A机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程任务目标掌握常用的PAPID程序指令。掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。任务描述建立程序模块，模块下建立例行程序main和Routinel,在main程序下进行运动指令的基本操作练习。掌握常用的RAPID指令的使用方法。建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。知识储备程序模块与例行程序RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示：RAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3程序*II块4程序数据主程序数据…程序数据程序main例行程序例行程序例行程序中中断程序中断程序断程序功能功能…功能RAPID程序的架构说明：1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。2）可以根据不同的用途创建多个程序模块， 如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块,用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都

有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。4）在RAPID程序中，只有一个主程序main,并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID程序执行的起点。操作步骤：HntEdit输入输出手动操纵自动生产窗口备份与怏复校在控制面板事件日志FlesPeridanl赏源管理器程序编银器HntEdit输入输出手动操纵自动生产窗口备份与怏复校在控制面板事件日志FlesPeridanl赏源管理器程序编银器注薪DefaultUser例注薪DefaultUser例行霹席方触时正王：系统信息、 -T_RDBlZliidi!!le1/uiii任将与程序 ▼ 模及， 例行程南 ▼2.单击例行程序”，查看例行1314PROCmain()程序列表。15ENDPROC［可重新启动T_RQlil/kodulel.单击后退”或模块”标签查

看模块列表。.在模块"和‘例行程序”视图

中，可以点击文件"一新建'

去建立模块或例行程序。在示教器上进行指令编程的基本操作卜面就从最常用的指令开始ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。卜面就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集提供的编程便利性。1.打开1.打开ABB菜单，选择程序编辑器”。,THe,THe才工DEraBNaHCTRGB1/Ia<tule1/aain.选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。.单击添加指令”，打开指令列表。.单击此按钮可切换到其他分类的指令列表。任务实施基本RAPID指令练习建立程序模块，模块下建立例行程序main和Routinel,在main程序下进行运动指 令的基本操作练习。1.赋值指令3'赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。下面的操作步骤以添加一个常量赋值与数学表达式赋值说明此指令的使用： 常量赋值：reg1:=5;数学表达式赋值：reg2:=reg1+4;(1)添加常量赋值指令的操作q-插入表屯式活动二 nuu 结果： nun茗动过濯罟： 提示tB!a：=<exp>； *- 数据 功能 f新建 length f-'O4.选中“刷”。nbr reglreg2 reg3 reg4 reg5◎号. 编辑'更改数据类型… 确定 取消|Vli人在达式活动： EH 结果： TUV者动遥塞器： 崔示：ar5rtyperegl：=R53H； 一5.选中之EXP＞并蓝色高亮数据 功能 f显示。1宴LD—工;新建 OptionalArguments_OF_LIST6.打开编辑”菜单，选择仅EOFBIN 加11谩组件 NUM删除F录用科gravity gMiiCHTf gth 限选定内容”。数组索引 1 ()nbr 1Ea-3 W>臂4 编辑更改数据类型… 确定 取精、礴入去法式-织般选定内容Is|1||2 3*J5、 6-718：J0,--=?<X|qhcrtyui op [ 11 1.IIII.! ..17.通过软键盘输入数字 5"，1 ¥ tC研 a s d f g h j k 1 ； ^ +然后单击确定”。Shift zKcvbnnij ■ / HomEnt" * \ f| ►End幅定 取捎

(2)添加带数学表达式的赋值指令的操作寸插入表达式tsa：=<Exp>；敷据功能一新建nbrreg2reg4lengthreglreg3regaL至;RSE¥E^H()0)产区 编楫o.更改数据类型…确定取消nunnun:«礴人在法式血二常幼过爱署:结果二提示:m・2.选中“rg2”。reg2:二度53露； 一numSSxfi：运动过强者二结果二 num提示：他TyjiR新建EXD_OF_LISTEOF_BT\EQF_NUMgravitylengthnbrreglreg2re83取满3.选中<EXP>',显示为蓝色图凫O更改数据类里一确定嗣：num结果：num港劫祖籍当：指示:ru.编辑%植入出达式reg2:二regl新建数据 功能ENDOFLIST4.选中“rg1”。EOF_BI、gravitynbrreg2EOF_、CMlengthre^lreg3编辑-更改数据类型… 确定 理稳5.单击+”按钮。.选中<EXP>',显示为蓝色图凫。.打开编辑”菜单，选择

