液压马达的结构类型及工作原理课件

第三章执行元件液压与气压传动Part3.3

液压马达

液压马达是实现连续旋转或摆动的执行元件。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3液压马达第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.1

液压马达的工作原理图3-26所示为轴向柱塞式液压马达的工作原理。斜盘1和配油盘4固定不动，柱塞3可在缸体2的孔内移动，斜盘中心线与缸体中心线相交一个倾角δ。高压油经配油盘的窗口进入缸体的柱塞孔时，处在高压腔中的柱塞被顶出，压在斜盘上，斜盘对柱塞的反作用力F可分解为两个分力，轴向分力Fx和作用在柱塞上的液压力平衡，垂直分力Fy使缸体产生转矩，带动马达轴5转动。图3-26

轴向柱塞式液压马达的工作原理1—斜盘2—缸体3—柱塞4—配油盘5—马达轴第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.1液压马第三章执行元件液压与气压传动图3-26

轴向柱塞式液压马达的工作原理1—斜盘2—缸体3—柱塞4—配油盘5—马达轴Part3.3.1

液压马达的工作原理设第i个柱塞和缸体的垂直中心线夹角为θ，则在柱塞上产生的转矩为：式中R—柱塞在缸体中的分布圆半径液压马达产生的转矩应是处于高压腔柱塞产生转矩的总和，即

（3-21）随着角θ的变化，每个柱塞产生的转矩也发生变化，故液压马达产生的总转矩也是脉动的，它的脉动情况和讨论液压泵流量脉动时的情况相似。第三章执行元件液压与气压传动图3-26轴向柱塞式液压第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2

液压马达的主要性能参数1.工作压力和额定压力工作压力是指液压马达实际工作时进口处的压力；额定压力是指液压马达在正常工作条件下，按试验标准规定能连续运转的最高压力。2.排量和理论流量

排量V是指液压马达轴转一周由其各密封工作腔容积变化的几何尺寸计算得到的油液体积；理论流量qt是指在没有泄漏的情况下，由液压马达排量计算得到指定转速所需输入油液的流量。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2

液压马达的主要性能参数3.效率和功率容积效率：由于有泄漏损失，为了达到液压马达要求的转速，实际输入的流量q

须大于理论流量qt。容积效率为：（3-22）机械效率：由于有摩擦损失，液压马达的实际输出转矩T一定小于理论转矩Tt。因此机械效率为：（3-23）第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2

液压马达的主要性能参数3.效率和功率液压马达的总效率为：液压马达输入功率Pi

为：液压马达输出功率Po为：式中Δp—液压马达进、出口的压力差；

Ω、n—液压马达的角速度和转速。（3-24）（3-25）（3-26）第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2

液压马达的主要性能参数4.转矩和转速液压马达能产生的理论转矩Tt

为：（3-27）液压马达输出的实际转矩T为：（3-28）液压马达的实际输入流量为q时，马达的转速为：（3-29）第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构液压马达和液压泵结构基本相同，按结构分有齿轮式、叶片式和柱塞式等几种。按工作特性可分为高速小转矩马达和低速大转矩马达两大类。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构1.高速液压马达高速液压马达的结构形式通常为外啮合齿轮式、双作用叶片式和轴向柱塞式等，其特点是转速高（一般高于500r/min）、转动惯量小、输出转矩不大，故又称高速小转矩液压马达。外啮合齿轮式液压马达具有结构简单、质量轻、体积小、价格低及对油液污染不敏感等优点；其缺点是噪声大、脉动较大且难以变量、低速稳定性较差等。双作用叶片式液压马达具有结构紧凑、体积小、噪声较小、寿命较长及脉动率小等优点；其缺点是抗污染能力较差、对油液的清洁度要求较高。目前，叶片式液压马达的最高转速有的已达4000r/min。轴向柱塞式液压马达具有单位功率质量轻、工作压力高、效率高和容易实现变量等优点；其缺点是结构比较复杂、对油液污染敏感、过滤精度要求较高、价格较贵。按其结构特点又可分为斜盘式和斜轴式两类。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构1.高速液压马达图3-27

