NAV操作手册中文

操作指南NAV350LaserPositioningSensorNavigatingtheroutetoimprovedproductivity功能版本350硬件V100AV350SPASETV1000或更高PASETV0224或更高AV350的软件是加密的.:密码cietNAV30适用于工业场合.CopyightCopright©2011ICKAGWaldkichAuoden,ReuelantiburgerSraße117276ReuteGemanyTradmaksWindows200™,WindowsXP™,Windowsita™andWindows™aeeiteredrademaksoficrosoftCopoaioninheAandotherountie.Adobe®Reader™isarademakofAdobeysesIncoporaed.VrsonoftheopeatngnstuctonshelaestverionoftheseoeatinginstuctionscanbeotainedasDF.OpeatingIntructiosNV350

ContntsTableofcontens1 Aboutthsdocument81.1 Funcionoftisdocument81.2 Tagtgoup81.3 Dethofinforation81.4 Smbologyused92 Foryoursafty02.1 Authoriederonnel02.2 Corectuse12.3 Genealsafeynotesandoecivemeasures22.4 QuiksopandQuickestat32.5 Enionentaloecion43 Productdesrption53.1 Deliey53.2 ConsrucionofheAV35063.3 SecialeatuesoftheNA35083.4 Aplications83.5 OeatingrincileoftheAV35093.6 Landmakdetection33.7 Naigaion43.8 Oututofmeasuedvalues13.9 IntegraionofheAV350inanAGV’scontrolysem23.0Planning64 Mountng44.1 Oeviewofthemouningstes44.2 Pearaionsformounting44.3 Mountingandadjusmentofthedevice44.4 DismantlingheAV35055 Eecticalnstalaton65.1 Oeviewoftheinstallationstes65.2 ConnectionsoftheNA35065.3 Pearingheelecticalintallation75.4 UnderakingelecricalinsallationontheNA35086 Comisionngandonguraton16.1 Oeviewofthecommisioningses16.2 SPASETconfiguraionofwae16.3 EsablishcomunicaionwithheAV35026.4 Initialcommisioning46.5 Connectionandtestmeaurement66.6 Loadingrefletordaa67 Manenance77.1 Maintenanceduingoperaion77.2 EchanginganNA35088 Troubeshootng98.1 Intheeventoffaultsorerors98.2 Monitoringerorandmalfuntionindicaions98.3 Toublehootingandectification08.4 Deailederoranalsis08.5 SCKupot19 Tehncalspeiiations62.1 DaashetNA35062.2 Dimensionaldrawings640 Annex660.1veriewofteannexes660.2rdeinginfomation660.3Glosary670.4Cdeclaationofconfomity68NV350AbbrevatonsAGV AutomatedguidedehicleCoa Comuniationanuage=poietayPASETcommunicationlanuageASCII=CoaFAorbinay=CoaFB)EEPOM ElecticallyrasalerogammableReadonlyMemoryED LightEmitingDioeRAM RandomAccessMemoy=olailememoywithdietaccessOM Rea-onlyMmoryprannt)OPAST ICKPNPRTALforAPLCAINandYEMSNGINERINGTOL=configurationsoftwaefortheconfigurationoftheNA350350aserpositionngsenorTabesab.1: argetgroupsofthisocument8ab.2: Authoisedpesonnel10ab.3: Delivery15ab.4: eaningoftheLDsatusindicatos17ab.5: pecialfeauresofheAV35018ab.6: yicalremisionsandscanningranges22ab.7: FraeforthetelegamswihACIcoding33ab.8: BeamdiameeratdiffeentdistancesromheAV35037ab.9: inasignmentofthePowe”onnectiononheNAV3047ab.10:inasignmentoftheEthenet”connetiononheAV35047ab.11:inasignmntoftheRSF32”connectionontheNA35047ab.12:aximumcablelengthsforhesuplyolage48ab.13:aximumlengthofableforthedataineface48ab.14:OASTdefaulteting52ab.15:aswordAV35055ab.16:roubleshooingandrecificaion60ab.17:DaasheetNAV5062ab.18:Conumables66NV350FiguresFig.1: LaseroututaetueonheAV35013Fig.2: Viewsofeice16Fig.3: MeasuingpinileofheNAV3019Fig.4: PincileofoeationoftheNAV5020Fig.5: Diffuereflecionfomobjects21Fig.6: Directionalrefletionfomeflectos21Fig.7: Possileoucesofeosuingthemeasueent21Fig.8: Beamdiameteranddistancebetweenmeasuedpointsat0o100m22Fig.9: Landmarkdetection23Fig.10: DeeminationofthepositionbytheNA350bymeansofthedeetionofeflecorlacements24Fig.11: Idenifiationofeflecosinheoeationaltatus“oninuousoitioning”25Fig.12: Radiusofthedetectionwindowasafuncionofthedisance26Fig.13: FiltrN-CLOSEST27Fig.14: Retitedactionradius28Fig.15: Exampleforhedefinitionofmutedsectos29Fig.16: Oelapingoftwoeflecos30Fig.17: Minimumdisancefromeflectosoohereflectingobjects30Fig.18: Oututofmeasuedvaluesforruckloading31Fig.19: Reuesinganabsoluteposiionorlandmakositions32Fig.20: IntegraionoftheAV350inanaigationsstem33Fig.21: Pulseforynchoniaion34Fig.22: Increaseintheizeofthebeamandafetysuplement37Fig.23: AbsoluteandlocalcoodinatesytemwithangularpositionoftheNA350..38Fig.24: Reflectorheightasafuncionoftheditancefrom0to70m39Fig.25: Corect,asmmetriallacementandinorec,smmetialplacementofrefletors41Fig.26: Comonusageofheeflecosfomtwoneighouinglayers43Fig.27: FixingbacketfortheNA35045Fig.28: ConnetionsoftheNA35046Fig.29: Connetionofhevoltagesuply49Fig.30: Ethenetconnection49Fig.31: WiingtheRF232ineface49Fig.32: RSF32connetion50Fig.33: Pincileofdaasoage54Fig.34: Exampletextfilewihrefletordaa56Fig.35: WindowinthesannerheadonteAV35057Fig.36: DimenionsNAV3064Fig.37: DimenionsfixingbacketforNA35065Fig.38: IllutationconainingheUeclaationofonfority68350aserpositionngsenor1 AbutthsdocumentleaeeadthischapercaefullyefoeworingwihthisocumentaionandhelaerositioningsenorAV350..1Functonofthisdoumentheseoperainginstuctionsaedesignedtoadressthetechncalpesonnelinegadstoafemounting,eletialinstallation,configuraion,commisioningandmainenanceoftheollowinglaserposiioningsensor..2Targtgroupheintenedargetgroupforthisdoumentiseopleinthefollowingposiions:ctitsargtropoutig,electialnstltioaintennceandeplcementFactoyeletricansadservceengineesommisioing,operatonadoniurtionTehicinsndegneersb.1: agetgoupsoftisocumet.3 DpthofnformationheseoperaingintutionscontainthefollowinginfomationonheNAV30:• poductdescipion• electicalinstallation• commisioningandconfiguration• maintenance• touleshootingandetification• oderinginforaion• confomityandaproallanninganduingalaeroitioningenorsuchastheNV350alorequirepecificehnialkillswhichaenotdeailedinthisdocumenaion.nadition,anonlinehelpisavailableinheSOASETconfiguationofwaesuplied;hiselppoidesinfomaionontheusageofthesoftwaeuerinterface,aswellasonheonfiguationofheNAV30.FutherinforationonheAV350isaailablefomSICKAG,DivisionAutoIdent,andinheI.Imotant nthefollowingthelaseroitioningenoriseferedoasNA350forshot.OpeatingIntructiosNV350

