实验1控制系统模型建立

系统模型 描 描述方法。1）为G(s)=在中，直接使用分子分母多项式的行向量表示系统，num=[bm,bm-1,…b1,b0]den=[an,an-1,…a1,a0]tfTFGtf=TfdataTF[num,den]=tfdata(Gtf)返回cell类型的分子分母多项式系数[num,den]tfdata(Gtf,'v')返回向量形式的分子分母多项式系数𝑘(𝑠−𝑧1)(𝑠−𝑧2)G(s)mzzz,,21⋯nppp,,21⋯称为传递函数的极点，k为传递系数（系统增益）。 中，直接用[z,p,k]矢量组表示系统，其中z，p，k分别表示系统的零极点zpkZPKGzpk=同样 [z,p,k]zpkdata(Gzpk)cell[z,p,k]zpkdataGzpk,’v’)pzmap(G)在复平面内绘出系统模型的零极点图。[p,z]=pzmap(G)3）⎩⎨⎧++uxyuxxxn维状态向量；urymAn×n方阵，Bn×rCm×n矩阵；Dm×r 中，直接用矩阵组[A,B,C,D]表示系统，调用ss函数可以创建ZPK对象模控制理论基础—基于语言3Gss=同样 提供了ssdata命令用来提取系统的A、B、C、D矩阵，调用格式如下[A,B,C,DssdataGss)A、B、C、D>>num=[218den=[158Gtf=2s^2+18s+s^3+5s^2+8s+Gzpk=2(s+5)(s+4)(s+3)(s^2+2s+2)>>Gssa -- 4 0 b400c d0>>>>gridPole-Zero 1ImaginaryImaginaryAxis(seconds-

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- - - - - - - - - RealAxis(seconds->>A=[0100;0010;0001;-1-2-3->>>>C=[1020>>>>Gssa010000100001- b0001c d Gtf=2s+s^4+4s^3+3s^2+2s+1Gzpk=2(s+3.234)(s+0.6724)(s^2+0.0936s+>>>>gridPole-Zero

ImaginaryImaginaryAxis(seconds- ---

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- - - - - - - - - - RealAxis(seconds->>num1=[26>>den1=[145G1=2s^2+6s+s^3+4s^2+5s+>>num2=[14>>den2=[198G2=s^2+4s+1s^3+9s^2+8s>>num3=[550>>den3=[11134G3=5s^2+50s+s^3+11s^2+34s+24G=10s^6+170s^5+1065s^4+3150s^3+4580s^2+2980s+s^9+24s^8+226s^7+1084s^6+2905s^5+4516s^4+4044+1936s^2+384>>>>den1=[1G1=1s+>>>>den2=[0.5G2G210.5s+G3=1.5s+0.5s^2+1.5s+>>>>den4=[1G4=3-sG5=4.5s+0.5s^3+1.5s^2+>>>>den6=[0.5G6G610.5s+Y=2.25s^2+7.5s+0.25s^4+1.25s^3+2s^2+5.5s+>>>>den1=[1G1=s+>>>>den2=[11G2=2s^2+>>num3=[1>>den3=[1G3=s+s+T1=2s+s^3+3s^2-G4=20s+s^4+4s^3+3s^2-6s-6>>num5=[5>>den5=[16H=5s^2+6s+Y