轴向点接触柱塞式液压马达结构图1—轴2—斜盘3—轴承4—鼓轮5—弹簧6—传动销

7—缸体8—配油盘

9—柱塞10—推杆图3-27所示是轴向点接触柱塞式液压马达的典型结构。在缸体7和斜盘2间装入鼓轮4，在鼓轮的圆周上均匀分布着推杆10，液压力作用在柱塞上并通过推杆作用的斜盘上，推杆在斜盘反作用力的作用下产生一个对轴1的转矩，迫使鼓轮转动，又通过传动键带动马达轴，同时通过传动销6带动缸体旋转。缸体在弹簧5和柱塞孔内的压力油作用下贴紧在配油盘8上。这种结构使缸体和柱塞只受轴向力，因而配油盘表面、柱塞和缸体上的柱塞孔磨损均匀，又缸体内孔与马达轴的接触面较小，有一定的自位作用，使缸体的配油表面和配油盘的配油表面贴合好，减小了端面间的泄漏，并使配油盘表面磨损后能得到自动补偿。这种液压马达的斜盘的倾角固定，所以是一种定量液压马达。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构2.低速液压马达低速液压马达的特点是输入油液压力高、排量大，可靠性高，可在马达轴转速为10r/min以下平稳运转，低速稳定性好，输出转矩大，可达几百牛·米。所以又称低速大转矩液压马达。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动低速大转矩液压马达分为单作用和多作用两大类。单作用液压马达，转子旋转一周，每个柱塞往复工作一次。它又有径向和轴向之分。径向柱塞式单作用液压马达，主轴是偏心的。多作用液压马达，设有导轨曲线，曲线的数目就是作用次数，转子旋转一周，每个柱塞往复工作多次。它同样有径向和轴向之分。单作用马达结构比较简单，工艺性较好，造价较低。但存在输出转矩和转速的脉动，低速稳定性不如多作用液压马达。多作用马达单位功率的质量较轻，若设计合理，可得无脉动输出。但其制造工艺较复杂，造价高于单作用马达。Part3.3.3

液压马达的分类和结构2.低速液压马达第三章执行元件液压与气压传动低速大转矩液压马达分为单作用第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构2.低速液压马达图3-28

连杆型单作用径向柱塞式液压马达原理图1—壳体2—柱塞3—连杆4—曲轴5—配油轴图3-28所示为连杆型单作用径向柱塞液压马达的结构原理图。在壳体1内有五个沿径向均匀分布的柱塞缸，柱塞2通过球铰与连杆3相连接，连杆的另一端与曲轴4的偏心轮外圆接触，配油轴5与曲轴用联轴器相连。压力油经配油轴进入马达的进油腔后，通过壳体槽①、②、③进入相应的柱塞缸的顶部，作用在柱塞上的液压作用力FN通过连杆作用于偏心轮中心O1，它的切向分力Fr对曲轴旋转中心O形成转矩T，使曲轴逆时针方向旋转。

由于三个柱塞缸位置不同，所以产生的转矩大小也不同。曲轴输出的总转矩等于与进油腔相通的柱塞所产生的转矩之和。此时柱塞缸④、⑤与排油腔相通，油液经配油轴流回油箱。曲轴旋转时带动配油轴同步旋转，因此，配流状态不断发生变化，从而保证曲轴会连续旋转。若进、排油口互换，则液压马达反转，过程与以上相同这种液压马达的优点是结构简单，工作可靠，但其缺点是体积和质量较大，转矩脉动较大，低速稳定性较差。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构2.低速液压马达图3-29

多作用内曲线径向柱塞液压马达结构原理图1—缸体2—配油轴3—柱塞4—横梁5—衬套6—滚轮7—定子图3-29所示为多作用内曲线径向柱塞液压马达的结构原理图。马达的配油轴2是固定的，其上有进油口和排油口。压力油经配油窗口穿过衬套5进入缸体1的柱塞孔中，并作用于柱塞3的底部，柱塞3与横梁4之间无刚性连接，在液压力的作用下，柱塞3的顶部球面与横梁4的底部相接触，从而使横梁4两端的滚轮6压向定子7的内壁。定子内壁在与滚轮接触处的反作用力N的周向分力F对缸体产生转矩，使缸体及与其刚性连接的主轴转动；而径向分力P则与柱塞底部的液压力相平衡。由于定子内壁由多段曲面构成，滚轮每经过一段曲面，柱塞往复运动一次，故称多作用式。这种液压马达的优点是输出转矩大，转速低，平稳性好。其缺点是配油轴磨损后不能补偿，使效率下降。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.4