bouthsdocumnt

hpter11.4 SymboogyuedReommendaton Recomendaionsaredesignedtogieouassisanceinthedeiion-akingpoceswithepectoacertainfuncionoratechnicalmeaure.Imporant ecionsmared“Iporan”poideinfomationaboutseialfeatuesofthedevice.Exlanaton Exlanationsoideackgoundknowlegeonechnicalelaionshis.MENUCOMMND histpfaceindiatsaemintheSOASTuerintrfae.Terminalutpt histpefaceindiatsmesagesthattheNAV50outusiaitsinefaces.Takeacion… Heeouustdoomething.Thisymolindicaesanintrutionoperfomanactionthatcontainsonlyoneacionorationsinwaningsweeapecificsequenceoesnotneedobefollowe.Insrucionstoperfomacionsthatontaineealsesinapecificsquncearenumbrd.hissmboleferstoadditionallyaailabledocumentation.ofwaenoesshowwheeoucanmaketheaporiaeetingsandadjutmentsinheOPSTonfiguationofwae.Note!AnotepoidesindicatspotntialhazadsthatcouldinolvedamageordgadationofthefunctionaliyoftheAV350orotherdeice.Waning!Awaningindicatesanactualoroentialhazad.heyaedesignedohelpoutoreventaccidents.hesafeysybolbesidethewarningindicaesthenatueoftheiskofacciden,e.g.duetoelecticit.hewaningcategoryDAGER,WARNIG,CAION)iniatesheeeityofthehazar.Readcaefullyandfollowthewaningnoice!350aserpositionngsenor2 Fryoursafetyhishaperdealswihyourownafetyandtheafeyoftheequipentoeatos.PlaeradthischapercafullybfoewokingwihtheNV350..1 uthorsdprsonnlheNA350utonlyeinsalled,omissionedandseriedbyadequaelyqualiiedronnl.ReaistotheAV350aeonlyallowedtobeundetaenbytainedandauhoisedsericeronnlfromICKAG.hefollowingqualiiaionsarenecesayforthevaioustass:ctitsulfcatonoutigndmateace• asictehnicltraig• KnoedgeoftecrretsfetyeguatiosintewokpaceEecticlinstltonadeplacement• Prctcaleectrcltraing• Knoedgeofurentelectrclsaetyreuations• Knoedgeonteueadoperationofdeiesintereltedppictin(eg.cae,asemysystem)ommisioing,operatonadoniurtion• Knoedgeonteueadoperationofdeiesintereltedppictin(eg.cae,asemysystem)• Knoedgeonthesotareadhrwaeeviromentntereatedappction(e.g.crne,asembyystem)• asicknolegeofteinowsoperatigsystem• asicknolegeofatatrnsmisionb.2: utorisedperonelNV3502.2 CrrctueheNA350laseroitioningsensorisintendedforueinindutialenironments.Whenusedineidentialaea,itcanaueradiointerferences.heNA350isusedodetermineheoiionofautomaedguideehicles(AV)atapointonthepogramedroute.FittedoanAV,heAV350coninuouslymeauresheoiionsofreflecosdeecedaswellasthesuroundingcontou.Deendingontheoperaingmodeelectd,heNAV30outpusoheAGV’svehiclecoputrtheposiionofheeflectos,oritsownposiion,aswellashedisance,heangleandheeisionofthesuroundingcontoureen.ThevehiclecomuercanuethisinforationtocoretthecoureofheGVasnecesarytokeepittotheroute.heAV350isaensorforueindoor.Imporant IncaeofanyoherusageaswellasincaeofodificaionsotheNAV50,e.g.dueoopeningthehousingduingmouningandelecricalinsallaion,ortoheSICKofwae,anyclaimsaaintSICKAGunderthewarantywilleendeedvoid.heNAV50isonlyallowdobeoeatdintheaminttmeatuerangeallowd(eesetin9.1DtashetNAV35”onpage62).350aserpositionngsenor.3 GenralaftynotsandprotctiemeauresafetynotleaeobevehefollowingitmsinoderonsuethecoretandafeuseoftheAV30.