仅限选定内容”，然后在

弹出的软键盘画面中输

入4"，单击确定”。结果：

提不ENDOFLISIEOF_NUMlengthreglreg38.确认正确后，单击确定”。ENDOFLISIEOF_NUMlengthreglreg38.确认正确后，单击确定”。regz：=regl+ms新建EOF.BINgravitynbrreg2编辑,更改数据类型一 确定 取清车加指令是否需要在当前选定的项目之上或之下插入指令？9.单击下方”，添加指令成功。土方 下方 取消2.机器人运动指令添加指令%MD-dultX例行程序an:etoolO/wobjIE,101,名E,0,[⑶0,0]

⑼0,10.单击添加指令”，将指令列表收起来*提示：编程画面操作技放大/缩小画面。向上/向下翻页。向上/向下移动。机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动（MoveAbsJ）四种方式。（1）绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。 操作步骤:心手动操姒p由击堪tt乔更改机域单元二 RDB_1„.绝对精度： Off初作模式二 线性.一坐标系： 工具.一工具坐标： looll...工件坐标： wob.il.,-有效载奇二 loodO.,,操纵杆锁定二 无…增量： 无…对准…转到…启动…位肃...坐标中的位走：VorkOLjectX： 146.1 nnT: BL,2 uroZ: 395.9 皿D.00783-0.753150.Ob8040.65523位孟格式...-二J开方面二§群裔XYZ1.进入手动操纵”画面，确认已选定工具坐标与工件坐标（*提示：在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标）。-TROBl/Ioidulcl/Bain.任转与程序 ▼ 整块， 例行程序 ▼2.选中指令的位置，打开添加指令”菜单，选择“MoveAbsJ”指令。131.电15161719PROCmain() Aregl:=5; 乙~~▲Couddd:=CnnpantTF:=regl+4;IFENDPROC……[>ENBMODULEEd岁翥KovbJKotbLPrvdCallResetRETURIVSet<上一个F一个—》,添加指令▼ 步辑. 调试- 隐藏声明指令解析：MoveAbsJ提示：MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点( 0提示：MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械零点( 0。)的位置。(2)关节运动指令关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点 TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。参数含义*目标点位置数据\NoEOffs外轴小带偏移数据V1000运动速度数据1000mm/sz50转弯区数据tool1工具坐标数据wobj1工件坐标数据p2()y;美节运动路径Mp2()y;美节运动路径M 5 指令解析:MoveJp10,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;参数含义p10目标点位置数据V1000运动速度数据关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。*注意：目标点位置数据定义机器人 TCP点的运动目标，可以在示教器中单击修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度(mm/s)转弯区数据定义转变区的大小mm。转弯区数据定义转变区的大小mm。工具坐标数据定义当前指令使用的工具 工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标(3)线性运动指令线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。(4)圆弧运动指令圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点,第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。指令解析：MoveLp10,v1000,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;参数含义p10圆弧的第一个点p30圆弧的第二个点p40圆弧的第三个点fine\z1转弯区数据(5)运动指令的使用示例指令：MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;图示：说明：机器人的TCP从当前位置向pl点以线性运动方式前进，速度是200mm/s,转弯区数据是10mm,距离pl点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是 tooll,工件坐标数据是wobjl。机器人的TCP从pl向p2点以线性运动方式前进，速度是100mm/s,转弯区数据是fine,机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是 tooll,工件坐标数据是wobjl。机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s,转弯区数据是fine,机器人在p3点停止，使用的工具数据是 tooll,工件坐标数据是wobjl。提示：*关于速度：速度一般最高为 50000mm/s,在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在 250mm/s*关于转弯区：fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。O控制指令I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出( DigitalOutput)置位为1”。Setdo1;参数 含义do1 数字输出信号Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出(DigitalOutput)置位为0”。Resetdo1;*提示：如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。