摆动液压马达摆动液压马达是一种实现往复摆动的执行元件。常用的有单叶片式和双叶片式两种结构。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.4摆动第三章执行元件液压与气压传动图3-30a所示为单叶片式摆动液压马达，压力油从进油口进入缸筒3，推动叶片1和轴一起作逆时针方向转动，回油从缸筒的回油口排出。其摆动角度小于300°，分隔片2用以隔开高低压腔。图3-30

摆动液压马达a）单叶片式1—叶片2—分隔片3—缸筒Part3.3.4

摆动液压马达设进出油口压力为p1、p2叶处宽度为b，叶片底端、顶端半径为R1、R2，输入流量为q，摆动液压马达机械效率、容积效率分别为ηm、ηV。则输出的转矩T和角速度ω为：（3-30）（3-31）第三章执行元件液压与气压传动图3-30a所示为单叶片式摆第三章执行元件液压与气压传动图3-30

摆动液压马达a）单叶片式b）双叶片式1—叶片2—分隔片3—缸筒Part3.3.4

摆动液压马达图3-30b所示为双叶片式摆动液压马达。它有两个进、出油口，其摆动角度小于150°。在相同的条件下，它的输出转矩是单叶片式的两倍，角速度是单叶片式的一半。第三章执行元件液压与气压传动图3-30摆动液压马达P第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.4

摆动液压马达三叶片式摆液压马达的三个叶片等分布置，它的输出转矩是单叶片式的三倍，机械效率与双叶片式马达相同但泄漏增大，容积效率降低，其摆动角度小于60°

。如果在液压缸的活塞杆上带有齿条，使之和一小齿轮相啮合，则当活塞杆伸缩时便能使小齿轮作旋转运动。这种结构的液压缸也称为摆动马达，其摆角可以超过360°。

第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.4摆动第三章执行元件液压与气压传动Part3.4

气动马达

气动马达是将压缩空气的能量转换为旋转或摆动运动的执行元件。第三章执行元件液压与气压传动Part3.4气动马达第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.1

气动马达的分类

气动马达分类如表3-2所示：表3-2

气动马达的分类第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.1气动第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.2

叶片式气动马达1.工作原理图3-31所示为叶片式气动马达结构原理图，其主要由转子1、定子2、叶片3及壳体构成。压缩空气从输入口A进入，作用在工作腔两侧的叶片上。由于转子偏心安装，气压作用在两侧叶片上产生转矩差，使转子按逆时针方向旋转。做功后的气体从输出口B排出。若改变压缩空气输入方向，即可改变转子的转向。图3-31

叶片式气动马达1—转子2—定子3—叶片叶片式气动马达一般在中、小容量，高速旋转的范围使用，其输出功率为0.1~20kW，转速为500~25000r/min。叶片式气动马达起动及低速时的特性不好，在转速500r/min以下场合使用时，必须要用减速机构。叶片式气动马达主要用于矿山机械和气动工具中。第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.2叶片第三章执行元件液压与气压传动图3-32

叶片式气动马达的基本特性曲线T-n—转矩曲线p-n—功率曲线

qV-n—流量曲线Part3.4.2

叶片式气动马达2.特性曲线图3-32所示为叶片式气动马达的基本特性曲线。该曲线表明，在一定的工作压力下，气动马达的转速及功率都随外负载转矩变化而变化。由特性曲线可知，叶片式气动马达的特性较软。当外负载转矩为零（即空转）时，此时转速达最大值nmax，气动马达的输出功率为零。当外负载转矩等于气动马达最大转矩Tmax时，气动马达停转，转速为零。此时输出功率也为零。当外负载转矩约等于气动马达最大转矩的一半时，其转速为最大转速的一半，此时气动马达输出功率达最大值。第三章执行元件液压与气压传动图3-32叶片式气动马达第三章执行元件液压与气压传动3.工作特性与工作压力的关系Part3.4.2

