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文档简介
年秋季 自动控制理论(一)复习指南和要求
※※※
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n
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r
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面[左]半部分。---系统稳定性是系统本来的固有特性,与外输入信号无关。脉冲响应函数趋于常数,或者趋于等幅正弦(余弦)振荡,称为临界稳定。
p rd d
e
e
p
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,
n
,
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C
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-
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n
五、高阶系统的时域分析---利用闭环主导极点降阶
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求开环传递函数---得出根轨迹方程
[注]:根轨迹是闭环系统特征方程式的根的轨迹。
(
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(
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p
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mj
i
j
,m
i[注]:变化的参数以规范形式
三、根轨迹方程从哪里来?----根轨迹绘制的基本规则(180
度)(前
[注]:
[注]:注意绘制的主要步骤必须有——因有步骤分,而且要标注上前头方向。
1:根轨迹的起点和终点。
。标准型——180
p
j
p
j
m
=
4:根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角)m
p
j
p
5:根轨迹在实轴上的分布:,6:根轨迹的起始角和终止角(只有开环复极点,因此只有出射角)
pp
(p
)(p
p
)
(
j
(
j
j
p7:根轨迹与实轴的交点(根轨迹在实轴上的分离点与分离角)
dk
d
8:根轨迹与虚轴的交点。
j
(
()
E()
C()-
:的根轨迹(要有主要步骤)
分);
分);的范围(2
分);4、确定使系统出现阶跃响应出现等幅振荡时的频率(1
分)。
分)。1、由题意得,系统特征方程为:()
(
分)。:
p
p
p
分):m
m
p
p
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j
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j
3,
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3,
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,
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m
l
l
,
(5)根轨迹与实轴的分离点(
d
:
(6)根轨迹与虚轴的交点(
j
j
p
p
j
分):
系统稳定(2
分);
j3、当根轨迹在分离点
j
2)K
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j
j
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[注]:用箭头表示频率
I
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K,
,
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(j)(j)
j
jT
jT)
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IIIII
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三、最小相位系统开环对数渐近幅频特性曲线(Bode
K
j
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j
j
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j
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➢ ➢
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K
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1、当输入信号为r
2、截止频率
/
3、相角裕度
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K
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j
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振幅)。
一、描述函数法:----※※熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性,判断是否
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j
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N
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