• Thenoticesintheseopeatinginstuctionseg.onuse,mounting,installationorinerationintotheexitingmachineconrolle)mustbeosered.• WhenoeatingtheNV350,thenational,localandtatuoyulesandegulationsmustbeosered.• Nationalinenationalulesandegulationsaplytotheinstallation,commisioning,useandpeiodicehnicalinsectionsoftheNA350,inpaticular–thewokafeyegulaionssafeyules–othrlvanthealhandsafetyrgulation.• ManufactuesandoeatosofthemachinesytemonwhichheNAV50isintalledareeponsibleforobainingandoseingallaplicaleafeyegulationsandrule.• Theessuteaiedoutypecialitesonnelorseiallyqualifiedandauthorisdrsonnlandmustbeecodedanddocumntdtonsuehathetstscanbeeconsrucedandretacedatanytime.• TheoratinginstuctionsmustemadeavailableotheoratorofthesytmwhtheNA350isused.heoeatorofhesytemisobeintuctdintheuseofthedeicebysecialistpronnlandmustbeinstuctdtoadtheopraingintuctions.• TheNV350isnotadviceforthepotctionofpoleinheconetofhelaedsafetystandadsformachiner..3.1 Eecticalnstalatonwork• Onlyauhoisedesonnelaeallowedoperfomtheelecricalinsallaionwork.• Onlymakeanddisconnectelecricalconnetionswenhedeieiselecticallyisolaed.• Seletandimlementwieros-sectionsandheircoretfuserotectionaserheapliabletandads.Donotoenthehouin.Obeeheurentsafetyregulationswhenworkingonelecricalyses.NV3502.3.2 aserradationoftheNAV50Laeradiaion!heAV350complieswithlaserclass1eeafe)inaccodancewithEN08251.Coplieswih21CFR104.10withtheexcetionofthedeviationsaserLaseroiceo.50,July26,2001.Thelasrbamcannotbesnwiththehumane• Incorectusagecanresultinhazadousexouretolaserradiaion.Donotoenhehousingoeninghehouingwillnotswitchoffthelae.ayatenionohelaersafetyegulationsasperEN08251laetesion).Imporant Nomaintenanceisneesarytoensuecomlianewithlaerclass1.LaerouputapeturehelaerouputaprureisheiewwindowonthecannrheadoftheNAV50.Rotatigscneread LserotputpertueFg.1: LaerotputpertueontheV350Laerowrhelaeroperaesathewaelenthλ=05nminvisibleinfraedlight.headiationemittedincorectueisnotharfultotheeyesandhumankin.2.4 uikstopanduikretart2.4.1 withtheNAV350offwichofftheolageuplypowersupl)fortheNA350.heAV350rtainspaameestordinheintnal,non-olatilemmor.easualuesinheemoyaelos.2.4.2 withontheNAV350wichonvoltagesuply(owersuply)forheNAV30.heAV350rsarsopaionwithhelatavdaamtr.350aserpositionngsenor.5 EnironmntalprottonheNA350haseendesignedtominimiseenvionmentalimact.Itusesonlyaminiumofower.Whileworing,alwasactinanenvionmentallyresoniblemanne.Forthiseaonpleasenotehefollowinginfomaionondisoal..5.1 Powerconsumpion• TheNV350conumesamaximumof36Winoeation..5.2 Dsposalaterfnale-comssonngAlwasdiposeofunserieableoriearabledevicesinomlianewithlocal/nationalulesandregulationsonwatedisoal.Disoeofalllecronicasmbliesashazardouswat.helecronicasmbliesaestaightfowadtodimantle.Imotant ICKAGdosnotacetunusableoriearabledvicshataertund.NV3503 产品描述3.1 AV350交货单包括以下内容:组件1NV350激光定位传感器—1设备说明书,包括电气原理图A350包装中1手册和软件自动识别光盘3.1.11擦镜布—3: 交货单3.1.1 光盘内容• OASET配置软件• NAV350操作说明• NA350elgamlisting,artFno:803893.下载350aserpositionngsenor.2 NAV50结构.2.1 设备外观激光孔