WaitDIdi1,1;参数含义di1数字输入信号1判断的目标值在例子中，程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1,则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s(此时间可根据实际进行设定)以后，di1的值还不为1,则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。WaitDOdo1,1;参数以及说明同WaitDi指令。WaitUntil信号判断指令WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、 数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值， 程序继续往下执行，否则就一直等待，除非设定了最大等待时间。WaitUntildi1=1;WaitUntildo1=0;WaitUntilflag=TRUE;WaitUntilnum1=4;RAPIDRAPID中重要的组成部分。4.条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是1)CompactIF紧凑型条件判断指 令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。IFflag1=TRUESetdo1;如果flagl的状态为TRUE则do1被置位为1。IF条件判断指令IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。指令解析：IFnum1=1THENflag:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF如果numl为1,则flagl会赋值为TRUE如果numl为2,则flagl会赋值为FALSE除了以上两种条件之外，则执行 do1置位为1.*条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况FORiFROM1TO10DORoutine1;ENDFOR例行程序 Routine1，重复执行 10次。WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。WHILEnum1>num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。他的常用指令ProcCall调用例行程序指令通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。上Hmdr口gr —TROB1/ladule1/Ecnitxne22021任将与程序PROCRoutine2()IFdll<SMT>1THEENDIFENDPROCENDMODULE▲CoinnDn:—CoiipactIFFOREFloveAbsJ■oveCIdvcJ2021任将与程序PROCRoutine2()IFdll<SMT>1THEENDIFENDPROCENDMODULE▲CoinnDn:—CoiipactIFFOREFloveAbsJ■oveCIdvcJId^cLProcCallResetRETHRUSet《一Jz一个下一个一:例行程序1.2.选中“SMT>”为要调用的例行程序的位置。在添加指令的列表中，选择ProcCall”指令。添加指令编辑调试修改位置隐藏声明选择有待添加至程序聃子程序,’”〕选择有待添加至程序聃子程序,’”〕main... "y--h添加指令-子程序调用口Routine23.口Routine23.选中要调用的例行程序Routinel,然后单击确定”。RETURNS回例行程序指令RETURNS回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。procRoutinel(1 1~1MoveLplO,vlOOO,fine,too11\WObjRoutine2;Setdol;ENDPROCPROCRoutine2()IFdll=1THENRETURN；ELSEStop；ENDIF _ENDPROC当di1=1时，执行RETURN旨令，程序指针返回到调用 Routine2的位置并继续向下执行Setdol这个指令。WaitTime时间等待指令WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行WaitTime4;Resetdol;等待4s以后，程序向下执行Resetdol指令。常用RAPID指令的使用方法.用户输入两个数字，按钮选择一个运算符，屏幕输出运算结果(使用 TPReadNum^TPReadFKTPWrite和IF指令).用户输入一个0-100的分数值，程序输出A(90-100)、B(80-89)、C(60-79)、D(0-60)四个评级。(IFELSEIF语句的使用).使用WHILE或FOR循环,计算1+2+3+……+99+100的结果。编程中的功能(FUNCTION的使用介绍使用自定义功能，自己实现Ofs功能和Abs功能(需掌握带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法，随堂联系practise10-1,,需要教师指导)。功能Abs：PROCRoutinel<)ENDPROC功能Offs：TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"PROCRoutinel() ',p20:=Offs(pl0,100,200,300)7^^—ENDPROCPROCRoxitine2()p20:=pl0;p20-tirans , x := p20.tjcans.x+l00 ;p20,tirans -y := p20..y4-200 ;p20,tirans . z := p20,trans,z+300 ;ENDPROC i .掌握中断程序的使用(1)使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进彳T+1的操作，当reg1>10时，将reg1重置为1。(2)使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2进行+1的操作，当reg2>10时，将reg2重置为1。建立一个可运行的基本RAPID程序在之前的章节中，已大概了解RAPID程序编程的相关操作及基本的指令。现在就通过一个实例来体验一下ABB机器人便捷的程序编辑。编制一个程序的基本流程是这样的:

