电力机房巡检机器人应用方案-课件

变电站巡检机器人2018变电站巡检机器人20181目录ContentsPART01应用背景PART02机器人系统组成PART03机器人系统性能PART04机器人系统功能PART05常见问题解决目录ContentsPART01应用背景PART02机器2PART01应用背景PART01应用背景3变电站室内设备（如开关柜室、GIS室、电容器室、继电保护室）的稳定安全运行是保证变电站正常运行的关键因素，需要运行人员准确全面地了解变电站室内设备运行状态。人工检测的内容主要包括测温、读表、指示灯、保护压板位置状态等。变电站室内设备是设备缺陷的高发区，需要运行人员重点巡检。人工巡检没办法做到随时随地，轨道式智能巡检机器人系统可有效降低人工巡检的安全风险，24小时对变电站室内设备进行监控，方便运行人员及时有效的了解室内设备的运行状态。应用背景变电站室内设备（如开关柜室、GIS室、电容器室、继电保护室4轨道式智能巡检机器人系统通过搭载视频设备和传感器，沿轨道对电力设备进行巡检，能够实现变电站室内设备全方位、全自主智能巡检和监控，也可以人工操作，获取需要检测设备的重要信息。本检测系统大大提高了检测的范围，提高了巡检的效率和智能化水平。轨道式智能巡检机器人系统的应用可有效降低设备维护成本，提高设备巡检、设备管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守站提供新型的技术检测手段和可靠的安全保障，具有巨大的社会效益、经济效益和安全效益，市场前景广阔。应用背景轨道式智能巡检机器人系统通过搭载视频设备和传感器，沿轨道对电5应用背景应用背景6应用背景应用背景7PART02机器人系统组成PART02机器人系统组成8

变电站轨道式智能巡检监控机器人是一款可长距离水平方向运动、智能型、监控摄像设备搭载平台系统，可挂载音视频采集设备、影音播放设备、温控检测设备、红外热成像设备等。结构主要分为：底盘模块、安全防护模块、前端搭载模块、可见光监控、红外热成像仪、局放传感器、轨道部分、供电部分、通信部分、后台监控部分。智能巡检机器人机器人系统组成变电站轨道式智能巡检监控机器人是一款可长距离水9由内部齿轮和四组从动滚轮组成，支持最高50m/min的直行速度，机器人底盘模块具有强大过弯能力，转弯半径不低于60cm，真正的做到在特殊复杂环境中检测无死角。升降1到3米。机器人运动模块安全防护模块前端搭载模块采用红外光电传感器进行安全防护，机器人能自动探测周围环境，当识别到在巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，能自动停车并报警。前端搭载模块用于搭载可见光摄像仪、红外热像仪和局放传感器。同时，为满足特定设备状态监测和操作、行业业务处理等定制服务，检测单元支持搭载多种传感器，如气体传感器等。智能巡检机器人机器人系统组成由内部齿轮和四组从动滚轮组成，支持最高50m/min的直行速10可见光监控高清摄像头，具有200万像素，30倍光学变焦，聚焦快速，准确。红外热成像（可定制）红外热像能够提前发现异常情况，避免演变为严重故障，杜绝财产损失或对人身安全构成潜在威胁。红外热像仪设备性能：★红外检测设备成像分辨率：320×256；★红外热像仪测温范围：－40ºC～＋550ºC；★测温精度为max(5℃or5%)；轨道部分轨道型材采用高强度铝合金，可拼接为U型弯和S型弯，可以根据现场环境进行设计机器人系统组成可见光监控高清摄像头，具有200万像素，30倍光学变焦，聚焦11局放传感器(可定制)局放传感器具备超声波和地点波两种检测模式，传感器通过电机传送，具有160mm的伸缩行程。局放传感器性能：★检测模式：超声波+地电波★检测频带：超声波：30～500KHz；地电波：3～100MHz★测量范围：超声波：-90～80dB；地电波：-70～85dB机器人系统组成局放传感器(可定制)局放传感器具备超声波和地点波两种检测模式12供电部分变电站巡检机器人采用轨道供电系统的供电方式。采用交流220V作为电源输入，可以有效保证在变电站内可靠运行。机器人系统组成供电部分变电站巡检机器人采用轨道供电系统的供电方式。