小车驱动控制系统设计2

小车驱动控制系统设计

一、实验目的：了解直流电机转速测量与控制的基本原理、基本方法；了解霍尔器件工作原理；掌握DAC0832电路的接口技术和应用方法；提高实时控制系统的设计和调试能力。

二、实验内容：设计并调试一个程序其功能为驱动电机运转，控制电机的转速，其转速可在显示器上显示出来。小车驱动控制系统设计三、实验原理

驱动小车车轮的运转是由直流电机带动，控制小车运行速度，既为控制直流电机的转速。旋转体的转速常以每秒钟或每分钟转数来表示，因此其单位为转/秒、转/分，也有时用角速度表示瞬时转速，这时的单位相应为孤度/秒

。直流电机的转速与施加于电机两端的电压大小有关。本实验用DAC0832控制输出到直流电机的电压，控制DAC0832的模拟输出信号量来控制电机的转速。D/A输出电压大，电机转速快；D/A输出电压小，电机转速就慢。

小车驱动控制系统设计D/A转换器的功能主要是将输入的数字量转换成模拟量输出。本实验中采用的转换器为DA0832，该芯片为电流输出型8位D/A转换器，输入设有两级缓冲锁存器，因此可同时输出多路模拟量。本实验中采用单级缓冲连接方式，VREF引脚的电压极性和大小决定了输出电压的极性与幅度，综合实验仪上的DA0832的第8引脚（VREF）的电压已接为-5V，所以输出电压值的幅度为0-5V。霍尔器件是由半导体材料制成的一种薄片，在垂直于平面方向上施加外磁场B，在沿平面方向两端加外电场，则使电子在磁场中运动，结果在器件的两个侧面之间产生霍尔电势。其大小和外磁场及电流大小成比例。

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根据霍尔效应原理,将一个霍尔传感器按在装有磁钢的电机转盘上,转盘随轴旋转时受磁钢所产生的磁场的影响,霍尔传感器输出脉冲信号,其频率和转速成正比,脉冲信号与电机转速有：N=60/PT式中N为电机转速;P为电机转一的脉冲数;T为输出方波信号周期。根据上式即可计算出直流电机的转速。小车驱动控制系统设计A/D转换电路四、实验电路：图1直流电机转速测量与控制实验连线电路小车驱动控制系统设计

图2霍尔开关传感器接线电路定时器T1，工作于外部事件计数方式，对转速脉冲计数；T0工作于定时器方式，均工作于方式1。“译码器”的YC2孔作为DAC0832的片选端，故DAC0832地址为0A000H-0AFFFH。小车驱动控制系统设计五、实验步骤：1、设定仿真模式为硬件仿真，把数模转换DAC0832输出AOUT孔连直流电机DCIN孔，数模转换DAC0832的CS32孔连“译码器”的YC2孔，CKM孔（霍尔器件输出孔）连P3.2孔。小车驱动控制系统设计六、参考流程图：电桥信号转换小车驱动控制系统设计七、参考程序：DAOTEQU50H;中断次数计数单元SCNTEQU51H;为送到0832的值CKCHEQU52H;存放转速CKCNEQU53HSETPEQU54HTEMPEQU55Hcsequ90htimesequ46htemp1equ47hOUTBITequ0e101h;位控制口CLK164equ0e102h;段控制口(接164时钟位)DAT164equ0e102h;段控制口(接164数据位)INequ0e103h;键盘读入口LEDBufequ39h;显示缓冲

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ORG0000HSTRT:LJMPMAINORG0003H;LJMPPINT0ORG000BH;LJMPPTF0ORG0030H;PTF0:MOVTH0,#0D0HPUSHACCPUSHPSWSETBPSW.3inctimesmova,timescjnea,#40,ptfjmovtimes,#0

小车驱动控制系统设计mova,ckcnmovtemp1,amovckcn,#0subba,setpjnctt3mova,scntadda,#2movscnt,aljmptt4tt3:mova,scntsubba,#2movscnt,a