叶片式气动马达气动马达的转速、转矩与工作压力的关系可分别用下列式子表示（3-32）（3-33）式中

n、T—实际工作压力下的转速、转矩；

n0、T0—设计工作压力下的转速、转矩；

p—实际工作压力；

p0—设计工作压力。第三章执行元件液压与气压传动3.工作特性与工作压力的关第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.3

齿轮式气动马达

齿轮式气动马达有双齿轮式和多齿轮式，以双齿轮式应用最多。齿轮可采用直齿轮、斜齿轮和人字齿轮。直齿轮气动马达可以正反旋转；斜齿轮和人字齿轮的气动马达则不能反转，但它们的效率比直齿轮的要高。齿轮式气动马达具有体积小、质量轻、结构简单、对气源质量要求低、耐冲击及惯性小等优点，但转矩脉动较大，效率较低。小型气动马达转速能高达10000r/min；大型的能达到1000r/min，功率可达50kW。齿轮式气动马达主要用于矿山工具。第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.3齿轮第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.4

摆动气动马达

摆动气动马达的工作原理、结构形式、计算公式均与摆动液压马达相似，这里不再赘述。第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.4摆动第三章执行元件液压与气压传动Part3.3

液压马达

液压马达是实现连续旋转或摆动的执行元件。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3液压马达第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.1

液压马达的工作原理图3-26所示为轴向柱塞式液压马达的工作原理。斜盘1和配油盘4固定不动，柱塞3可在缸体2的孔内移动，斜盘中心线与缸体中心线相交一个倾角δ。高压油经配油盘的窗口进入缸体的柱塞孔时，处在高压腔中的柱塞被顶出，压在斜盘上，斜盘对柱塞的反作用力F可分解为两个分力，轴向分力Fx和作用在柱塞上的液压力平衡，垂直分力Fy使缸体产生转矩，带动马达轴5转动。图3-26

轴向柱塞式液压马达的工作原理1—斜盘2—缸体3—柱塞4—配油盘5—马达轴第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.1液压马第三章执行元件液压与气压传动图3-26

轴向柱塞式液压马达的工作原理1—斜盘2—缸体3—柱塞4—配油盘5—马达轴Part3.3.1

液压马达的工作原理设第i个柱塞和缸体的垂直中心线夹角为θ，则在柱塞上产生的转矩为：式中R—柱塞在缸体中的分布圆半径液压马达产生的转矩应是处于高压腔柱塞产生转矩的总和，即

（3-21）随着角θ的变化，每个柱塞产生的转矩也发生变化，故液压马达产生的总转矩也是脉动的，它的脉动情况和讨论液压泵流量脉动时的情况相似。第三章执行元件液压与气压传动图3-26轴向柱塞式液压第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2

液压马达的主要性能参数1.工作压力和额定压力工作压力是指液压马达实际工作时进口处的压力；额定压力是指液压马达在正常工作条件下，按试验标准规定能连续运转的最高压力。2.排量和理论流量

排量V是指液压马达轴转一周由其各密封工作腔容积变化的几何尺寸计算得到的油液体积；理论流量qt是指在没有泄漏的情况下，由液压马达排量计算得到指定转速所需输入油液的流量。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2

液压马达的主要性能参数3.效率和功率容积效率：由于有泄漏损失，为了达到液压马达要求的转速，实际输入的流量q

须大于理论流量qt。容积效率为：（3-22）机械效率：由于有摩擦损失，液压马达的实际输出转矩T一定小于理论转矩Tt。因此机械效率为：（3-23）第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2

液压马达的主要性能参数3.效率和功率液压马达的总效率为：液压马达输入功率Pi

为：液压马达输出功率Po为：式中Δp—液压马达进、出口的压力差；

Ω、n—液压马达的角速度和转速。（3-24）（3-25）（3-26）第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2

