各大机器人手册-mh12使用说明书

MOTOMAN-型号：YR-MH12-A00-C（标准规格DX200DX200（各类用途「 操作要领书」根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致「DX200资 -

00MMOTOMAN-MH12机器人使用说明书是以机器人机械构造为中心的技术资料。另外，有关安全的详细内容记载在《DX200使用说明书》的“第一章安全”中。在阅读本说明书前，必须熟读安全内容，以确保正确使用本产品。強修修改后的说明书会更新封面右下角的资料号，并以修订 由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国）机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不负责。因为产品改良、规格更改和提高可读性，说明书会进行适当的修改。• 是代表性示例，可能与 的产品不同说罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全说注安全注意使用（安装、运转、保养、检修）前，必须熟读本说明书和其他附属资料。在熟知机械原理和安全知识及注意事项后再开始使用机器人。本说明安全注意事项分为“”、“警告”、“注意”、警告误操作时会发 注注強制必须执行的事项此外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重，因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。 否否则，无法预测机器 的旋转方向，可能导 受伤拆下马达或解•机器人事业部联系。 、修理作业请与安川电机（中国 –必须保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动时的对策。误操作或机器人不按示教内容动作，可能导 受伤进行以 业时，请确认机器人动作范围内没人，并且操作者在安全位置。若不慎进入机器人的动作范围，可能会与机器人碰撞，而导致受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停按钮。机器人不按示教内容动作，可能导 受伤图旋:警––时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致受伤，设备请在理解DX200使用说明“警告标志说明”的基础上，使用注本书常用词汇商标的

本书中，这些部分本说明表DX200本说明书中使用的系统名/商品名是各公司的商标或商标。在本书中没有一一标示。警告标志另外，除警告标志外机器人上还贴有标明了机器人型号、制造、质量等重要内容的铭牌。请仔细确认后再使用。图:警告标志位置警警告标志警告标志警告标志铭铭 警告标志警告标志开箱检 1 1 2搬 1搬运方 1使用行 1使用叉 2 2 3安 1 2 2具体安装案 4安装方 5S轴旋转范 5机器人底座固 5防坠落措 5 6配 1接地方 2 3连接机器 3连接 3基本规 1基本规 1 2 2 3 5类别0急 5100㸣位 566㸣位 633㸣位 7 - 5.5.2类别1急 8.1100㸣位 866㸣位 933㸣位 1 1 2系统应 1安装基 1可搭载重 1搭载物安装位 1 2 1限位开 1机内配 2保养检 1 1 5电池组更换步 5 6S轴机部补充和更换润滑脂的操作步 7润滑脂补充步 7润滑脂更换步 8L轴机部补充和更换润滑脂的操作步 9润滑脂补充步 9润滑脂更换步 U轴机部补充和更换润滑脂的操作步 润滑脂补充步 润滑脂更换步 R轴机部润滑脂补充步 B轴机部润滑脂补充步 T轴齿轮部润滑脂补充步 R轴齿轮部润滑脂补充步 保养、检修中的注意事 -手腕 编连接器㸦带警示标志 1开箱请确认机器人和DX200请确认机器人和DX200特别是在安装多台机器人时，尤其要注意否则，由于机器人误动作，可能导 受伤，设备受损注到货之后，请确认装箱内容。标准规格的产品包括以下4（选装件，还需确认其他内容。电源线（机器人～DX200之间的电线请确认机器人与DX200的订单号是否一致。刻有订单号的贴在下图所示位置。图1-1:订单号的粘贴位置THEMANIPULATORANDTHECONTROLLERSHOULDHAVESAMEORDERNUMBERORDER上写有订单号㧔C DX200㧔正面 㧔D㧕机器人㧔俯视搬 业必须由持有操作资格证 否则，可能导 受伤，设备受损 注使用行