小车驱动控制系统设计tt4:mova,temp1;speedmovb,#10divabmov3ah,amova,bmov39h,aPTFJ:NOPPOPPSWPOPACCRETIMAIN:movsp,#60hmovdptr,#0e100h;8155初始化

mova,#03hmovx@dptr,aMOVR0,#39H

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MOVR7,#06HMLP0:MOV@R0,#10HINCR0DJNZR7,MLP0LCALLDIR;调显示

MOVDAOT,#40HMOVSCNT,#01HMOVCKCH,#00HMOVCKCN,#00HclrEANOPSETBEX1NOPCLRIT1NOP小车驱动控制系统设计MLP1:callTestKey;有键入?jzMLp1;无键入,继续显示

callGetKey;读入键码

ANLA,#0FHCJNEA,#0AH,ttJNCMLP1tt:MOV3EH,ALCALLDIRMLP2:callTestKey;有键入?jzMLP2;无键入,继续显示

callGetKey;读入键码

ANLA,#0FHCJNEA,#0AH,tt1JNCMLP2小车驱动控制系统设计tt1:MOV3DH,AMOVA,3EHMOVB,#0AHMULABADDA,3DHMOVSETP,Amovdptr,#0a000hmovscnt,#7fhmova,scntMOVX@DPTR,AMOVA,#1ORLA,TMODMOVTMOD,AMOVTH0,#0D0H

小车驱动控制系统设计MOVTL0,#00Hmovtimes,#0hSETBTR0SETBEASETBET0SETBEX0SETBIT0SETBEX1CLRIT1NOPMOVIP,#04Hmovscnt,#7fh小车驱动控制系统设计ML00P4:MOVDPTR,#0a000Hmova,scntMOVX@DPTR,Amovr7,#50djnzr7,$LCALLDIRLJMPML00P4PINT0:INCCKCNPIPI:RETITestKey:movdptr,#OUTBITmova,#0movx@dptr,a;输出线置为0

小车驱动控制系统设计movdptr,#INmovxa,@dptr;读入键状态

cplaanla,#0fh;高四位不用

retKeyTable:;数字键码定义

db00h,01h,04h,07hdb0fh,02h,05h,08hdb0eh,03h,06h,09hdb0dh,0ch,0bh,0ahdb10H,10H,10H,10H,10Hdb10H,10H,10H,10H,10HGetKey:movdptr,#OUTBITmovP2,dphmovr0,#03H

小车驱动控制系统设计movr1,#00100000bmovr2,#6KLoop:mova,r1;找出键所在列

cplamovx@dptr,acplarramovr1,a;下一列

movxa,@r0cplaanla,#0fhjnzGoon1;该列有键入

djnzr2,KLoopmovr2,#0ffh;没有键按下,返回0ffhsjmpExit小车驱动控制系统设计Goon1:movr1,a;键值=列X4+行

mova,r2decarlarlamovr2,a;r2=(r2-1)*4mova,r1;r1中为读入的行值

movr1,#4LoopC:rrca;移位找出所在行

jcExitincr2;r2=r2+行值

djnzr1,LoopC小车驱动控制系统设计Exit:mova,r2;取出键码

movdptr,#KeyTablemovca,@a+dptrmovr2,aWaitRelease:movdptr,#OUTBIT;等键释放

clramovx@dptr,amovr6,#10callDelaycallTestKeyjnzWaitReleasemova,r2ret小车驱动控制系统设计DIR:setb0d3hmovr0,#LEDBufmovr1,#6;共6个八段管

movr2,#00000001b;从左边开始显示Loop:movdptr,#0e101hmova,#00hmovx@dptr,a;关所有八段管

movdptr,#0a000hmova,scntmovx@dptr,amova,@r0movdptr,#LEDmapmovca,@a+dptrmovB,#8;送164小车驱动控制系统设计DLP:rlcamovr3,amovacc.0,canla,#0fdhmovdptr,#0e102hmovx@dptr,amovdptr,#0e102horla,#02hmovx@dptr,aanla,#0fDhmovx@dptr,amova,r3djnzB,DLP小车驱动控制系统设计movdptr,#0e101hmova,r2movx@dptr,a;显示一位八段管

movr6,#1movdptr,#0a000hmova,scntmovx@dptr,acallDelaymova,r2;显示下一位

rLamovr2,aincr0djnzr1,Loopmovdptr,#0e101hmova,#0movx@dptr,a

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