液压马达的主要性能参数4.转矩和转速液压马达能产生的理论转矩Tt

为：（3-27）液压马达输出的实际转矩T为：（3-28）液压马达的实际输入流量为q时，马达的转速为：（3-29）第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.2液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构液压马达和液压泵结构基本相同，按结构分有齿轮式、叶片式和柱塞式等几种。按工作特性可分为高速小转矩马达和低速大转矩马达两大类。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构1.高速液压马达高速液压马达的结构形式通常为外啮合齿轮式、双作用叶片式和轴向柱塞式等，其特点是转速高（一般高于500r/min）、转动惯量小、输出转矩不大，故又称高速小转矩液压马达。外啮合齿轮式液压马达具有结构简单、质量轻、体积小、价格低及对油液污染不敏感等优点；其缺点是噪声大、脉动较大且难以变量、低速稳定性较差等。双作用叶片式液压马达具有结构紧凑、体积小、噪声较小、寿命较长及脉动率小等优点；其缺点是抗污染能力较差、对油液的清洁度要求较高。目前，叶片式液压马达的最高转速有的已达4000r/min。轴向柱塞式液压马达具有单位功率质量轻、工作压力高、效率高和容易实现变量等优点；其缺点是结构比较复杂、对油液污染敏感、过滤精度要求较高、价格较贵。按其结构特点又可分为斜盘式和斜轴式两类。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构1.高速液压马达图3-27

轴向点接触柱塞式液压马达结构图1—轴2—斜盘3—轴承4—鼓轮5—弹簧6—传动销

7—缸体8—配油盘

9—柱塞10—推杆图3-27所示是轴向点接触柱塞式液压马达的典型结构。在缸体7和斜盘2间装入鼓轮4，在鼓轮的圆周上均匀分布着推杆10，液压力作用在柱塞上并通过推杆作用的斜盘上，推杆在斜盘反作用力的作用下产生一个对轴1的转矩，迫使鼓轮转动，又通过传动键带动马达轴，同时通过传动销6带动缸体旋转。缸体在弹簧5和柱塞孔内的压力油作用下贴紧在配油盘8上。这种结构使缸体和柱塞只受轴向力，因而配油盘表面、柱塞和缸体上的柱塞孔磨损均匀，又缸体内孔与马达轴的接触面较小，有一定的自位作用，使缸体的配油表面和配油盘的配油表面贴合好，减小了端面间的泄漏，并使配油盘表面磨损后能得到自动补偿。这种液压马达的斜盘的倾角固定，所以是一种定量液压马达。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构2.低速液压马达低速液压马达的特点是输入油液压力高、排量大，可靠性高，可在马达轴转速为10r/min以下平稳运转，低速稳定性好，输出转矩大，可达几百牛·米。所以又称低速大转矩液压马达。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动低速大转矩液压马达分为单作用和多作用两大类。单作用液压马达，转子旋转一周，每个柱塞往复工作一次。它又有径向和轴向之分。径向柱塞式单作用液压马达，主轴是偏心的。多作用液压马达，设有导轨曲线，曲线的数目就是作用次数，转子旋转一周，每个柱塞往复工作多次。它同样有径向和轴向之分。单作用马达结构比较简单，工艺性较好，造价较低。但存在输出转矩和转速的脉动，低速稳定性不如多作用液压马达。多作用马达单位功率的质量较轻，若设计合理，可得无脉动输出。但其制造工艺较复杂，造价高于单作用马达。Part3.3.3

液压马达的分类和结构2.低速液压马达第三章执行元件液压与气压传动低速大转矩液压马达分为单作用第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构2.低速液压马达图3-28

连杆型单作用径向柱塞式液压马达原理图1—壳体2—柱塞3—连杆4—曲轴5—配油轴图3-28所示为连杆型单作用径向柱塞液压马达的结构原理图。在壳体1内有五个沿径向均匀分布的柱塞缸，柱塞2通过球铰与连杆3相连接，连杆的另一端与曲轴4的偏心轮外圆接触，配油轴5与曲轴用联轴器相连。压力油经配油轴进入马达的进油腔后，通过壳体槽①、②、③进入相应的柱塞缸的顶部，作用在柱塞上的液压作用力FN通过连杆作用于偏心轮中心O1，它的切向分力Fr对曲轴旋转中心O形成转矩T，使曲轴逆时针方向旋转。