在进行机器人的开箱和搬运时，原则上需要使用2根钢丝绳，用行车起吊。2-1:GTSA螺栓/ ##$使用使用叉车搬运时，如图2-2“使用叉车时的搬运方法”所示，用螺栓固定住机器人底部和托盘，将叉车的货叉托盘，连同托盘一起搬运。请使用能够承受足够重量的托盘。搬运时，为了防止机器人倾倒或倾斜，请在注意保持平衡，匀速缓慢行驶。图2-2:使用叉车时的搬运方法托托M16螺（4处货为保护机器人的机械构造部在搬运途中免受各种外力冲击，所以安装了搬运用固定夹具。（图2-3“搬运用固定夹具”）图2-3:搬运用GT-SA螺栓M10×25GT-SA螺栓M10×252正面 侧面搬为保护机器人的机械构造部在搬运途中免受各种外力冲击，所以在A、B处垫有缓冲材料。（图2-1“搬运”）图2-4:搬运用##AB安否则，可能导 受伤，设备受损 否则，可能导 受伤，设备受损 采用壁挂安装方式时，必须将机器人固定在足够结实的墙壁上。另外，以防万一，必须在机器人底座部做好防坠落措施。否则，可能导 受伤，设备受损警 机器人安装完成后，初次接通电源前必须拆除搬运用固定夹具。否则可能损坏机器人主要驱动部位。注安中民GB11291-1997《工业机器人安全规范》第4.1节中写有：“机器人的运行特性与其他设备不同。机器人以高能运动掠过比其机座大的空间，机器人的运动形式和启动很难预料，且可能随生产和环境条件而改变。”“预防偶然事故的技术措施遵循的基本原则内包括设立安全防护空间和限定空间。”为避免机器人在运转中发生设备损员受伤等意外，必须设置安全栏机器人的安装对于维持机器人的正常使用是非常重要的。特别是机器人的底座固定和地基，需要能够充分承受机器人加时的反作用力和机器人与工件的静态重量。3-10.5mm机器人底座的固定，请按照“3.2.13-1:结构反力力矩结构反力力矩9025（9204120（4204120（420加3140（3201275（1302355（2401670（170/图/首先，将安装底板固定在地面上。安装底板必须具备足够强度。建议使用厚度大于40mm的安装底板，用M16以上的地脚螺栓固定。其次，把机器人底座固定在安装底板上。机器人底座上有4个安装孔。请用M16（推荐长度50mm）的螺栓进行固定。拧紧螺栓和地脚螺栓，防止在机器人运动过程中螺栓松动。安装方法请参考图3-2“机器人安装案例”M16螺栓（4个弹簧垫平垫M16螺栓（4个弹簧垫平垫机器人底安装底机器地脚螺栓安装底安装底rǾ安装底rǾr˜ǾArrrrMOTOMAN-MH12机器人可采用地面、壁挂、倒挂三种安装方法。壁挂安装、倒挂安装和地面安装有以下几点不同。S轴旋转S轴旋转壁挂安装时，S轴的旋转范围 ±30°。（出厂前修改壁挂安装、倒挂安装时，机器人的底座必须使用4个内六角螺栓Ｍ（GB3089.1-8212.9）用206N•m

壁挂、倒挂安装时，以防万一，必须做好机器人底座的防坠落措施。请参考图3-3“防坠落方法”。图3-3:防坠落内六角螺栓M16（4处（GB3089.1-82 安装机器人的场所需要满足以下环境条件045°C不会受到较大冲击和振（4.9m/s2（0.5G）以下（TIG0.5mm配配线作业前，必须切断电源，挂上“ 警 铺设机器人到DX200之间的电源线时，不能覆盖隔热性材料，也不要多条电线一起铺设。否则，电线无法散热，表面会产生高温，可能导致烫伤事故。注根据电气设备技术标准及内线规程，请按照工作接地类型进行连接。此外，建议使用5.5mm2以上的电线。方法请参考图4-1“接地方法”，将机器人与接地线直接连图4-1: M8螺栓（接地用（已安装在机器人本体上这2根电线分别与机器人底座上的插座和DX200连接。