采用交流13通信部分前端监控设备的数字信号通过系统内部的通讯通道进入接口控制箱，再通过网线接入后台服务器，服务器经过交换机/路由器，最终分配给网络客户端、网络硬盘录像机（NVR）、解码器等，实现监控、存储和显示；用户的集成平台软件在实现控制前端监控设备的同时，也要同步要对机器人发送控制指令，以便实现两者同步预置位功能；机器人系统组成通信部分前端监控设备的数字信号通过系统内部的通14后台监控部分1)系统具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。2)系统提供巡检点上采集、存储的红外热图功能，并能够从红外热图中提取温度信息。3)系统提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任意切换。手动控制功能可实现对机器人底盘、伸缩模块、可见光摄像机和红外热像仪的控制操作。自动控制时，系统能够在全自主的模式下，根据预先设定的任务或者由用户临时指定的任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。4)任务规划功能的可编辑巡检点不少于255个。系统软件人机界面无效点击操作少、操作方便，信息显示清晰直观，对操作人员的专业能力要求低。机器人系统组成后台监控部分1)系统具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视15机器人系统组成机器人系统组成16PART03机器人系统性能PART03机器人系统性能17机器人系统性能机器人系统性能18PART04机器人系统功能PART04机器人系统功能19全自主巡检遥控巡检全自主巡检模式包括例行和特巡两种方式。例行巡检方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，室内挂轨机器人可自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控隧道综合管廊机器人，完成巡视工作。自主巡检功能机器人系统功能全自主巡检遥控巡检全自主巡检模式包括例行和特巡两种方式。遥控20变电站巡检机器人配备可见光摄像机、红外热成像仪、局放传感器等检测设备，并能将所采集的视频和声音上传至本地监控后台及远程集控后台。可配置可见光摄像机、红外热成像仪设、局放传感器。检测功能机器人系统功能变电站巡检机器人配备可见光摄像机、红外热成像仪、局放传感器等21变电站巡检机器人搭载红外热像仪，具备自动对焦功能。能够对站内设备进行温度检测，并显示影像中温度最高点位置及温度值。能按照要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并提出预警。红外测温功能机器人系统功能变电站巡检机器人搭载红外热像仪，具备自动对焦功能。能够对站内22变电站巡检机器人搭载局放传感器，具备超声波和地点波两种检测模式，支持点巡检和线性巡检两种检测方式。能够对屏柜的局部放电数据进行读取，自动记录和判断，并提出报警。（可定制）局放检测功能机器人系统功能变电站巡检机器人搭载局放传感器，具备超声波和地点波两种检测模23变电站巡检机器人搭载高清摄像头，具备自动对焦功能，支持遥控拍照、摄像和定时、定点自动拍照、摄像。能够对有读数的表计进行数据读取，对指示灯、压板等进行状态识别，并提出报警。仪表识别功能机器人系统功能变电站巡检机器人搭载高清摄像头，具备自动对焦功能，支持遥控拍24当发现设备有异常情况，工作人员可在第一时间查清问题原因，并采取相应措施。视频监控功能机器人系统功能变电站巡检机器人具有可见光与红外视频图像采集功能，工作人员可通过上位机软件操作机器人移动到指定位置，将监控范围覆盖到盲区。机器人可拍摄出站内各种设备高清图像和红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，在主控室的工作人员便可根据图像判断出各种管道及电力设备是否安全。当发现设备有异常情况，工作人员可在第一时间查清问题原因，并采25PART05常见问题解决PART05常见问题解决26检测要求开关柜设备外观开关柜发热情况柜面布置的各类表记读数（指示）ACB检测要求D开关柜室温湿度等情况检测要求开关柜设备外观开关柜发热情况柜面布置的各类表记读数（27开关柜设备外观由于传统的监控系统存在盲角，人工没办法进行24小时巡检，并且也存在着一遗漏的问题，变电站智能巡检机器人系统可以方便运行人员及时有效的了解变电站电力机房相关设备的运行状态，有效降低风险。检测要求柜面布置的各类表记读数（指示）配电柜内设备运行状态主要通过柜面布置的各类仪表来判别，变电站智能巡检机器人通过视频监控可以实时查看、读取仪表数据，进行有效分析。开关柜设备外观由于传统的监控系统存在盲角，人工没办法进行2428检测要求开关柜漏电情况变电站内的设备长期使用易出现老化漏电的问题，而肉眼很难察觉，也是一个潜在的问题。为避免不必要的损失，可通过变电站巡检机器人搭载局放传感器，对老化设备进行检查，及时预警。（可定制）开关柜室发热情况