ED固定螺纹6×2E

ar(12插针连接器)

以太网固定螺纹M6×12图.2: 设备图NV3503.2.2 控制和状态指标用户接口NA350正常工作中使全自动的不需要干预。该软件在PC上运行，PC通过NAV350的一个接口连接。注意，在这个过程中SOPASET不会实时显示数据，因此不会显示所有的测量值。状态指示灯ED显示AV35的运行状态。NAV30有四个LD..4.黄(1)黄(2)绿红黄(1)黄()绿红意义灭灭亮亮灭亮一条指令正在执行灭任意2HZ闪烁灭任意4HZ闪烁灭灭表4: 350aserpositionngsenor.3 NAV50特点高性能• 路线上最多使用12000反光镜• 能被分为多层• 36°扫描角检测反光板• 检测范围0.5-70米• 定位精度±4mm到±5mm(取决于反光板的间距)• 轮廓测量高达35米• 测角精度±01°• 安装方向使光轴平行于物体表面，也可空中安装• 坚硬致密金属外壳，CE认证• 1类激光• 免维护• PC版本SOPASET软件配置• 轮流使用电报？(命令串)• 反光板位置映射结果输出• 反光板的测量和位置输出在NV350的本地坐标系统内• 输出反光板的距离和角度• 可选：输出距离，角度和周围轮廓简算值• 连续定位• 在全局坐标系统下输出NAV350的绝对位置值• 可选：输出距离，角度和周围轮廓简算值• 供电C24V• 数据接口:以太网,R-232• 用来同步的信号切换装置1x.5: 350特点.4 :• 穿梭系统• 自助移动叉车• 装车• 通用AGVNV3503.5 NV30工作原理heAV350有一个激光测量系统，能够在激光束的帮助下在一个平面内扫描周围轮廓。TheNA350在一个二维极坐标下测量周围环境。当一束测量光束照射到物体，它的位置会以距离，方向和remission来确定。图.3:V30工作原理用从光发出到经反光板反射到NAV350传感器的传播时间可以计算出物体的距离。350aserpositionngsenor.5.1 导航和路标检测工作模式heNA350有用于连续反光板检测的集成应用软件。借助于反光板NAV30的绝对位置3.7章“导航”,检测到反光板的相对位置3.6章“路标检测”)或者二者的结合输出到与之连接的随车计算机。反光板x=2500y=2500a=45°()

x=1000y=2500a=70°路标检测(输出反光板位置)图.4: V350工作原理,AV350。NV3503..2物体对测量的影响在粗糙的表面上，部分能量会损失掉，相应NAV350的检测范围会减小。图.5:物体表面漫反射图.6:定向反射的反光镜但是有方向性.所以NA350能精确测定反光板的位置。可能的错误源图.7:测量过程中可能的错误镜面使激光束几乎完全偏向。除了镜面，偏转激光束入射的物体也可能被检测到。比激光束直径小很多的物体不能反射所有能量，不能被反射的那部分激光能量就丢失了。这意味着对于物体表面扫描范围比理论上要小。350aserpositionngsenor.5.3 NAV350扫描范围材料RissonRne5%0.5…24m(1.64…7874t)10%0.5…35m(1.64…11483t)18%0.5…45m(1.64…14764t)90%0.5…100m(1.64…32808t)10%0.5…110m(1.64…36089t)>00%0.5…appox.0m(22.66t)b.6: ypicalremisinsndscniganes.5.4 测量点间光束直径和距离离NAV30距离越远激光束会变大，到达物体表面的激光束的直径会增大。AV350距离增大，单个测量点的间距也增加。.iich200787400157560023628003150600iienmmmmet2065624013123601968580262471003280800 0 40 60