电源线和机器人插座都贴有，请确认后，按照2BC、1BC的顺序进行连接。连接时，将插头插座，按下压杆，直到听到“咔::连接电源线和DX200的插座都贴有，请确认后，按照X21、X11的顺序进行连接。连接时，将插头插座，按下压杆，直到听到“咔:图4-2:电源:DX200DX200:DX200DX200电源线连接部细（机器人侧电源线连接部细（机器人侧图4-3(b):DX200～电:::基本表5-1:612重复定位精度±0.08S－170°～L－90°～U－175°～R－180°～B－135°～T－360°～S轴3.84rad/s、L轴3.49rad/s、U轴3.84rad/s、R轴7.16rad/s、B轴7.16rad/s、T轴允许扭矩R轴22N•m（2.2B轴22N•m（2.2T轴9.8N•m（1.0R轴0.65B轴0.65T轴0.171300～4520～80RH（无结露4.9m/s2（0.5G）以1.578.8本表采用SIISO9283・測定高度：离地1.2ｍ～图5-1:机器人各部分和各轴名称手腕URBTLLSS机器rr图5-2:机器人安rr安装底rǾ安装底rǾr˜Ǿ rr图5-3:外形尺寸P点P点动作范以下急停时的停止角度和停止时间的数据是根据ISO10218标准测类别0100％位

(a)S㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊(a)S㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪈㪇㪇㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪈㪇㪇㪊㪊㪉㪉㪈㪈㪌㪇㪇 㪌 㪈㪇 㪈㪌 㪉㪇 㪉㪌㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪌㪈㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪴㪈㪌 㪉㪇㪉㪌(b)L㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪈㪇㪇㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪈㪇㪇㪊㪊㪉㪉㪈㪈㪌㪇㪇㪇㪌㪈㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪇㪌㪈㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪈㪌㪉㪇(c)U㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪈㪇㪇㪊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪈㪇㪇㪊㪉㪉㪈㪈㪌 㪌 㪈㪇 㪈㪌 㪉㪇 㪉㪌 㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺66％

(a)S㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊(a)S㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪍㪍㪊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪍㪍㪊㪉㪉㪈㪈㪌㪇㪇㪇㪌㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪴㪉㪇㪉㪌㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊(b)L㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪍㪍㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪍㪍㪊 㪇㪅㪊㪉㪉㪈㪈㪌㪇㪇㪇㪌 㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪉㪇㪇㪌 㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪴㪉㪇㪉㪌(c)U㪊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪍㪍㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪍㪍㪊㪉㪉㪈㪈㪌㪇㪇 㪌 㪈㪇 㪈㪌 㪉㪇 㪉㪌㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪴㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪴㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪪㫋㫆㫇㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺(a)S㪪㫋㫆㫇(a)S㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪊㪊㪊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪊㪊㪊㪉㪉㪈㪈㪌㪇㪇 㪈㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆(b)L㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪊㪊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪊㪊㪊㪊㪉㪉㪈㪈㪌㪇㪇㪇㪌 㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪴㪉㪇㪉㪌㪇㪌 㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪴㪉㪇㪉㪌(c)U㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪊㪊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪇㪊㪊㪊㪊㪉㪉㪈㪈㪌 㪌 㪈㪇 㪈㪌 㪉㪇 㪉㪌 㪌㪈㪇㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪴㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪣㫆㪸㪻㪊㪊㩼㪣㫆㪸㪻㪍㪍㩼㪣㫆㪸㪻㪈㪇㪇㩼㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺类别1急停时的停止角度和停止时间与机器人的负载100

㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪈㪇㪇㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪈㪇㪇㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪈㪇㪇㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪈㪇㪇㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪈㪇㪇㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪈㪇㪇㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆(a)S(b)L(c)U㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㫇㫆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪍㪍㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪍㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪍㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪍㪍㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪍㪍㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪍㪍㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪍㪍㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊(a)S((b)L(c)U㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺5.5.2.333％

㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪊㪊㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪪㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪊㪊㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪊㪊㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪣㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪊㪊㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪊㪊㪇㪅㪇㪅㪇㪅㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪉㪌㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㪪㫋㫆㫇㫇㫆㫊㫀㫋㫀㫆㫅㫆㪽㪬㪄㪸㫏㫀㫊㪺㪸㫋㪼㪾㫆㫉㫐㪈㪊㪊㪍㪌㪋㪊㪉㪈㪇㪇㪌㪈㪇㪈㪌㪉㪇㪪㫇㪼㪼㪻㪲㪻㪼㪾㪆㫊(a)S(b)L(c)U㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪪㫋㫆㫇㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㪸㫅㪾㫃㪼㪲㪻㪼㪾㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺㪪㫋㫆㫇㫇㫀㫅㪾㫋㫀㫄㪼㪲㫊㪼㪺基本详见“表5-2S轴动作范围”。当客户需要更改动作范围时，请联系安川电机（中国）机器人事业部。表5-2S－170°～170°（标准－150°～－135°～－120°～－105°～－90°～－75°～－60°～－45°～－30°～手腕轴的负载和手腕法兰盘虽然手腕轴的可搬重量（含工件）12kg，但是，如“表6-1手腕当负载的不是重量，而是作用力时，请注意不要超过手腕轴的负载允许值。详见“表6-1。6-1:扭矩GD2/4RBT当负载的体积比较小时，极限安装尺寸（LB、LT）6-1“极限安装尺此外，由于负载转动惯量只考虑最大扭矩时的负载，所以当出现只有转动惯量的负载或者负载扭矩比转动惯量小的情况时，请事先与安川电机（中国）机器人事业部联系。图6-1:极限负载负载重心位R轴，T轴旋转中.6B轴旋转.699--99-.$手腕轴前端法兰盘尺寸详见图6- “手腕法兰盘”配件与法兰盘的接触面的深度要在5mm以下。另外，不要在图6- “手腕法兰盘”所示范围以外安装配件图6-2:法兰盘Ǿ*਄Ǿ*਄：5请在此范围内安装配件4系统应系统应用中为方便周边设备的安装，如图7-1安装基座可搭载的重量、包括手腕前端的搭载重量在内，合计是22kg以内。例如：当手腕前端搭载物的重量为12kg时,上臂安装基座的搭载重量应为10kg以下。S20kg另外，距离S轴旋转中心的转动惯量（GD2/4）1.25kg•m2

搭载物和限制位置7-1:安装基:/਄：:/਄： B方请在该范围内安 搭载物U臂搭载物的重心位置 在该图范围内:/਄： :/਄：:/਄：

A方7-2管”所示，机器人配有装备电线（0.2mm2×8根、0.75mm2×2根、1.25mm2×4根）和1根气管。还有以下2个选弧焊电源线和气管1气管1使用条件见如下所示。3A（但是，1～16号插针的合计电流要在40A以下）490kPa（5kgf/cm2）（气管内径φ8.0mm、φ6.5mm（追加A、B选装件时））允许使用率＝60350A图7-2:装备电线内六角堵头内六角堵头̪追加A、B选装件,.#5%㧔带防尘罩㧕请准备配套插头,.#弧焊用电源线端子 ̪追加A选装件65%*带防#供气口

供气口,.#2%㧔带防尘罩㧕请准备配套插座,.#标准规

追加A选装件追加B选装件

推荐压接端子㧦盖子 会附带供气口内六角堵头图7-3:插头插座详插插 详细图（底部插座㧦㧔插 详细装备电线˜㧦 㧦 插针插 详细图 位㧦㧗8#㧦碰撞插 详细装备电线˜˜㧦 插针底部插座和 位的3BC的7、8号插针是不连通的配线作业请参照图8- “机内配线图”实施插头插座的同号插针（1～16）0.2mm2、0.75mm21.25mm2的导限位开电气元件限位开关是选装件。限位开关的安装请参考图8-1“限位开关的位置”。装有S轴、L轴防超程限位开关和LU轴防限位开关的机器人，型号是YR-MH12-A00-C。（标准规格）图8-1:限位开关LU轴LU轴 限位开S轴防超机内配各连接部位均使用拆装方便、结构简单、可靠性高的插头插座插头插座和布局详见图8-2“插头插座位置”另外，机器人机内和DX2008-3(a)图8-3(b)“机内配线图”所示。图8-2:插头3BC㧔装备电线3BC㧔装备电线表8-1:插头插座名 - 88.2机内配图8-3(a):电源 机内导注㧚LSAB部不同$ .轴超程限位开关.7$$5轴# .轴超程限位开关#5.7ゲ5.7##5轴超程限位B1#$5轴5.$%4$6轴用机内导$指示灯（选装件##$$8- -C - 机内配图8-3(b):'' 底 U臂机 ' 预备线$%