变电站内设备长期使用，很有可能出现柜室发热的问题，对内部设备容易产生影响。变电站巡检机器人可通过搭载红外热成像或者温度传感器等前端设备对设备表面或者内部温度进行监控，一旦发现温度过高，及时进行预警。检测要求开关柜漏电情况变电站内的设备长期使用易出现老化漏电的29案例场景安徽阜阳变电站项目案例场景安徽阜阳变电站项目30案例场景东方电子淮南变电站项目案例场景东方电子淮南变电站项目31案例场景内蒙古国家电网项目案例场景内蒙古国家电网项目32变电站巡检机器人2018变电站巡检机器人201833目录ContentsPART01应用背景PART02机器人系统组成PART03机器人系统性能PART04机器人系统功能PART05常见问题解决目录ContentsPART01应用背景PART02机器34PART01应用背景PART01应用背景35变电站室内设备（如开关柜室、GIS室、电容器室、继电保护室）的稳定安全运行是保证变电站正常运行的关键因素，需要运行人员准确全面地了解变电站室内设备运行状态。人工检测的内容主要包括测温、读表、指示灯、保护压板位置状态等。变电站室内设备是设备缺陷的高发区，需要运行人员重点巡检。人工巡检没办法做到随时随地，轨道式智能巡检机器人系统可有效降低人工巡检的安全风险，24小时对变电站室内设备进行监控，方便运行人员及时有效的了解室内设备的运行状态。应用背景变电站室内设备（如开关柜室、GIS室、电容器室、继电保护室36轨道式智能巡检机器人系统通过搭载视频设备和传感器，沿轨道对电力设备进行巡检，能够实现变电站室内设备全方位、全自主智能巡检和监控，也可以人工操作，获取需要检测设备的重要信息。本检测系统大大提高了检测的范围，提高了巡检的效率和智能化水平。轨道式智能巡检机器人系统的应用可有效降低设备维护成本，提高设备巡检、设备管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守站提供新型的技术检测手段和可靠的安全保障，具有巨大的社会效益、经济效益和安全效益，市场前景广阔。应用背景轨道式智能巡检机器人系统通过搭载视频设备和传感器，沿轨道对电37应用背景应用背景38应用背景应用背景39PART02机器人系统组成PART02机器人系统组成40

变电站轨道式智能巡检监控机器人是一款可长距离水平方向运动、智能型、监控摄像设备搭载平台系统，可挂载音视频采集设备、影音播放设备、温控检测设备、红外热成像设备等。结构主要分为：底盘模块、安全防护模块、前端搭载模块、可见光监控、红外热成像仪、局放传感器、轨道部分、供电部分、通信部分、后台监控部分。智能巡检机器人机器人系统组成变电站轨道式智能巡检监控机器人是一款可长距离水41由内部齿轮和四组从动滚轮组成，支持最高50m/min的直行速度，机器人底盘模块具有强大过弯能力，转弯半径不低于60cm，真正的做到在特殊复杂环境中检测无死角。升降1到3米。机器人运动模块安全防护模块前端搭载模块采用红外光电传感器进行安全防护，机器人能自动探测周围环境，当识别到在巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，能自动停车并报警。前端搭载模块用于搭载可见光摄像仪、红外热像仪和局放传感器。同时，为满足特定设备状态监测和操作、行业业务处理等定制服务，检测单元支持搭载多种传感器，如气体传感器等。智能巡检机器人机器人系统组成由内部齿轮和四组从动滚轮组成，支持最高50m/min的直行速42可见光监控高清摄像头，具有200万像素，30倍光学变焦，聚焦快速，准确。红外热成像（可定制）红外热像能够提前发现异常情况，避免演变为严重故障，杜绝财产损失或对人身安全构成潜在威胁。红外热像仪设备性能：★红外检测设备成像分辨率：320×256；★红外热像仪测温范围：－40ºC～＋550ºC；★测温精度为max(5℃or5%)；轨道部分轨道型材采用高强度铝合金，可拼接为U型弯和S型弯，可以根据现场环境进行设计机器人系统组成可见光监控高清摄像头，具有200万像素，30倍光学变焦，聚焦43局放传感器(可定制)局放传感器具备超声波和地点波两种检测模式，传感器通过电机传送，具有160mm的伸缩行程。