛，尤其在功功能复杂、系系统庞大的应应用中显得愈愈来愈重要。。在嵌入式应应用中，只有有把CPU嵌嵌入到系统中中，同时又把把操作系统嵌嵌入进去，才才是真正的计计算机嵌入式式应用。使用用实时操作系系统主要有以以下几个因素素：嵌入式实时操操作系统提高高了系统的可可靠性。提高了开发效效率，缩短了了开发周期。。嵌入式实时操操作系统充分分发挥了32位CPU的的多任务潜力力。1.3嵌嵌入式操作系系统实时操作系统统的优缺点优点：在嵌入式实实时操作系统统环境下开发发实时应用程程序使程序的的设计和扩展展变得容易，，不需要大的的改动就可以以增加新的功功能。通过将将应用程序分分割成若干独独立的任务模模块，使应用用程序的设计计过程大为简简化；而且对对实时性要求求苛刻的事件件都得到了快快速、可靠的的处理。通过过有效的系统统服务，嵌入入式实时操作作系统使得系系统资源得到到更好的利用用。缺点：但是，使用用嵌入式实时时操作系统还还需要额外的的ROM/RAM开销，，2~5%的的CPU额外外负荷，以及及内核的费用用。uClinux是一个完完全符合GNU/GPL公约的操作作系统，完全全开放代码。。uClinux从Linux2.0/2.4内核派生生而来，沿袭袭了主流Linux的绝绝大部分特性性。它是专门门针对没有内存管理单元元MMU的CPU，并且为为嵌入式系统统做了许多小小型化的工作作。适用于没没有虚拟内存存或内存管理理单元(MMU)的处理理器，例如ARM7TDMI。它通通常用于具有有很少内存或或Flash的嵌入式系系统。它保留留了Linux的大部分分优点：稳定、良好的的移植性、优优秀的网络功功能、完备的的对各种文件件系统的支持持、以及标准准丰富的API等。1.3嵌嵌入式操作系系统常见的嵌入式式操作系统——嵌入式Linux1.3嵌嵌入式操作系系统常见的嵌入式式操作系统WindowsCE是微软开发的的一个开放的的、可升级的的32位嵌入入式操作系统统，是基于掌掌上型电脑类类的电子设备备操作，它是是精简的Windows95。WindowsCE的的图形用户界界面相当出色色。WinCE具有模模块化、结构构化和基于Win32应应用程序接口口以及与处理理器无关等特特点。WinCE不仅仅继承了传统统的Windows图形形界面，并且且在WinCE平台上上可以使用Windows95/98上的编编程工具（如如VisualBasic、VisualC++等））、使绝大多数的的应用软件只只需简单的修修改和移植就就可以在WindowsCE平台台上继续使用用。——WinCE1.3嵌嵌入式操作系系统常见的嵌入式式操作系统——VxWorksVxWorks操作系统是美国公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据一席之地。它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等，甚至在1997年4月登陆火星表面的火星探测器上也使用到了VxWorks。1.3嵌嵌入式操作系系统常见的嵌入式式操作系统OSE主要是是由ENEADataAB（瑞典典ENEA嵌入入式技技术有有限公公司））下属的的ENEAOSESystemsAB负负责开开发和和技术术服务务的，，一直直以来来都充充当着着实时时操作作系统统以及及分布布式和和容错错性应应用的的先锋锋，并并保持持良好好的发发展态态势。。OSE的客户户深入入到电电信，，数据据，工工控，，航空空等领领域，，尤其其在电电信方方面，，该公公司已已经有有了十十余年年的开开发经经验，，同诸诸如爱爱立信信，诺诺基亚亚，西西门子子等知知名公公司确确定了了良好好的关关系。。——OSE1.3嵌嵌入入式操操作系系统常见的的嵌入入式操操作系系统NucleusPLUS是为实实时嵌嵌入式式应用用而设设计的的一个个抢先先式多多任务务操作作系统统内核核，其其95％的的代码码是用用ANSIC写写成的的，因因此非非常便便于移移植并并能够够支持持大多多数类类型的的处理理器。。从实实现角角度来来看，，NucleusPLUS是是一组组C函函数库库，应应用程程序代代码与与核心心函数数库连连接在在一起起，生生成一一个目目标代代码，，下载载到目目标板板的RAM中或或直接接烧录录到目目标板板的ROM中执执行。。NucleusPLUS采用了软软件组件件的方法法。每个个组件具具有单一一而明确确的目的的，通常常由几个个C及汇汇编语言言模块构构成，提提供清晰晰的外部部接口，，对组件件的引用用就是通通过这些些接口完完成的。。由于采采用了软软