电子教案-工业机器人工作站系统集成(ABB-)课件-C-01-钢琴弹奏的机器人编程

音乐弹奏的机器人编程音乐弹奏的机器人编程音乐基础音调的编程实现音乐数组和节拍音乐弹奏的编程实现主要内容：音乐基础主要内容：2音乐基本要素音的高低音的长短音的力度音质一、音乐基础音乐基本要素一、音乐基础3写法：1 2 3 4 5 6 7读法：Do Re Mi Fa Sol La Si在简谱中，不带点的基本符号叫做中音；在基本符号上面加上一个点叫高音；加两个点叫倍高音；加三个点叫超高音；在基本符号下面加一个点叫低音；加两个点叫倍低音；加三个点叫超低音1.音的高低-音符写法：1 2 3 4 5 6 71.音的高低4简谱的高低音表达：1.音的高低-音符音符名称写法倍高音:5高音.5中音5低音5.倍低音5:简谱的高低音表达：1.音的高低-音符音符名称写法倍高音:高5简谱里将音符分为全音符、二分音符、四分音符、十六分音符、三十二分音符等。在这几个音符里面最重要的是四分音符，它是一个基本参照度量长度，即四分音符为一拍。这里一拍的概念是一个相对时间度量单位。一拍的长度没有限制，可以是1秒，也可以是2秒或半秒。2.音的长短-节拍简谱里将音符分为全音符、二分音符、四分音符、十六分音符、三十6简谱的节拍表达：2.音的长短-节拍音符名称写法时值全音符5－－－四拍二分音符5－二拍四分音符5一拍八分音符5－半拍十六分音符5=四分之一拍三十二分音符5≡八分之一拍简谱的节拍表达：2.音的长短-节拍音符名称写法时值全音符5－7琴键距离的测量：对于琴键的按压，机器人弹奏时需用到偏移功能“Offs”,以最大程度地减少示教点。因用到了偏移功能“Offs”来使用这个距离，当偏移的琴键数目较大时，这个距离累积的误差将会较大。实际测量时我们应该先测量钢琴键盘全长，再除以琴键数量，以此取平均值，最后得到23.17毫米这个数值。二、音调的编程实现琴键距离的测量：二、音调的编程实现8琴键位置偏移量表：二、音调的编程实现音调琴键位置（音符）程序中相对示教点的偏移量（23.17mm的倍数）低音组1.12.23.34.45.56.67.7中音组1829310411512613714琴键位置偏移量表：二、音调的编程实现音调琴键位置（音符）程序9例如：要弹奏中音的“5”，查表对应的偏移量为12，因此只需要利用如下的语句即可实现：MoveLOffs(pDo,12*23.17-23.17,0,0),v800,fine,clip_120_L\WObj:=wobj0;“pDo”

为示教点，即低音组的“1”的琴键位置。”12*23.17-23.17”是中音的“5”键相对于低音组的“Do”键在X方向上的偏移量，其单位为毫米。二、音调的编程实现例如：要弹奏中音的“5”，查表对应的偏移量为12，因此只需要10在机器人RAPID程序中可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。一维数组，例如：

VARnumarray1{3}：={5,7,9}；该行命令定义了一维数组array1数组array1中含有3个成员如要取得其中的第三个成员“9”，则在程序中使用array{3}来调用三、音乐数组和节拍在机器人RAPID程序中可以定义一维数组、二维数组以及三维数11二维数组，例如：

