第10章卫星定位与导航系统

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第10章卫星定位与导航系统2目录（一）概述（二）卫星导航技术基础（三）低轨卫星定位系统（四）双静止卫星导航系统（五）GPS导航系统（六）新一代卫星导航系统3（一）概述卫星导航技术的发展历史Transit（子午仪）系统：利用多普勒频移定位GPS系统：伪码测距，载波相位测距卫星导航系统提供的服务定位（SPS，PPS）导航授时通信4（二）卫星导航技术基础坐标系和时间体系坐标系：地心固定坐标系、协议地球坐标系时间体系：世界时、原子时、协调时、GPS时卫星定位一般原理星历:由卫星向用户接收机发送的数据之一，用以描述该卫星时空位置的参量。5坐标系和时间体系地心固定坐标系地心固定坐标系：以地心为原点、Z轴为地球自转轴并指向北极，XOY平面与地球赤道面重合，OX轴穿过格林尼治本初子午线和赤道的交点，OY轴在赤道平面内并与OX、OZ轴构成右手系惯性坐标系6协议地球坐标系概念：地球的极移协议地球坐标系：CIO:国际协议原点CTP：协议地球坐标系WGS84坐标系：1984年世界大地坐标系，以地心为坐标原点，其坐标轴的方向与BIH1984.0系统中定义的方向一致，Z轴指向此BIH系统所定义的协议地极CTP的方向，X轴指向BIH1984.0的零度子午面与CTP赤道的交点。7大地水准椭球、基准椭球参数符号采用值长半轴a6378137m地球引力场规格化的二阶带球函数系数-484.16685×10-6地球自转角速度ω7292115×10-11rad/s地球质量与万有引力常数乘积GM3986005×106m3/s2椭球扁率f1/298.257223563椭球第一偏心率平方e20.00669437999013

WGS-84基准椭球参数8基准椭球下的地理坐标9基准椭球下地理坐标与空间直角坐标的关系1－地理坐标变换到直角坐标以WGS-84椭球为基准，地球上任一点的地理坐标，即（λ，φ，H），可以以下式变换到WGS-84三维直角坐标(X,Y,Z)：

X=(N+H)cosφcosλY=(N+H)cosφsinλZ=[N(1-e2)+H]sinφ

式中10由直角坐标(X,Y,Z)

变换到地理坐标的逆变换式为：基准椭球下地理坐标与空间直角坐标的关系2－直角坐标变换到地理坐标

第二式中，右端的N是纬度φ的函数，因此，需要迭代求解纬度φ，直至收敛，然后由第三式求解大地高H。

11天球与天球坐标系

概念：天球赤道、黄道、春分点、秋分点天球空间直角坐标系与天球赤道坐标系天球坐标系与惯性坐标系的关系：天球坐标系可以看作一个近似的惯性坐标系12时间体系世界时（UT）：从午夜起算的英国格林尼治平太阳时称为世界时。原子时（AT）：国际时间局目前以大约100台位于世界各地的原子钟的读书，分别以不同的权值作平均，获得综合的时间基准，称为国际原子时。协调时（UTC）：时间播发中把原子时的秒长和世界时的时刻结合起来的一种时间，秒长严格等于原子时的秒长，采用整数调秒的方法使协调时与世界时之差保持在0.9s之内。GPS时（GPST）：与国际原子时保持有19s的常数差，并在GPS标准历元1980年1月6日零时与UTC保持一致。GPS时间在0～604800s之间变化。主要作为GPS卫星轨道确定的精密参考。13卫星定位的一般原理卫星定位步骤：卫星在某坐标系的坐标用户相对于卫星的位置计算用户在该坐标系的坐标根据观测量的不同，定位方法可以分为：测距定位、测速定位、测角定位等观测量可以进一步划分为：距离差、距离和、频率、频率差、相位等14卫星定位的几何原理定位参量与位置面15定位的原理几何原理：球面交汇定位、双曲面、圆锥面交汇定位代数原理：建立对应于观测量的定位方程将方程线性化利用数值算法解方程方程数量与卫星数量的关系由于实际观测量存在误差，因此一般说来观测量越多，定位结果越精确。卫星数量越多，观测值越多，定位结果越精确。16（三）低轨卫星定位系统低轨卫星的特点轨道高度低、需要较多卫星才能实现多重覆盖卫星运动速度快，信号有较大的多普勒频移。低轨卫星定位系统原理：利用信号的多普勒频移实现测速，进而实现双曲线交汇定位典型系统：子午仪系统、搜索救援卫星系统17子午仪系统子午仪系统结构定位卫星有效载荷：高稳定度的频率源地面站组用户设备工作方式：无源被动定位，测量信号的多普勒频移子午仪系统的工作原理积分多普勒定位18积分多普勒定位技术－1多普勒频移与用户速度的关系19积分多普勒定位技术－2基于多普勒积分观测量的定位观测方程20基于多普勒积分观测量的定位观测方程考虑到接收机的本振频率不等于卫星发射频率，上述等式可稍作修改，经整理可得以积分多普勒测量值为观测量的定位观测方程：式中，△r(λ,φ)是以用户经纬度的函数形式表示的用户与卫星之间的距离，该式假定用户的高度为已知值21星历误差频率源漂移误差多普勒计数及频移跟踪误差用户运动速度产生的误差主要误差因素22（四）双静止卫星导航系统发展双静止卫星导航系统的原因区域定位投资省有利于多种服务的实现特点：主动式有源定位23系统结构空间段：2～3颗静止卫星，主要载荷为透明转发器。其中一颗卫星上配置两套转发器，另一颗配置一套转发器地面站地面中心（主控站和计算中心）、测轨站、测高站、校准站等。完成测距信号发送、集中式位置解算。地面中心的坐标已知用户终端测距请求的发送、测距信号的转发，位置结果的显示24系统工作原理－工作过程1)地面中心对其中一颗卫星连续发射含有测距码、地址电文、时间码的询问脉冲束或询问信号；2)询问信号经卫星变频、放大，转发到测站；3)测站接收询问信号，并注入必要信息，再变频、放大，向二颗卫星发射电文作为应答信号；4)二颗卫星收到应答电文，并再把它们变频、放大，转发到地面中心站；5)地面中心站处理接收到的应答电文，得到测站坐标或交换电报信息；6)中心站再经卫星把处理后的信息送给测站(用户)，测站(用户)收到所需信息显示或输出。25系统工作原理系统模型和导航定位方程球面交汇定位，导航观测方程：由前述工作过程可知，观测量D为距离和。