80 100istacenmistaceetweenmeasredpoints eamdiaeterFg.8: 0-100mNV350如何计算最小物体直径光束直径+测量点间距=最小物体尺寸重要 在应用NAV350输出测量值时，对物体多次扫描对得到可靠测量结果是很有必要的3.6 路标检测在路标检测模式下NA350在扫描头一个周期内会产生一个当前反光板环境的图像。NA350在这时最多检测40个反光板并确定每一个反光板对应的位置。x=1000y=2500a=70°图.9:路标检测这种直接访问的数据可以使车载计算机用特殊的算法来评估小车的位置。350aserpositionngsenor.7 NavgationNA350确定移动的AGV的实时位置。这功能基于反光板在环境中的固定位置。x=2500y=2500a=45°Fg.10: 对于位置输出…• 必须定义一个有原点的绝对坐标系(见3.10.4绝对坐标系统”• 反光板必须合适的安放在路线上见3.1.6反光板安装”.NAV50坐标中测量并存储或者被NAV350自学习（绘图）heNAV50与测程法速度的比较每一次请求NAV50AGV的实际速度为了优化控制，计算局可以在两次位置请求间多次向NAV350传递速度NA350利用速度进行三个计算:.在一次旋转周期内修正测量误差。.计算下一周期反光板预计的位置。为此AV350在两次位置请求间从多个速度值计算运动姿态，多以AGV大的运动变化也考虑在内。.外推位置数据到数据传输时间see..1)NV3503.7.1NAV350定位的工作原理在定位中NV350有两种状态:• 初始化定位• 连续定位中初始化定位当从其他模式转换成导航模式theNA350通过比较测量的位置和存储的位置来计算和识别反光板的位置。正确初始化的要求有:• • 初始化需要数秒，取决于能检测到反光板的数量持续定位在成功初始化后NAV350自动切换到连续定位状态。heAV35会以大约8HZ提供位置数据。在连续定位中NAV30会有近似的反光板位置的期望sefg.11.为此NAV350在每个反光板坐标设置了一个可调节的半径范围。rRoteFg.11: Ientificatonofrelectosntheoperationlstats“cotnuospoitioig”350aserpositionngsenor,。为此这个线性函数的初始点和结束点和在这两点的检测窗口的尺寸转移到NAV350。rnmm0.5m1.64ft最大点到70m(29.66ft。10…2,00mm(.94…8.74in。rnmmitnmFg.12: Rdiusofthedetectionwinowsafnctionofteistace(e.g.几个反光板被同时遮住)随车计算机可以触发初始化位置来回复连接。,用软件通知SNMPOSETPOSE随车计算机可以从明确的位置直接激活连续定位，并通过这种方式重新连接到这层。，NAV30。测量质量评估已存反光板位置和检测到的反光板位置的偏差。这是对位置数据可靠性的相关的测量。。关于质量的更多信息见NAV50elegamlisting,at——no:01383.，建议检查反光板安装位置和速度信息，或者限制AGV的加速度。NV350。3.7.2 一个有限半径内的位置能被精确测量和精准定位见9.1“DatashetNAV35”建议 ounttherefletorsatdocingsaions(e.g.palletransferpoint)andonbendswithinhedefined,estictedacionadiusoftheNV350orinelationtotheoue.NAV350从测量的反光板中选择4—8个分散的反光板来确定位置如果在较近的反光板中，较远的反光板也同时被检测到了，那么较远的会被过滤掉。有两种方法实现过滤：:• N-CLOSEST过滤• 缩小有效半径N-CLSEST过滤N-CLOSESTNAV30哪些数（N）是最靠近的反光板。这种方法的好处是只用较近的反光板来确定位置，这样总体结果就不会因为距离太远的反光板变差。Fg.13: FiterNCOSEST350aserpositionngsenorrmin

rmaxFg.14: Restictedctionais。在这个过程中必须保证任意时间都至少有三个反光板在范围以内。如果只有两个反光板在限制的范围内，AV30将自动切换到最大半径。rmin=500mm19.9in)andrmax=15000mm(90.55in)的区域内NAV350能检测到五个反光板。.ecorutingNA350不会使用被完全或者部分忽略的反光板进行定位。.重要 如果没有使用扇区忽略，NAV350会使用所有可见的反光板进行定位，并将这种状态在对下一次位置请求的回复中输出到报文的诊断信息。NV350。。1S2 0° S4S3Fg.15: Exampeorteefitionofmutedsectos3.7.3 NAV30如何处理错误来源部分遮挡的反光板如果当前层的反光板被部分遮挡，可以采取以下措施：• 调用• ACTONRADUS• 不要在当前层把部分遮挡的反光板编进程序。只有当反光板能完全被NAV350检测到时才切换到另一层一次.• 350aserpositionngsenor。。300mm11.1in),NAV50.6°。Relector1<0.6°Refector2Fg.16: .高反光的东西包括：窗户、不锈钢板、钢管等。当光束垂直照射到这些物体上时，可能会发生误反射。300mm(11.1in)

300mm(1181in)Fg.17: 反光板距离反光物体最小距离NV350反光板后期移动。为了纠正反光板必须回到原来的位置或者用MPPING功能重新测定坐标然后用SOPASET传到NAV350。反光板后期移除或遮挡3.8 除了路标检测和导航外，heNAV30还可以像主机输出测量的周围轮廓().(3.9.2“Datacommuniatonusingtlgams”onpage32.主机通过这些结果计算AGV的位置。基于轮廓的导航在没有反光板的地方是非常有用的，比如卡车的货仓。Fg.18: 装车时输出测量结果heAV350通过数据接口输出一下测量值：• • 一个周期的内容36°):其他数据，起始角，步长，起始扫描的时间戳，测量值，测距的方向和数值，重要 只有用以太网接口才能实时输出测量数据350aserpositionngsenor.9 集成NAV350的AGV控制系统ecomndaion 集成NAV350的AGV控制系统要求在车辆控制领域熟练的编程技巧.还需要计算机与NAV3509之间通信的知识..所以我们强烈推荐参加施克在汉堡提供的培训。.9.1 数据接口heNA350有串口和以太网接口.heNAV50通过这些接口使用SOPASET进行配置.heAV350还能通过这些接口与车载计算机通信。.9.2 通过报文进行数据通信heNA350.：• AGV的计算机发送参数来配置NAV350。• AGV的计算机查询参数和状态日志。• AGV计算机请求路标位置信息（如果需要的话包括轮廓测量结果），NAV350回复• AGV计算机请求位置信息（如果需要的话包括轮廓测量结果），NAV350回复请求sNmNPGetata(绝对位置)o:MNmLMetata()回复sNmPSetPse(绝对位置)o:ANmMDetDta()Fg.19: Requetignsoutepositionornmarkpostions,AV350。NV350报文的框架和编码帧头帧尾代码TX数据(see“NV350elegrmstng”,patFno:801383)EX长度(yte)1≤5kB1描述正文起始符ACI编码..正文结束符Tb.7: FameortetelegrmsithSIIcoig不同报文的详细描述见“AV30elgramlisting,arFno:8038heGV用两套位置系统进行控制：绝对位置和相对位置。增量式编码器.;计算机通过这些数据计算出位置。但是相对位置的计算是包含误差的，并且随路程增大误差会累积。NAV350。根据这些绝对位置数据AGV’s图20为集成NAV350的完整导航系统 急停

