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四自由度物料搬运工业机器人设计学生姓名:XX专业:机械设计制造及其自动化指导教师:XXX0102研究内容研究背景03研究结论目录

随着我国工业的发展，机器人在工业领域的运用越来越广泛，但是大多采用串联式的工业机器人，而用于工业领域的并联机器人比较少。01研究背景传统的串联型工业机器人所要研究的并联型工业机器人并联式机器人相比于串联式的优点

并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，与串联机器人相比有明显的优势。02研究内容1.机器人整体结构设计2.机械部分的主要参数设计3.容易破坏部件的有限元分析4.基于adams的动力学仿真模拟机器人整体结构设计通过三维软件solidwork作出机器人的整体三维图，并在动平台加装旋转机械手加以改进。旋转部分减速齿轮箱设计由于电机输出速度较大，所以在设计时需要减速箱来减速。通过多级减速既能降低运行速度，又能提高扭矩。机械部分的主要参数设计

通过计算，确定了机器人减速箱齿轮、驱动电型号机、传动方案等。并对设计好的主动臂进行有限元分析校验其强度。容易破坏部件的有限元分析对主动臂进行有限元分析，由于主动臂主要受动平台和重物的重力，所以在设置边界条件时，给其垂直于杆的力，并对于进行网格划分。主动臂有限元分析（位移）04基于adams的动力学仿真模拟给机器人的主动臂一定的扭矩，通过从动杆传递给动平台，求解出其末端速度和加速度图像。速度和加速度图像03研究结论

在此次设计中，给动平台加装一个旋转装置，相当于给其增加一个自由度，使其运动更加灵活可靠，通过实验对比和运动分析，明显地发现加装旋转装置的动平台可以减少其运动路径，优化了机器人结构，提高了运行速度。展望

近年来并联机器人在我国的研究还不是很深入，通过此次研究，我们对工业机器人的认识更进一步，不是在停留在传统意义上的机械手臂，通过增加自由度，优化了运动路径，对以后并联工业机器人的研究起到指导作用。致谢感谢指导老师在此设计过程中

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