工业机器人现场编程-(实训任务)精确定位和逼近运课件

精确定位运动和逼近运动三角形、圆形的轮廓编程精确定位运动和逼近运动三角形、圆形的轮廓编程1学习目标和建议学习目标创建新程序模块和编辑程序模块选择和取消程序为含有运动类型PTP、LIN和CIRC的运动编制简单的程序为含有精确停止点和轨迹逼近的轨迹路线运动编程导航器中的程序处理学习建议做好知识准备工作，学习PTP、LIN和CIRC的精确基础知识，有关起始位置和轨迹逼近的理论知识，学习过程以手动操作为主，依次完成练习内容。学习目标和建议学习目标2知识回顾点到点移动（PTP）工具沿着最快的轨迹运行到目标点。最快路径TCPP1P2最短距离知识回顾点到点移动（PTP）最快路径TCPP1P2最短距离3知识回顾线性移动（LIN）工具以设定的速度沿一条直线移动。TCP点沿着一条直线运动!!TCPP1P2P3知识回顾线性移动（LIN）TCP点沿着一条直线运动!!TCP4知识回顾圆周移动（CIRC）工具以设定的速度沿圆周轨迹移动。结束点中间点

起始点TCPTCP沿着圆弧向结束点运动知识回顾圆周移动（CIRC）结束点中间点

起始点TCPTCP5知识回顾逼近运动在逼近的过程中，机器人不会精确的到达程序的设定点，而是平滑地过渡到另一个点。优点：缩短生产节拍减少电机磨损知识回顾逼近运动6知识回顾BCO运行运行原因确保使当前的机器人位置与机器人程序中的当前位置保持一致，并处在程序设定的目标路径上。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。运行执行举例选定程序或程序复位后BCO运行至原始位置；更改了运动指令后执行BCO运行：如删除、示教新点后；进行了语句行选择后执行BCO运行。知识回顾BCO运行7三角形、圆形的轮廓编程任务内容：1、分别以实训区域部分中三角形和圆形轮廓创建新程序模块；2、在3D工作台上以蓝色显示的坐标系为基坐标系、以尖触头1作为工具对轮廓进行编程及运行：移动速度设定为0.3m/s；3、依次在运行方式T1、T2和自动运行模式下对程序进行测试。实训区域三角形、圆形的轮廓编程实训区域8三角形轮廓轨迹规划运动路径：机器人HOME点->P1（安全点）；P1（安全点）—>P2（轮廓起始点）；P2（轮廓起始点）—>P3P3—>P4（轮廓终点）P4（轮廓终点）—>P5（安全点）；P5（安全点）—>机器人HOME点。P1和P5点分别是起始点和终点的安全点。P2（P5）P3P4三角形轮廓轨迹规划P2（P5）P3P49圆形轮廓轨迹规划运动路径：机器人HOME点->P1（安全点）；P1（安全点）->P2（轮廓起始点）；P2（圆弧起始点）->P3（辅助点）->P4（轮廓中间点）P4（圆弧起始点）->P5（辅助点）->P6（圆弧终点）P6（圆弧终点）->P7（安全点）；P7（安全点）->机器人HOME点。P6P2P3P4P5圆形轮廓轨迹规划P6P2P3P4P510三角形、圆形轮廓编程步骤文件夹目录预览选定程序建立所在硬盘进入文件夹所在目录三角形、圆形轮廓编程步骤选定程序建立所在硬盘进入文件夹所在目11创建新文件夹新建文件夹文件夹名称命名为huahangweishi创建新文件夹新建文件夹文件夹名称命名为huahangweis12创建三角形轮廓运动程序模块选择modul模块输入模块名称创建三角形轮廓运动程序模块选择modul模块输入模块名称13进入程序编辑窗口通过【选定】进入需编辑的程序文件通过【指令】添加运动指令进入程序编辑窗口通过【选定】进入需编辑的程序文件通过【指令】14添加程序指令为当前程序选择工具坐标系和基坐标系通过【指令】添加LIN运动指令添加程序指令为当前程序选择工具坐标系和基坐标系通过【指令】添15添加程序指令通过联机表格编辑程序数据为指令运动P1点添加程序指令通过联机表格编辑程序数据为指令运动P1点16添加程序指令通过联机表格编辑程序数据添加指令运动到轮廓起始点P2添加程序指令通过联机表格编辑程序数据添加指令运动到轮廓起始点17添加程序指令通过联机表格编辑程序数据添加指令运动到轮廓起始点P3添加程序指令通过联机表格编辑程序数据添加指令运动到轮廓起始点18添加程序指令确认指令三角形轮廓的最终程序添加程序指令确认指令三角形轮廓的最终程序19创建圆形轮廓运动程序模块新建modul模块输入模块名称“yuan”创建圆形轮廓运动程序模块新建modul模块输入模块名称“yu20添加程序指令进入程序编辑器窗口手动控制机器人运动到安全点P1添加程序指令进入程序编辑器窗口手动控制机器人运动到安全点P121添加程序指令确定参数返回添加LIN指令添加程序指令确定参数返回添加LIN指令22添加程序指令修改LIN指令参数修改CIRC指令参数添加程序指令修改LIN指令参数修改CIRC指令参数23添加程序指令修改CIRC指令参数添加“CIRC”指令添加程序指令修改CIRC指令参数添加“CIRC”指令24添加程序指令修改CIRC指令参数修改CIRC指令参数添加程序指令修改CIRC指令参数修改CIRC指令参数25添加程序指令添加LIN指令并修改指令参数圆形轮廓的最终程序添加程序指令添加LIN指令并修改指令参数圆形轮廓的最终程序26精确定位运动和逼近运动三角形、圆形的轮廓编程精确定位运动和逼近运动三角形、圆形的轮廓编程27学习目标和建议学习目标创建新程序模块和编辑程序模块选择和取消程序为含有运动类型PTP、LIN和CIRC的运动编制简单的程序为含有精确停止点和轨迹逼近的轨迹路线运动编程导航器中的程序处理学习建议做好知识准备工作，学习PTP、LIN和CIRC的精确基础知识，有关起始位置和轨迹逼近的理论知识，学习过程以手动操作为主，依次完成练习内容。学习目标和建议学习目标28知识回顾点到点移动（PTP）工具沿着最快的轨迹运行到目标点。最快路径TCPP1P2最短距离知识回顾点到点移动（PTP）最快路径TCPP1P2最短距离29知识回顾线性移动（LIN）工具以设定的速度沿一条直线移动。TCP点沿着一条直线运动!!TCPP1P2P3知识回顾线性移动（LIN）TCP点沿着一条直线运动!!TCP30知识回顾圆周移动（CIRC）工具以设定的速度沿圆周轨迹移动。结束点中间点