V控制系统编码器数据安全激光扫描仪Fg.20: Integationofte350inaavigtionsytem350aserpositionngsenorAGV控制系统的NAV350集成概述NV350实际速度和转速seefg.19onpage32.。heNAV50使用速度数据进行一下计算：• 根据速度，反光板在下次测量时预期的位置可以被算出,用这样的方法可以校正在单方向运行时反光板的测量数据。(eefig.11onpge5).• 位置的计算外推到传输时间的计算• 通过在两次数据请求间多次传送数据NAV30计算出运动的概况以便把大的运动变化考虑进去。Imotant ，这样的速度数据只能在低速下使用且仅用于测试。在实际使用时速度数据必须由控制系统提供。.9.4 数字输出heNA350有一个用于NAV350内部式中和外部计算机式中同步的数字量输出。见3..5章..128sFg.21: 同步脉冲NV3503.9.5 为了控制精确，要求NAV350的路标数据、导航数据和计算机的计算要尽可能的同步。NV350的内部时间标记加到了NV350的测量数据上。NV350的内部时间标记是一个32位的计时器，每一毫秒加一。NAV50提供三种同步方法：1.NV350的内部时间。NAV350把时间写在一条报文并发送给计算机。。2.AV350数字量输出的比较NV350的内部时间当内部时间标记写到报文时，硬件输出一个长度为10ms的脉冲.当接下来计算机收到报文时，计算机把收到的时间和脉冲与收到报文时间差加起来，就得到了NAV350的实际时间。3.配置通过第10到20位的位组合实现。通过设置这些位，当计数器的这些位溢出会产生一个输出脉冲。比如配置第15位，每32768ms产生一个脉冲。当脉冲到达时，计算机知道AV350计数器的低14位为0根据随后接收到报文的时间标记,Imporant 控制系统编程时为输出脉冲上升沿有效350aserpositionngsenor.10 规划.10.1 NAV350系统需求NAV50的调试和操作需要以下：• 电源DC24V±15%,最小输出功率40W(eesctin5.3.1“Supplyvotag”onpage47)• 标准奔腾PC或兼容奔腾II,500Mz–RAM:最小256MB,推荐52B–操作系统:SWindows200,XP,VITAor7–显示器:256,65536色;屏幕分辨率800×600–硬盘:minium220MBfreememory–DVDdrie–数据接口RS232或以太网sesecion5.3.3enrlcndtiosfortheataiterfc”onpage48,如果电脑借口不匹配使用RS232转换器。.10.2 安装需求heNA350。对于NAV50提供no.31105包括安装材料。NV3503.1.3 NAV30与测量物体的距离NA350的测量区域为从光学器件前.5m,NAV50嵌入式安装的情况下激光束越远其尺寸越大要被考虑到。如果安装的不好，在扫描范围内的物体在激光束一直照射它时会被持续检测到。5mm/m(0061in/t)扩大的激光束198mm7.8in)

5mm/m(0.61in/t)Fg.22: 增大的光束尺寸和安全裕量;NAV50的底部距离光轴大约198mm。：光束直径=距离mmin)×50mad)+20m0.79in)1):距离[]5101520253040506070[ft]16.40328149.21656282.029843131.2316404196.8522966[457095120145170220270320370[n]1.772763.744725.716698.66106312.601457a.8: BemimetertifeentistacesromteV350为了评估光束能否照射到物体，可以使用光束直径一半对应的距离。.重要 seefg.2onpage3推荐 为简化计算，可以使用每米16mm进行计算光束尺寸1) Duetothetansmitlens.350aserpositionngsenor.10.4 绝对坐标系统..用这样的方法定义绝对坐标系的原点和坐标轴。NA350在X轴、Y轴确定确定绝对坐标和相对于绝对坐标的本地坐标系的角度位置α。。角度为逆时针方向为算数正值。.350Fg.23: soutendocalcoriateytemwithaguarpositonofteV30X,Y=绝对坐标系x,y=AV350本地坐标系α=NA350在绝对坐标系下的方向NA350的坐标原点为扫描头。NV3503.1.5 heNA350从储存的周围反光板的位置来分配所测量的数据.所以反光板和反光的物体必须区分开。heNAV50用已存的特征数据来查询测得的数据.这些特征数据适用于反光带983-0(atno.530565)SCKAG的配件Imporant 其他的反光带可能不会正确识别。.圆柱形在任何角度都能被检测到.反光板高度。AV30最大扫描距离是70m22966ft)。确定反光板最低高度时要考虑地面的特点和要扫描的距离。NAV50测量光束的尺寸每增加一米大约会增大16mmse3.10.3onpage3.AGV的倾斜也必须考虑在内包括安全裕量)。建议的反光板高度在测量距离30m时为500mm,ich200ich20078740015756002362800315010003937SSzeinmm60040020000