VARnumarray2{3,4}：=[[1,2,3,4],[5,6,7,8],[9,10,11,12]];该行命令定义了二维数组array2数组array2中有3个大成员，每个大成员中有4个小成员如要取得其中的第2个大成员中的第3个小成员“7”，则在程序中使用array{2,3}来调用。三、音乐数组和节拍二维数组，例如：三、音乐数组和节拍12生日快乐歌可以用如下的数组来存储：CONSTnumSong_Happybirthday{25,2}:=[[5,TT1],[5,TT1],[6,2*TT1],[5,2*TT1],[8,2*TT1],[7,4*TT1],[5,TT1],[5,TT1],[6,2*TT1],[5,2*TT1],[9,2*TT1],[8,4*TT1],[5,TT1],[5,TT1],[12,2*TT1],[10,2*TT1],[8,2*TT1],[7,2*TT1],[6,2*TT1],[11,TT1],[11,TT1],[10,2*TT1],[8,2*TT1],[9,2*TT1],[8,6*TT1]];三、音乐数组和节拍生日快乐歌曲谱：生日快乐歌可以用如下的数组来存储：三、音乐数组和节拍生日快乐13生日快乐歌数组：Song_Happybirthday{25,2}是一个二维数组，其含有25个大成员(共25个音符)，每个成员含2个小成员（即音符和节拍）。TT1是一个节拍基准，表示半拍，当TT1为0.25秒时，则一拍就是0.5秒。如“[5,TT1]”表示“suo,半拍”。三、音乐数组和节拍生日快乐歌数组：三、音乐数组和节拍14音乐数组成员的调用：Song_Happybirthday{12,1}表示第12个大成员中的第1个小成员“8”，即音符Song_Happybirthday{12,2}表示第12个大成员中的第2个小成员“4*TT1”，即节拍时间三、音乐数组和节拍音乐数组成员的调用：三、音乐数组和节拍15音乐节拍的编程实现按下琴键之后，需要保持节拍标定的时间，如下： WaitTimeSong_Happybirthday{12,2};在该延时之后，让机器人垂直向上离开琴键即实现了该音符的节拍三、音乐数组和节拍音乐节拍的编程实现三、音乐数组和节拍16PROCtSong_Happybirthday()FORnCountFROM1TO25DOMoveJOffs(pDo,Song_Happybirthday{nCount,1}*23.17-23.17,0,35),vSong_Speed,z10,clip_120_L\WObj:=wobj0;MoveLOffs(pDo,Song_Happybirthday{nCount,1}*23.17-23.17,0,0),vSong_Speed,fine,clip_120_L\WObj:=wobj0;WaitTimeSong_Happybirthday{nCount,2};MoveLOffs(pDo,Song_Happybirthday{nCount,1}*23.17-23.17,0,35),vSong_Speed,z10,clip_120_L\WObj:=wobj0;ENDFORENDPROC四、音乐弹奏的编程实现PROCtSong_Happybirthday()四、音乐17音乐弹奏的机器人编程音乐弹奏的机器人编程音乐基础音调的编程实现音乐数组和节拍音乐弹奏的编程实现主要内容：音乐基础主要内容：19音乐基本要素音的高低音的长短音的力度音质一、音乐基础音乐基本要素一、音乐基础20写法：1 2 3 4 5 6 7读法：Do Re Mi Fa Sol La Si在简谱中，不带点的基本符号叫做中音；在基本符号上面加上一个点叫高音；加两个点叫倍高音；加三个点叫超高音；在基本符号下面加一个点叫低音；加两个点叫倍低音；加三个点叫超低音1.音的高低-音符写法：1 2 3 4 5 6 71.音的高低21简谱的高低音表达：1.音的高低-音符音符名称写法倍高音:5高音.5中音5低音5.倍低音5:简谱的高低音表达：1.音的高低-音符音符名称写法倍高音:高22简谱里将音符分为全音符、二分音符、四分音符、十六分音符、三十二分音符等。在这几个音符里面最重要的是四分音符，它是一个基本参照度量长度，即四分音符为一拍。这里一拍的概念是一个相对时间度量单位。一拍的长度没有限制，可以是1秒，也可以是2秒或半秒。2.音的长短-节拍简谱里将音符分为全音符、二分音符、四分音符、十六分音符、三十23简谱的节拍表达：2.音的长短-节拍音符名称写法时值全音符5－－－四拍二分音符5－二拍四分音符5一拍八分音符5－半拍十六分音符5=四分之一拍三十二分音符5≡八分之一拍简谱的节拍表达：2.音的长短-节拍音符名称写法时值全音符5－24琴键距离的测量：对于琴键的按压，机器人弹奏时需用到偏移功能“Offs”,以最大程度地减少示教点。因用到了偏移功能“Offs”来使用这个距离，当偏移的琴键数目较大时，这个距离累积的误差将会较大。实际测量时我们应该先测量钢琴键盘全长，再除以琴键数量，以此取平均值，最后得到23.17毫米这个数值。二、音调的编程实现琴键距离的测量：二、音调的编程实现25琴键位置偏移量表：二、音调的编程实现音调琴键位置（音符）程序中相对示教点的偏移量（23.17mm的倍数）低音组1.12.23.34.45.56.67.7中音组1829310411512613714琴键位置偏移量表：二、音调的编程实现音调琴键位置（音符）程序26例如：要弹奏中音的“5”，查表对应的偏移量为12，因此只需要利用如下的语句即可实现：MoveLOffs(pDo,12*23.17-23.17,0,0),v800,fine,clip_120_L\WObj:=wobj0;“pDo”

为示教点，即低音组的“1”的琴键位置。”12*23.17-23.17”是中音的“5”键相对于低音组的“Do”键在X方向上的偏移量，其单位为毫米。二、音调的编程实现例如：要弹奏中音的“5”，查表对应的偏移量为12，因此只需要27在机器人RAPID程序中可以定义一维数组、二维数组以及三维数组。一维数组，例如：

VARnumarray1{3}：={5,7,9}；该行命令定义了一维数组array1数组array1中含有3个成员如要取得其中的第三个成员“9”，则在程序中使用array{3}来调用三、音乐数组和节拍在机器人RAPID程序中可以定义一维数组、二维数组以及三维数28二维数组，例如：

VARnumarray2{3,4}：=[[1,2,3,4],[5,6,7,8],[9,10,11,12]];该行命令定义了二维数组array2数组array2中有3个大成员，每个大成员中有4个小成员如要取得其中的第2个大成员中的第3个小成员“7”，则在程序中使用array{2,3}来调用。三、音乐数组和节拍二维数组，例如：三、音乐数组和节拍29生日快乐歌可以用如下的数组来存储：CONSTnumSong_Happybirthday{25,2}:=[[5,TT1],[5,TT1],[6,2*TT1],[5,2*TT1],[8,2*TT1],[7,4*TT1],[5,TT1],[5,TT1],[6,2*TT1],[5,2*TT1],[9,2*TT1],[8,4*TT1],[5,TT1],[5,TT1],[12,2*TT1],[10,2*TT1],[8,2*TT1],[7,2*TT1],[6,2*TT1],[11,TT1],[11,TT1],[10,2*TT1],[8,2*TT1],[9,2*TT1],[8,6*TT1]];三、音乐数组和节拍生日快乐歌曲谱：生日快乐歌可以用如下的数组来存储：三、音乐数组和节拍生日快乐30生日快乐歌数组：Song_Happybirthday{25,2}是一个二维数组，其含有25个大成员(共25个音符)，每个成员含2个小成员（即音符和节拍）。TT1是一个节拍基准，表示半拍，当TT1为0.25秒时，则一拍就是0.5秒。如“[5,TT1]”表示“suo,半拍”。三、音乐数组和节拍生日快乐歌数组：三、音乐数组和节拍31音乐数组成员的调用：Song_Happybirthday{12,1}表示第12个大成员中的第1个小成员“8”，即音符Song_Happybirthday{12,2}表示第12个大成员中的第2个小成员“4*TT1”，即节拍时间三