1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。理快-名庠SB醐XiClwClosr0UtilitrCaliblhta 程序辕块lainlodule ^盘user 系轮模块Utility 黔麒I<1Happen()UtilityProcedure静*斶 砺飘 朋文件.号.1.建立RAPID程序实例（事前准备建立 boardlO和di1）1.确定工作要求：机器人空闲时，在位置点pHome等待。如果外部信号di1输入为1时，机器人沿着物体的一条边从p10到p20走一条直线，结束以后回到pHome点°

2.ABB菜单中，选择“程序编辑器”新建模块…加载模块.一另存模块为…、更改声明…2.ABB菜单中，选择“程序编辑器”新建模块…加载模块.一另存模块为…、更改声明…删除模块.一文件V果系统中不存在程序的话会出现此对话框）。.打开文件”菜单,选择新建模块”。W此应用比，

简单，所以只需建

一个程序模块就足够了。

19.打开“文件”，单击“新建例行程序”。新建例行程序…复制例行程序一.移动例行程序...更改声明….重命名—删除例行程序一一文件▼「一Y38倒行程序-"T.ROBl/lndiilc110.首先建立一个主程序main,然后单击“确定”，根据第9、10步骤建立相关的例行程序。rHome用丁机器人例行程序声明名称：然二mainABC…做 工无 s-雌胆:num’…」回等待位。rInitAll初始化。rMoveRoutine存放直线运动路径。模块二lodulel ▼本地声明：错误处理程序二- 撤箱处理程序二 r- 向后处理程序二 厂转果… 确定 以常YT_ROfil/lcritLlel例行程序 活动述迎署；再称模快 型受 H：4君,main。 lodulcl Procedure11.选择"Home",然后单击“显示例行程序”。tHoibc()Indu1?1ProcedurerlnitAll() Iodulei ProcedurerioveRjDutine() lodulel Procedure文件. 公- 府例行M 创o机械单元：RDB」…绝才精度;Off动作模式：线性…坐标系：工具…工具坐标：tod机械单元：RDB」…绝才精度;Off动作模式：线性…坐标系：工具…工具坐标：tod1...工件坐标：wubjL…有效载荷二loadO...操纵相情定：无一.培量：无…感手动卷现L点看屎性并用改.到竽动操纵菜单内，确认已选中要使用的工具坐标与工件坐标。HevProerwHwi-T_R0Rl/lqdiUe1/rHcnR.回到程序编辑器，单击“添加指令”，打开指令列表。选中“<SMT>”为插入指令的位置，在指令列表中选择"MoveJ"。■ProgranSwe-T,,RDEl/Modulc1/rHcwe任劳与程序模块PROCrHome()MoveJ,vlOO14.双击*'”，进入指令参数修改画面。ENDPROCToPointMoveJ择对应新建设定为图中所去法式，编辑pHomeROBl/ladule1/rHonc任著与葬席纲行看南pHome17目标点ENDPROCENDPROC衢Ml指令修改位置当前变量：选择自变里值作模式，使用摇杆中的位置，作为机16.选择合适的动15.通过新建或选ToPointMoveJ择对应新建设定为图中所去法式，编辑pHomeROBl/ladule1/rHonc任著与葬席纲行看南pHome17目标点ENDPROCENDPROC衢Ml指令修改位置当前变量：选择自变里值作模式，使用摇杆中的位置，作为机16.选择合适的动15.通过新建或选v300,fine,too11\WObjENDPROCPROCrMoveRoutine()<SMT>v300ffine,tooll\WObj□mepHome加了两条速度控制的指令（在添加指令列表的Setting类别中）和调用了回等待位的例行程序rHome。.选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的p10点。.选中“p10”点,单击“修改位置”，将机器人的当前位置记录到p10中去。27.27.添加MoveL”指令，并将参数设置为如图所示。PROCrMcveRoutine() riMovejpl0fv300rfine,tooll\wobj ；MoveLp20,v300,fine,tooll\WObj:=wobj1;ENDPROC28.选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到图中的位置，作为机器人的p20点。