20 0 60Reectoreght

mfetmfet20656240131236019685802624710032808itancenm图.24: 检测距离0到70m时反光板的高度重要 图.4中的值没有考虑AGV的倾斜350aserpositionngsenor反光板直径80m3.15in。同一层反光板的直径可以不同。但是如果要映射整层，则只能用直径相同的反光板。,：就是反光板高度的一半位置。NV3503.1.6 反光板的分布必须使NAV50在任意的地方都能清楚看到至少三个反光板。为了保证位置的可靠，推荐至少清楚看见4-5个反光板。尽可能在路两旁安装数量相同的反光板。AV350识别反光板是把检测到的位置按存储的位置进行分配。NA350在初始化时可以清楚地分辨反光板的位置见“初始化定位”npge5),它需要一个能被反复认出的不对称布局在这种不对称布局中每个反光板的距离必须有至少500mm(1.69in。图.25展示了正确和错误的反光板布局.Fg.25: Corect,asymmetrclpacementandicorrect,symmetriclpacementofefectos在连续定位时(p2)AV350可以处理对称布局。350aserpositionngsenor推荐•不是所有的反光板都能被检测到或者在某次被遮挡，每次。推荐使用5个反光板。。• 尽可能在路两旁布置相同数量的反光板。如果反光板都在NV350同一侧,由于不利的几何条件定位精度会下降。• 在定位精度要求的地方和拐弯处就，要尽可能在NAV350限制半径内至少4个反光板。而且每两个反光板之间的角度要大于120°。• NAV30放置的地方,AV350的测量范围内至少要有4-6个反光板。而且两个反光板的角度要大于20°。在实际应用时上述推荐不可能一直能实现，所以反光板一定要规划好，尽可能根据推荐来规划。.10.7 测量和坐标录入。TheAV350实时请求坐标来定位。.AV350的非易失性的存储器中。：• 一个测量员人工测量所有反光板在通用坐标下的位置。所有的坐标添加到PC的ASCII文件中，通过SOPASET导入到NAV350中。传输也可以用随车计算机通过报文“ADDLANDMARKSNMLAADDLANDMRK)”实现• 使用MPPIG功能和ADDLADARKSSMNMNLAADDLNDMARK)NAV50能自学习反光板位置。为此NAV50ecomndaion 测量员测量确定的位置更精确，系统的精度也会更高。.APPNG功能适用于：• 在初始安装之后新的反光板的检测。• 用来校正反光板位置的变化。• 只要求精度很低的情况或系统。• 要求快速安装时,e..比如促销展示。每一层代表着AGV经过的不同区域。通过在不同层间切换，NAV50仅使用AGV所经过的层的数据NV350分层用于• NAV30向下兼容NAV00。• 更清楚的配置庞大的路线。一个层必须进行设置为AV350在本层尽可能多的检测到反光板，在别的层尽可能少。切换点Lyer1 Layer21m(3.28ft)图.26: 相邻两层共用反光板理想的过渡部分是在路径的直线部分。NAV30从一层数据转换到相邻一层数据要发生在中间大约1m长的区域。推荐 一个反光板可能会被分到两个层中。因此层是可以重叠，这样的特点使AGV在两层之间的转换平滑。hpter44 Mouning

Muntng

peratingIstrctios350aserpositionngsenorImotant onotoenhehousingfortheNA350.Ifthehousingisoened,anywaranyclaimsaaintSICKGwilleendeedvoid..1 Orewofthemuntngstps• selectmouningmethodforheNAV30• mouningandadjustingheAV350.2 Preparatinsfrmuntng.2.1 Componentstobemountd• NAV50weightarox.2.4kg5.29lb).2.2 MatrialandacessoisnecssaryFortheNAV350• mouningkitartno.531055withountingaeial(notincludedwithdeliveryor• altenatieonroviionofafixingbacketbytheuse:–sableountingracetthatpoidesadjusalealignmentoftheNV350inheXandYaxis–3crewsM6fortheNAV50,crewlenghdependentonhewallthicnesofthefixingracetused.3 Mountingandadustmntofthediceskofdamagetothedvic!hemaimumsrwlngthinheM6blindtheaddholeis12m0.47in.LongcewswilldamagetheNA350.Uecewsofuiablelength.heNA350hastheeM6blindhreadholesandisfasenedusing3M6scews(seescton.2.1“DimnsinaldrwingNAV350”onpge4).Forsecuemountingatleast36scewswithwahesandlockingwahesarerequied.hesuplyofowrmustbeswitchdoff.heNA350canefitedinanyoition..PeareufacefrommouninghefixingbacktfortheNV350asdscibdinsecion4.2repraiosfrmouning”npge4..InsrtscwsintheholsinhebraketandsrwinotheblindtheaddholeintheNAV50.nlytighencewslighl..ThecannrheadonheAV30mustbefretooat.AligntheNAV50..Tighencrews..Checkthealignmen.OpeatingIntructiosNV350

