24V系统-CAN通讯协议说明书

24V系统-CAN通讯协议说明书（内部文件）修改时间修改人修改内容版本2011-2-18鲍荣善创建版本V1.0TOC\o"1-5"\h\z目的2范围2网络拓扑3模块地址表：3报文格式4状态信息报文4开关量消息组14开关量消息组26各种数值量消息7故障消息8仪表指示灯消息组110仪表指示灯消息组211控制类报文11网络管理类报文14系统休眠消息14系统唤醒消息14模块重启通知消息14请求模块重启消息15请求模块软件版本消息15请求模块硬件版本消息16模块网络心'跳消息17网络时钟消息17其他报文18应答消息18仪表相关报文18.目的24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。所以很有必要详细说明下该系统中的CAN网络协议，这也是编写本文档的主旨。本文档仅供内部开发人员使用，包括NCM组和仪表组。.范围本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于CAN的J1939应用协议的报文格式，不适用所有的网关和车身控制系统。本文档并不是介绍CAN网络和J1939应用协议文档，而了解文档中设计的J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。.网络拓扑24V系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档中涉及的CAN网络和J1939协议。总所周知，CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领域了，到了1991年，PhilipsSemiconductors公司制定发布了CAN技术规范2.0版本，分为A和B两部分，2.0A部分给出了CAN报文的标准格式，2.0B部分为扩展部分。J1939协议有SAE组织（美国汽车工程协会）于2000年提出的，基于CAN的2.0B规范。50DKRTcmiinalResistanceilion:\{\1-＜（inlri）lModuleICM■lutrunmiClttiterModal*I1HCM*FromEtodvConirolMMuteKKlM=KvsirHudyCotitrvlModule模块地址表:模块名地址值0x70NCM0x71ICM

0x72F-BCM0x73R-BCM.报文格式卜表为J1939协议报文单元的具体格式:一个J1939协议报文单元（PDU)PriorityRDPPDUFormatPDUSpecificSourceAddressDataField3118880-6424V系统中的涉及众多的报文，为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式，本文按照功能分类进行一一叙述。分为3大类报文：.状态信息报文。.控制命令报文。.网络管理报文。4.1状态信息报文状态信息报文有自己单独PF值，其PF值为0xFF,它主要有以下几种类型的报文，由报文中的PS值来定义不同类型的报文。PS值的取值范围可以参考数据结构enumem_pf_stateinfo_msg状态信息报文定义说明PS值意义0x0A开关量消息组10x0B开关量消息组20x10各种数值量消息0x20故障消息0x30仪表指示灯消息组10x31仪表指示灯消息组2状态报文的发送特点是定期发送，接收者无需对其进行应答100ms4.1.1开关量消息组1100ms传输循环率

数据长度8数据贝囿0PDU格式0xFFPDU指定0x0A优先值6源地址0x70(NCM)数据域意义01-0电源总开关3-2钥匙Start5-4钥匙ON7-6钥匙ACC11-0副启动3-2缶刍a簸J巳后、口W5-4小灯开关7-6前雾灯21-0后雾灯3-2远光5-47-6左转向31-0右转向3-2阅读灯5-4司机灯7-6乘客灯41-0行李舱灯3-2车厢灯5-4（发动）机舱灯7-6喇叭转换51-0喇叭3-2前洗涤5-4前雨刮复位7-6前雨刮慢档61-0前雨刮快档3-2前的刮间歇档5-4前车门开（钥匙）7-6前车门关（钥匙）71-0前车门开（按钮）3-2前车门关（按钮）5-4后车门开（按钮）7-6后车门关（按钮）（注：1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）

其中，开关量在报文中的表示如下（两个bit）开关闭合01开关断开00开关无效114.1.2开关量消息组2传输循环率100ms数据长度8数据贝囿0PDU格式0xFFPDU指定0x0B优先值6源地址0x70(NCM)数据域意义01-0前门位置开关开3-2前门防夹开关开5-4后门位置开关开7-6后门防夹开关开11-0干燥器3-2排气扇5-4缓速器1档7-6缓速器2档21-0缓速器3档3-2缓速器4档5-4解除蜂鸣器报警开关7-6空挡31-0倒档3-2手刹5-4刹车7-6离合器41-0机油压力报警3-2水温报警5-4水位低报警7-6空滤堵塞报警51-0气压报警13-2气压报警25-4油压低报警7-6ABSDBR言号

61-0ABS暗号指示灯3-2ABS故障灯5-4ASR倍号指示灯7-6发动机故障71-0缓速器工作指示灯信号3-2发电机W点电压5-4发动机怠速开关7-6（注：1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）其中，开关量在报文中的表示如下（两个bit）开关闭合01开关断开00开关无效11各种数值量消息传输循环率200ms数据长度3数据贝囿0PDU格式0xFFPDU指定0x10优先值6源地址F-BCM(0x72),R-BCM(0x73),NCM(0x70)数据域意义0数值量的ID,详见如下数值量ID1数值量的低字节2数质量的高字节数值量ID定义表格:ID值意义0转速单位RPM1车速单位KMH2里程单位100M3电压0:正常电压；1:电压过低；2:电压过高4气压1单位KPa（千帕）5气压2单位KPa（千帕）6油量范围为[0-100],100为满箱

7开关面板背光值。待定义？？？8机油压力单位KPa（千帕）9水温单位摄氏度故障消息传输循环率200ms数据长度3数据贝囿0PDU格式0xFFPDU指定0x20优先值6源地址F-BCM(0x72),R-BCM(0x73),NCM(0x70)数据域意义00:普通输出设备。（目前故障都为这种设备类型的故障）1故障设备ID,详见如下的故障设备ID2故障类型，详见卜面的故障类型般输出设备ID说明表格，参见数据类型enumemOutputIDID意义0前洗涤1前的刮快档2前雨刮慢档3左前转向灯4左侧转向灯5右前转向灯6右侧转向灯7左前雾灯8右前雾灯9左近光灯10右近光灯11左远光灯12右远光灯13气喇叭14电喇叭15厢灯16前门灯+踏步灯17司机灯

18前位置灯19前门泵开”电磁阀20前门泵关”电磁阀21ABS供电22影视系统控制电源23空调供电24启动继电器25发电机L端子给电26后雾灯27侧标志灯、路肩灯28牌照灯29后门灯、踏步灯30行李舱灯31机舱灯32倒车灯+蜂鸣器33左后转向灯34后位置灯35右后转向灯36左阅读灯37右阅读灯38左刹车灯39右刹车灯40后门泵开”电磁阀41后门泵关”电磁阀42干燥器43排气扇44缓速器1档45缓速器2档46缓速器3档47缓速器4档故障类型说明表格，参见数据类型■HmFaWType意义0无故障1短路2开路3有故障，故障原因/、明确4过载，表示电流过大，但还不至于到短路程度8轻载，表示电流过小，接近开路0xF无效，接收者接收到后不处理此类型故障

仪表指示灯消息组1传输循环率200ms数据长度8数据贝囿0PDU格式0xFFPDU指定0x30优先值6源地址NCM(0x70)数据域参考数据结构，umem_indicator_id意义01-0故障告警指示3-2总电源5-4发动机未充电指示7-6小灯11-0近光灯3-2远光灯，超车灯5-4前雾灯7-6后雾灯21-0发动机舱灯3-2倒车5-4空挡7-6刹车指示31-0CAN错误3-2缶刍a簸J巳后、口W5-4左转向灯闪烁7-6右转向灯闪41-0危急