由于三个柱塞缸位置不同，所以产生的转矩大小也不同。曲轴输出的总转矩等于与进油腔相通的柱塞所产生的转矩之和。此时柱塞缸④、⑤与排油腔相通，油液经配油轴流回油箱。曲轴旋转时带动配油轴同步旋转，因此，配流状态不断发生变化，从而保证曲轴会连续旋转。若进、排油口互换，则液压马达反转，过程与以上相同这种液压马达的优点是结构简单，工作可靠，但其缺点是体积和质量较大，转矩脉动较大，低速稳定性较差。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3

液压马达的分类和结构2.低速液压马达图3-29

多作用内曲线径向柱塞液压马达结构原理图1—缸体2—配油轴3—柱塞4—横梁5—衬套6—滚轮7—定子图3-29所示为多作用内曲线径向柱塞液压马达的结构原理图。马达的配油轴2是固定的，其上有进油口和排油口。压力油经配油窗口穿过衬套5进入缸体1的柱塞孔中，并作用于柱塞3的底部，柱塞3与横梁4之间无刚性连接，在液压力的作用下，柱塞3的顶部球面与横梁4的底部相接触，从而使横梁4两端的滚轮6压向定子7的内壁。定子内壁在与滚轮接触处的反作用力N的周向分力F对缸体产生转矩，使缸体及与其刚性连接的主轴转动；而径向分力P则与柱塞底部的液压力相平衡。由于定子内壁由多段曲面构成，滚轮每经过一段曲面，柱塞往复运动一次，故称多作用式。这种液压马达的优点是输出转矩大，转速低，平稳性好。其缺点是配油轴磨损后不能补偿，使效率下降。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.3液压马第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.4

摆动液压马达摆动液压马达是一种实现往复摆动的执行元件。常用的有单叶片式和双叶片式两种结构。第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.4摆动第三章执行元件液压与气压传动图3-30a所示为单叶片式摆动液压马达，压力油从进油口进入缸筒3，推动叶片1和轴一起作逆时针方向转动，回油从缸筒的回油口排出。其摆动角度小于300°，分隔片2用以隔开高低压腔。图3-30

摆动液压马达a）单叶片式1—叶片2—分隔片3—缸筒Part3.3.4

摆动液压马达设进出油口压力为p1、p2叶处宽度为b，叶片底端、顶端半径为R1、R2，输入流量为q，摆动液压马达机械效率、容积效率分别为ηm、ηV。则输出的转矩T和角速度ω为：（3-30）（3-31）第三章执行元件液压与气压传动图3-30a所示为单叶片式摆第三章执行元件液压与气压传动图3-30

摆动液压马达a）单叶片式b）双叶片式1—叶片2—分隔片3—缸筒Part3.3.4

摆动液压马达图3-30b所示为双叶片式摆动液压马达。它有两个进、出油口，其摆动角度小于150°。在相同的条件下，它的输出转矩是单叶片式的两倍，角速度是单叶片式的一半。第三章执行元件液压与气压传动图3-30摆动液压马达P第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.4

摆动液压马达三叶片式摆液压马达的三个叶片等分布置，它的输出转矩是单叶片式的三倍，机械效率与双叶片式马达相同但泄漏增大，容积效率降低，其摆动角度小于60°

。如果在液压缸的活塞杆上带有齿条，使之和一小齿轮相啮合，则当活塞杆伸缩时便能使小齿轮作旋转运动。这种结构的液压缸也称为摆动马达，其摆角可以超过360°。

第三章执行元件液压与气压传动Part3.3.4摆动第三章执行元件液压与气压传动Part3.4

气动马达

气动马达是将压缩空气的能量转换为旋转或摆动运动的执行元件。第三章执行元件液压与气压传动Part3.4气动马达第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.1

气动马达的分类

气动马达分类如表3-2所示：表3-2

气动马达的分类第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.1气动第三章执行元件液压与气压传动Part3.4.2

叶片式气动马达1.工作原理图3-31所示为叶片式气动马达结构原理图，其主要由转子1、定子2、叶片3及壳体构成。压缩空气从输入口A进入，作用在工作腔两侧的叶片上。由于转子偏心安装，气压作用在两侧叶片上产生转矩差，使转子按逆时针方