Mounting

hpter4MountngwithbracketfortheNAV350heNAV30canbemounedwihheaidoftheICKfixingbacketartno.531055.heslotsonhefixingbacketpermitrotaiony±°forhefinealignmentoftheNA350.Fg.27: FiigrcketfortheNV350heiensionsofhefiingbacketaeshowninfig.37onage65.4.4 imanlngtheNV301.wichofftheuplyvoltag2.Removetheconnetionable.3.ndoscewsformountingtheNV350tothefixingandremovedevice.350aserpositionngsenor5 lecticalinsalaionnlyauthorsedprsonnelarealowedtopefomheeecrcalnstalaionwork.Donotoenthehouin.Obeeheurentsafetyregulationswhenworkingonelecricalyses.wichthentieachin/systmoflne!hemachin/sstemcouldinadvetenlysartupwhileyouareconnetingthedevice.Ensuethatheentiemachine/ytemisdiconnectedduingtheelecticalintallation..1 Orewofthenstalatintes.Wireswitchingoututs(aplication-dependent..TemoailyconnectPCconfiguation..Wiredataintefaceforoperaion..ConnectulyvoltageoheNAV30..2 ConnetionsoftheAV50.2.1 ConnctonsofheNAV350“Ethenet”conectonM12×4,socket

“Power”conectionM12×5,plg

“RF232”onnectionM2×,pugFg.28: onectiosofteV30heNA350hastheeounduli-pin12lugconnctos.NV350“Power”onnctonM12×5,pug,Aoded2 153 4PnigalFucti1VSSpplyvotageV3502VSSpplyvotageV3503DGou4T24VDigitalotput15DGouTb.9: Pinasinmetofthe“Poer”conectononteV50“Ethenet”connecion12×4,socket,Dcoded2 31 4PnigalFucti1EteretX+Ethenetintefae2EteretRX+Ethenetintefae3EteretX–Ethenetintefae4EteretRX–EthenetintefaeTb.10: Pinasinmetofthe“Eternet”conectionontheN350“RK232”connecion12×8,plug,Acodd23 14 875 6PnigalFucti1RDSerilRSF32ostintefae(receive)2xDSerilRSF32ostintefae(sener)3—Donotse4—Donotse5DRS-22GoudS-2326—Donotse7—Donotse8NGDGouTb.11: Pinasinmetofthe“RF232”conectionontheN3505.3 Prparingtheeetrcalintalaton5.3.1 uppyvolageDC24V15%aserEC6036F4F41payatenionoemittedcablelenghsintb.12onpage48)heAV350dawsthefollowingpow:• onswitchingonwithoutswithingoututswiedmaxium36W• inopeaionyically12W,plusamaxiumof12Wwithwichingouputwiedheuplyofowr/hextrnalowruplyforthesuplyofowrmustbeableorovideatleast40Woninuousower,iftheswitchingoututiswiedatleat48Wcontinuouspowe.Uesafeytransorme!heoututcicuitoftheowersuplymutbeafelyelecticallyisolatedfomtheinputcicuit,hisfeatureisnomallyroidedbyasafetytanfomerinacordancewithIC742VDE0551.350aserpositionngsenor.3.2 Wrecros-ectonsWireallconnectionswithopercables!Uehefollowingwirecosssection:–suplyoltageatleat025mm²0.01in²,iflocalsuplyofowerpowersupl)intheimmediatevicinity–suplyvoltageatleast0.5m²(004in²)atmaximumlenghof10m(2.81f),ifconnecionismadetoanexisingDC24Vsuply–dataintefaceminium0.25mm²0.01in²)Layallcalessuchthatthereisnoiskofripingandallcablesaeroecedaaintdamag.ntheusaeofatyicalpoweruplywithanominalvoltageofDC24V5,thefollowingaximumcablelengthsareallowedforthesuplyofheoeatingolage:recrss-setonaelnth.25mm²(0.01i²)5m(16.4ft).5mm²(0.02i²)10m(3281t)b.12: Mximumcaeengtsortesppyvotae.3.3 Gneralcondtionsforthedataintracehetableblowhowsthercommndedmaiumlenghofcableasafuncionoftheatatansmisionateseletd.ItrfaetyernsssinrteMximcaelnthSF232115200d10m(3281t)b.13: MximumlegthofcaefortedtaterfceImotant • Ueceenedcable(twisedpai)withatleat0.5mm²0.1in².• Toreventinefeene,donotlaydataableinarallelwihpowersuplyandmotorcablesoveralongrun,e.g.incaleducs..4 UndrtakngectrialntalationontheNV30.4.1 Equpmnt• toolet• digitalmultimeter(curent/olagemeauremen)nlyconnectneetrcalysoatedtate!EnsuethepowersuplytowhihtheNA350isconnecedisswitchedoff.NV3505.4.2 ConnectngsuppyvotageP-assmbldcalswithflyingleadsareaailaleforthesuplytotheNA350.SoketM12×5

Partno.6043440,5m(1640ft)

rown=Vshite=Vsue=Glck=U1rey=GDFg.29: Conectionofteoltgesppy5.4.3 ConnectontotheEthrnetntefaeP-assmbldcalsareavailabletoconfiguretheNA3