PROCmain()rlnitAll;WHILETRUEDO|IF<EXP>THENENDWHILEENDPROC33.添加“IF指令到图中所示位置。w使用WHILE指令构建一个死循环的目的在于将初始化程序与正常运行的路径程序隔离开。初始化程序只在一开始时执行一次，然后就根据条件循环执行路径运动。He -T_KDtl1/luduleI/sbjui34.选中<EXP>’,然后打开“编辑”菜单，选书“ABC…”。学入面标确定 取箱PROCmain()学入面标确定 取箱PROCmain()rlnitAll;WHILETRUEDOIFdll=1THENrMoveRoutine;工Home;ENDIFWaitTime0.3;ENDWHILEENDPROC.使用软键盘输入“di=1”，然后单击“确定”。泮J此处不能直接判断数字输出信号的状态，如do1=1,这是错误的，要使用功能DOutput（）。.在IF指令的循环中，调用两个例行程序rMoveRoutine和rHome。在选中IF指令的下方,添加WaitTime指令，参数是。主程序解读：1）首先进入初始化程序进行相关初始化的设置。2）进行WHILE的死循环，目的是将初始化程序隔离开。3）如果di1=1,贝U机器人执行对应的路径程序。

IFP移至IainPP移至光标4）等待的这个指令的目的是防止系统CPU过负荷而设定的。37.打开调试”菜单。单击检查程序”，对程序的语法进行检查。PP移至例行程序洸标移至印调用例行程屎…查看值光标移至PP移至位盍取消调用例存程序|检查程序查看鬃绕魏据搜索倒行程序调试 修改位置 显不声明U未出现任何搭配38.单击‘确定"完成。如果启错，系统会提示出错的具体位置与建议操作。前定2.对RAPID程序进行调试一一pHome在完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个:1）检查程序的位置点是否正确。2）检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。

DO1THENPP移至IainIT移至例行程序光标移至IP调用例行程序一 |PP移至光掘光标移至PF移至屈舌取消调用例行程序1.打开调试”菜单，选择PP移至例行程序”。捶若值给查程序0.3;亶看事绕蠡据搜索例行程序调试［修戈位置 显示声明Vpf移至例行程序2.选中“rHome”例行程序，然后单击“确定”。选定的例行程序: rHcme从列表中迭释一个例行程序*名称mainrlnitAIlrloveRoutine槃奎陵坡lodulellodultllodulel1Tjl.*5,-引，K■9. 碓 取消O1614iaPROCrHome() (.TLMoveJpHomefv300rfineftoloQl\WObjENDPROC3.PP是程序指针（黄色小箭头）的简称。程序指针永远指向将要执行的指令。所以图中的指令将会是被执行的指令。左手按下使能键程序启动单步后退程序停止左手按下使能键程序启动单步后退程序停止4.左手按下使能键，进入“电动机开启”状态。按以下“单步向前”按键，并小心观察机器人的移动。浮J在按下程序停止”键后，才可以松开使能键。PROCrHome()MoveJpHomev300zfine,tooll\WObj:ENDPROC5.在指令左侧出现一个小机器人，说明机器人已至U达pHome这个等待位置。3.对RAPID程序进行调试6.机器人回至U了pHome这个等待位置。rMoveRoutinej¥pp移至削fr蜕序1.打开“调试”菜单，选择PP移至例行程序”，选定的例行程序； TlnvcRoutine从列杀中逃和一4例行程序一名并/min 程序 ludulelrtiumt? 程序 ludulelrlnitil1 程序 lodulel选 中“rMoveRoutine”例行程序，然后单击“确定”。1rliWRKfiiitins程序■血1e1 1⑥.做0期消IfcTPrci£TnJ»e二T_EOfil/lmiulc：l/rlorctontinic：-任智与桂庠 ▼摩研 •蚪行程乐 ▼2.单步进行调试运动指令的位置是否合适。岭Z7PROCrMoveRoutine()MoveJplOfv300ff:Mo