局放传感器性能：★检测模式：超声波+地电波★检测频带：超声波：30～500KHz；地电波：3～100MHz★测量范围：超声波：-90～80dB；地电波：-70～85dB机器人系统组成局放传感器(可定制)局放传感器具备超声波和地点波两种检测模式44供电部分变电站巡检机器人采用轨道供电系统的供电方式。采用交流220V作为电源输入，可以有效保证在变电站内可靠运行。机器人系统组成供电部分变电站巡检机器人采用轨道供电系统的供电方式。采用交流45通信部分前端监控设备的数字信号通过系统内部的通讯通道进入接口控制箱，再通过网线接入后台服务器，服务器经过交换机/路由器，最终分配给网络客户端、网络硬盘录像机（NVR）、解码器等，实现监控、存储和显示；用户的集成平台软件在实现控制前端监控设备的同时，也要同步要对机器人发送控制指令，以便实现两者同步预置位功能；机器人系统组成通信部分前端监控设备的数字信号通过系统内部的通46后台监控部分1)系统具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。2)系统提供巡检点上采集、存储的红外热图功能，并能够从红外热图中提取温度信息。3)系统提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任意切换。手动控制功能可实现对机器人底盘、伸缩模块、可见光摄像机和红外热像仪的控制操作。自动控制时，系统能够在全自主的模式下，根据预先设定的任务或者由用户临时指定的任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能。4)任务规划功能的可编辑巡检点不少于255个。系统软件人机界面无效点击操作少、操作方便，信息显示清晰直观，对操作人员的专业能力要求低。机器人系统组成后台监控部分1)系统具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视47机器人系统组成机器人系统组成48PART03机器人系统性能PART03机器人系统性能49机器人系统性能机器人系统性能50PART04机器人系统功能PART04机器人系统功能51全自主巡检遥控巡检全自主巡检模式包括例行和特巡两种方式。例行巡检方式下，系统根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，室内挂轨机器人可自主完成巡检任务。遥控巡检模式由操作人员手动遥控隧道综合管廊机器人，完成巡视工作。自主巡检功能机器人系统功能全自主巡检遥控巡检全自主巡检模式包括例行和特巡两种方式。遥控52变电站巡检机器人配备可见光摄像机、红外热成像仪、局放传感器等检测设备，并能将所采集的视频和声音上传至本地监控后台及远程集控后台。可配置可见光摄像机、红外热成像仪设、局放传感器。检测功能机器人系统功能变电站巡检机器人配备可见光摄像机、红外热成像仪、局放传感器等53变电站巡检机器人搭载红外热像仪，具备自动对焦功能。能够对站内设备进行温度检测，并显示影像中温度最高点位置及温度值。能按照要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并提出预警。红外测温功能机器人系统功能变电站巡检机器人搭载红外热像仪，具备自动对焦功能。能够对站内54变电站巡检机器人搭载局放传感器，具备超声波和地点波两种检测模式，支持点巡检和线性巡检两种检测方式。能够对屏柜的局部放电数据进行读取，自动记录和判断，并提出报警。（可定制）局放检测功能机器人系统功能变电站巡检机器人搭载局放传感器，具备超声波和地点波两种检测模55变电站巡检机器人搭载高清摄像头，具备自动对焦功能，支持遥控拍照、摄像和定时、定点自动拍照、摄像。能够对有读数的表计进行数据读取，对指示灯、压板等进行状态识别，并提出报警。仪表识别功能机器人系统功能变电站巡检机器人搭载高清摄像头，具备自动对焦功能，支持遥控拍56当发现设备有异常情况，工作人员可在第一时间查清问题原因，并采取相应措施。视频监控功能机器人系统功能变电站巡检机器人具有可见光与红外视频图像采集功能，工作人员可通过上位机软件操作机器人移动到指定位置，将监控范围覆盖到盲区。机器人可拍摄出