起始点TCPTCP沿着圆弧向结束点运动知识回顾圆周移动（CIRC）结束点中间点

起始点TCPTCP31知识回顾逼近运动在逼近的过程中，机器人不会精确的到达程序的设定点，而是平滑地过渡到另一个点。优点：缩短生产节拍减少电机磨损知识回顾逼近运动32知识回顾BCO运行运行原因确保使当前的机器人位置与机器人程序中的当前位置保持一致，并处在程序设定的目标路径上。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。运行执行举例选定程序或程序复位后BCO运行至原始位置；更改了运动指令后执行BCO运行：如删除、示教新点后；进行了语句行选择后执行BCO运行。知识回顾BCO运行33三角形、圆形的轮廓编程任务内容：1、分别以实训区域部分中三角形和圆形轮廓创建新程序模块；2、在3D工作台上以蓝色显示的坐标系为基坐标系、以尖触头1作为工具对轮廓进行编程及运行：移动速度设定为0.3m/s；3、依次在运行方式T1、T2和自动运行模式下对程序进行测试。实训区域三角形、圆形的轮廓编程实训区域34三角形轮廓轨迹规划运动路径：机器人HOME点->P1（安全点）；P1（安全点）—>P2（轮廓起始点）；P2（轮廓起始点）—>P3P3—>P4（轮廓终点）P4（轮廓终点）—>P5（安全点）；P5（安全点）—>机器人HOME点。P1和P5点分别是起始点和终点的安全点。P2（P5）P3P4三角形轮廓轨迹规划P2（P5）P3P435圆形轮廓轨迹规划运动路径：机器人HOME点->P1（安全点）；P1（安全点）->P2（轮廓起始点）；P2（圆弧起始点）->P3（辅助点）->P4（轮廓中间点）P4（圆弧起始点）->P5（辅助点）->P6（圆弧终点）P6（圆弧终点）->P7（安全点）；P7（安全点）->机器人HOME点。P6P2P3P4P5圆形轮廓轨迹规划P6P2P3P4P536三角形、圆形轮廓编程步骤文件夹目录预览选定程序建立所在硬盘进入文件夹所在目录三角形、圆形轮廓编程步骤选定程序建立所在硬盘进入文件夹所在目37创建新文件夹新建文件夹文件夹名称命名为huahangweishi创建新文件夹新建文件夹文件夹名称命名为huahangweis38创建三角形轮廓运动程序模块选择modul模块输入模块名称创建三角形轮廓运动程序模块选择modul模块输入模块名称39进入程序编辑窗口通过【选定】进入需编辑的程序文件通过【指令】添加运动指令进入程序编辑窗口通过【选定】进入需编辑的程序文件通过【指令】40添加程序指令为当前程序选择工具坐标系和基坐标系通过【指令】添加LIN运动指令添加程序指令为当前程序选择工具坐标系和基坐标系通过【指令】添41添加程序指令通过联机表格编辑程序数据为指令运动P1点添加程序指令通过联机表格编辑程序数据为指令运动P1点42添加程序指令通过联机表格编辑程序数据添加指令运动到轮廓起始点P2添加程序指令通过联机表格编辑程序数据添加指令运动到轮廓起始点43添加程序指令通过联机表格编辑程序数据添加指令运动到轮廓起始点P3添加程序指令通过联机表格编辑程序数据添加指令运动到轮廓起始点44添加程序指令确认指令三角形轮廓的最终程序添加程序指令确认指令三角形轮廓的最终程序45创建圆形轮廓运动程序模块新建modul模块输入模块名称“yuan”创建圆形轮廓运动程序模块新建modul模块输入模块名称“yu46添加程序指令进入程序编辑器窗口手动控制机器人运动到安全点P1添加程序指令进入程序编辑器窗口手动控制机器人运动到安全点P147添加程序指令确定参数返回添加LIN指令添加程序指令确定参数返回添加LIN指令48添加程序指令