5/S5/L 5/L

5/U$%

5/RBT轴用机内导

5/B5/T

8- -C -

9.2保养、受伤，受伤，的旋转方向，可能会导否则，无法预测机器备受损•机机器人的拆卸和修理作业，请联系安川电机（中国人事业部请不要拆卸马达、解除制动• 否则，可能导致触电 受伤通•警 注正确的检修作业，不仅能够保证设备经久耐用，而且对于防止故障发生，保障安全都是必不可少的。检修间隔可分成不同的阶段，每个阶段需要检修的项目详见“表9-1检修项目一览表”。另外，“表9-1检修项目一览表”的中右栏中，将不同的检修项目 请按照指定的要求，由不同实施作业检修时间间隔是根据伺服电源接通时间决定的检修时间间隔是根据伺服电源接通时间决定的“表9-1用作其他或特殊用途时需另行探讨。特别是高频比如搬运，需要缩短检修间隔时间。请事先与安（中国 机器人事业部联系9- -C-9保养-9保养检修间隔和9--方1000H6000H12000H123 ••••5••••6••••7••••8BT同步皮•••9••••••••••更换••••• ••••DX200显示电池或工作36000H时更••S机••补充润滑脂5）（每6000H）9.3.1更换润滑脂5）（每12000H）详见••-9保养检修间隔和-9保养检修间隔和9--9-1方1000H6000H12000HLU轴••••R轴•••B轴•••T齿•••••检修位置请参考图9-1“检修位置和作业（原点图）”否则会导致原点位置数据丢失。请参照“9.3.8保养、检修注意事项”。机内电线（S、L、U、R、B、T达到24000H9-2“润滑脂一览9-212,VIGOGreaseRES、L、U轴14,HarmonicGreaseSK-R、B轴机、R轴齿AlvaniaEPGreaseT齿548作548作 一致图9-1:检修地方和作 （原 图8-9--9 944电池组更换步

图9-2所示位置装有电池组当DX200有电池警告类的时，请按以下步骤更换电池组图9-2:电池支电池9-3:连接参照更换步 更换前的电池插基㧔形式㧦SGDEFBA02A

参照更换步骤关闭控制柜的电源取下盖板，取出电池组从支架上取下电池组将新电池组插在基板空余的插座上把旧电池组从基板上取下 把新的电池组安装在支架上安装盖安装盖板时，请注意电线没有被夹、被压补充、更换润滑脂时，请注意以下事项。否则，可能发生马达或机故障。请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封 油泵。压力设定在0.3MPa以量在8g/s以下。请事先将润滑脂注入加油侧的软管内，防止空气进入S轴机部补充和更换润滑脂的操作步图9-4:S轴机部构排排油内六角堵头注油内六角堵头S 润滑脂补充步

（参照图9-4“S轴机部构造”）取下注油口及排油口的堵头 请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8（机器人出厂时附带。润滑脂种类 VIGOGreaseRE注入量 70（140油泵加油时的压力 0.3MPa以润滑脂注入流 8g/s以排油口安装堵头前，要让S轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。用布将排出的多余油脂擦干净，取下注油口的油嘴，然后安装注油口和排油口的堵头。ThreeBond1206C23N（2.34kgfｍ）的扭矩拧紧

取下注油口及排油口的堵头 请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8注入润滑脂润滑脂种类注入量

VIGOGreaseRE约450油泵加油时的压力 0.3MPa以润滑脂注入流 8g/s以（看颜色判断旧油和新油。排油口安装堵头前，要让S轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。用布将排出的多余油脂擦干净，取下注油口的油嘴。然后安装注油口和排油口的堵头。ThreeBond1206C23（2.34kgfｍ）L轴机部补充和更换润滑脂的操作步图9-5:L轴机部构