特点：由于只有两颗卫星可用，为确定三维坐标，需要知道大地高26主要误差因素卫星和地面中心的位置误差；电波传播误差，包括电波在大气中传播产生的误差及设备延时误差；测量误差，包括距离测量误差、高程误差、钟误差等。距离测量误差主要取决于伪码锁定环路的跟踪误差。高度误差主要取决于数字地图的精度或测高仪器的精度；定位滞后误差。27（五）GPS导航系统系统结构空间段：由21颗工作卫星和3颗备份卫星组成特定星座，高度20200km（截至2006年7月工作卫星总数已达29颗，有效载荷包括原子钟和导航电文存储器等28系统结构地面站包括主控站、监控站、注入站。监控卫星运行情况，产生准确星历数据及钟差、状态、大气传播修正等参数，形成并注入导航电文。用户终端无源被动定位：接收导航电文，完成导航参量的测量和定位解算任务，并可加以显示类型：低动态型、高动态型；测量型、授时型、导航型和姿态测量型；单频粗码（C/A码）和双频精码型29系统工作原理－测距信号结构基本定位原理－伪随机码测距信号结构30测距信号结构C/A码：粗测距码，GOLD码，码率为1.023Mbps，周期为1ms。P码：精测距码，级联码，码率10.23Mbps，码长为2.35×1014bit，周期7天（截断码周期）P码由于精度高，实际被限制使用，具体限制方法是加密，形成Y码（AS政策）。为限制定位精度，曾经采用精度降低措施，即SA政策（时钟信号上加入高频随机抖动），现已取消31基本定位方法和数学模型－按观测量划分1.伪随机码测距定位观测量的获取：扩频伪随机信号滑动相关接收码本地码322.载波相位观测量定位优点：波长短，定位精确缺点：存在相位模糊度，算法复杂33定位方式绝对定位根据被定位设备的运动状态，分为静态绝对定位、动态绝对定位；根据观测量的不同，分为测距码绝对定位和测相绝对定位。34相对定位按定位物体运动状态静态差分定位、动态差分定位；按观测量可分为伪距差分、相位差分等定位。35定位性能与主要误差因素误差类型：与卫星有关的误差：轨道参数误差、卫星钟模型误差与观测有关的误差：信号传播测量误差与接收机有关的误差：接收机钟误差、码跟踪环误差定位性能的衡量：定位精度衰减因子（扩散因子）（DOP）定义：DOP＝定位误差/定位观测量误差DOP值越小，定位性能越好分类：几何精度衰减因子（GDOP）、位置精度衰减因子（PDOP）、水平定位精度衰减因子(HDOP)、垂直定位精度衰减因子(VDOP)、时间精度衰减因子(TDOP)36精度因子的定义式37（六）新一代卫星导航系统伽利略卫星导航系统（Galileo）特点：卫星数量多（30颗），星座可见性好，定位精度高提供系统导航性能完备性功能提供的服务：开放式服务、与生命安全有关的服务、商业服务、公共管制服务精密导航、高精密导航、本地服务、增强服务为其他系统提供支持38GPS系统现代化计划实质：加强GPS对现