排油内六角堵头内六角堵头L注油口内六角堵头润滑脂补充步

（参照图9-5“L轴机部构造调整Ｌ轴，使其与地面垂直取下注油口和排油口的堵头 请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8润滑脂种类 VIGOGreaseRE注入量 65油泵加油时的压力 0.3MPa以润滑脂注入流 8g/s以L取下注油口的油嘴，安装内六角堵头NPT3/8堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（2.34kgfｍ）的扭矩拧紧。堵头会高出L臂面。注意不要拧得用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装内六角堵NPT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（2.34kgfｍ） 各自的安装位置请参考图9-5“L轴机部构造”。错误安装可能会破坏螺纹孔，堵头也可能掉进L轴驱动部润滑脂更换步

调整Ｌ轴，使其与地面垂直取下注油口和排油口的堵头 请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8（机器人出厂时附带。注入润滑脂润滑脂种类注入量

VIGOGreaseRE约420油泵加油时的压力 0.3MPa以润滑脂注入流 8g/s以（看颜色判断旧油和新油。L取下注油口的油嘴，安装内六角堵头NPT3/8ThreeBond1206C23（2.34kgfｍ）的扭矩拧紧堵头会高出L臂面。注意不要拧得太紧用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装内六角堵头PT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（2.34kgfｍ） 各自的安装位置请参考图9-5“L轴机部构造”。错误安装可能会破坏螺纹孔，堵头也可能掉进L轴驱动部。U轴机部补充和更换润滑脂的操作步图9-6:U轴机部构UU UU臂机排油㧔内六角头0注油㧔内六角堵头U臂机润滑脂补充步

（参照图9-6“U轴机部构造调整U臂，使其与地面平行取下注油口和排油口的堵头 请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8（机器人出厂时附带。注入润滑脂润滑脂种类 VIGOGreaseRE 40）油泵加油时的压力 0.3MPa以润滑脂注入流 8g/s以U取下注油口的油嘴，安装内六角堵头PT3/8ThreeBond1206C23（2.34kgfｍ）的扭矩拧紧NPT3/8ThreeBond1206C23N•ｍ（2.34kgf•ｍ）的扭矩拧紧。 各自的安装位置请参考图9-5“L轴机部造”。错误安装可能会破坏螺纹孔、堵头也可能掉进U轴驱9.3.2.2润滑脂更换步

（参照图9-6“U轴机部构造调整Ｌ轴，使其与地面垂直取下注油口和排油口的堵头 请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8（机器人出厂时附带。润滑脂种类注入量

VIGOGreaseRE250油泵加油时的压力 0.3MPa以润滑脂注入流 8g/s以（看颜色判断旧油和新油。取下注油口的油嘴，安装内六角堵头NPT3/8ThreeBond1206C23（2.34kgfｍ）堵头会高出L臂面。注意不要拧得PT3/8ThreeBond1206C23N•ｍ（2.34kgf•ｍ）的扭矩拧紧。自的安装位置请参考图9-5“L轴 机部构造”。错误安装可能会破坏螺纹孔，堵头也可能掉进U轴驱R轴机部润滑脂补充步图9-7:R轴机部构R 排气内六角堵头内六角堵头取下注油口和排气口的堵头在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8注入润滑脂（参照图9-7“R轴机部构造润滑脂种类 HarmonicGreaseSK-注入量 6润滑脂无法从排气润滑脂无法从排气口排出。请不要注入过量的润滑脂ThreeBond1206C4.9（0.49kgfｍ）ThreeBond1206C4.9（0.49kgfｍ）的扭矩拧紧B轴机部润滑脂补充步图9-8:B轴机部构排排气㧔内六角堵头B 注注油㧔内六角堵头/取下注油口和排气口的螺栓在注油口安装A型G螺纹油嘴MT6X（机器人出厂时附带。注入润滑脂（参照图9-8“B轴机部构造润滑脂种类 HarmonicGreaseS