自动控制原理复习总结(精辟)

年秋季 自动控制理论（一）复习指南和要求

※※※

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C()

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。。。。）

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P

P

L

L

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L

L

L

b d e Li

LdLeLf

eq

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P

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L

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n

n

r

r

(

)

/,

r

/

面[左]半部分。---系统稳定性是系统本来的固有特性，与外输入信号无关。脉冲响应函数趋于常数，或者趋于等幅正弦(余弦)振荡，称为临界稳定。

p rd d

e

e

p

n

,

n

,

C

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-

C

+ + -

-

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+

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E

+

+-

C

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p p

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n

p

n

五、高阶系统的时域分析---利用闭环主导极点降阶

i

i

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L

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L

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。所以

E

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K

)K

K

e

K

b

b

K

b

b

K

K

K

求开环传递函数---得出根轨迹方程

[注]：根轨迹是闭环系统特征方程式的根的轨迹。

(

)

(

)(

p

)

mj

i

j

,m

i[注]：变化的参数以规范形式

三、根轨迹方程从哪里来？----根轨迹绘制的基本规则（180

度）（前

[注]：

[注]：注意绘制的主要步骤必须有——因有步骤分，而且要标注上前头方向。

1：根轨迹的起点和终点。

。标准型——180

p

j

p

j

m

=

4：根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角)m

p

j

p

5：根轨迹在实轴上的分布：,6：根轨迹的起始角和终止角(只有开环复极点，因此只有出射角)

pp

(p

)(p

p

)

(

j

(

j

j

p7：根轨迹与实轴的交点（根轨迹在实轴上的分离点与分离角）

dk

d

8：根轨迹与虚轴的交点。

j

(

()

E()

C()-

:的根轨迹(要有主要步骤)

分）；

分）；的范围（2

分）；4、确定使系统出现阶跃响应出现等幅振荡时的频率（1

分）。

分）。1、由题意得，系统特征方程为：()

(

分）。:

p

p

p

分）：m

m

p

p

n

mii

j

m

j

3,

l

3,

l

,

l

,

l

m

l

l

,

（5）根轨迹与实轴的分离点（

d

:

（6）根轨迹与虚轴的交点（

j

j

p

p

j

分）：

系统稳定（2

分）；

j3、当根轨迹在分离点

j

2）K

(

K

(

(

mjn

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,

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(

K

(

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,

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i

j

j

K

K

K

(j

(j)

K

(j

(j)

(jT

mj

j

i

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j

j

j

jK

[注]：用箭头表示频率

I

K

K,

,

；

(j)(j)

(j)(j)

j

jT

jT)

)

m

IIIII

K

KT

jK(

)

K

三、最小相位系统开环对数渐近幅频特性曲线（Bode

K

j

jK

j

j

mjn

j

i

,n

m,K

i

j

K

L

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K

,

,

,

,L

），

L

K

）：

L

(

)

K

L

(

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K

K

db/dec

20db/dec

db/dec

K

L

K

/L

K20db/dec

db/de

20db/dec

db/dec

K

L

)L()()

/

/

/

K

K

K

K

K

k=

L

L

:

db/dec

,

db/dec

K:

K/

/

K

K

K

L

法二）：L()

K

L

L

），在

L(

)

L

(

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L

(

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L

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五.

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j

j

j

j

, ()

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(

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()

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j

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K K

jKK K[(

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j

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j

jT

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j

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jN

j

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N

K

K

K

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K

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A

K

K

K

A

B

K

K

K

B

K

K

分）；

K

分）；K

分）；

L(

j L

(j

(j)(j)

K

j

j

N=

L(ω ωφ(ω五、稳定裕度---后面校正设计用

(

)

(

j

)

(

j

)

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)(o)

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j

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j

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j

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j

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j

j

~

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j

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j

j

j

j

j

j

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j

j

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j

j

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L

K

K

K

L

/

L

(j)

(j)

(j) ()

()

()

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➢ ➢

K

K

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j

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(

j

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1、当输入信号为r

2、截止频率

/

3、相角裕度

K

K

j

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(

j

)

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)]

:

m

m

m m m

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j

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K

r

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j

) j

(

j

)

振幅）。

一、描述函数法：----※※熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性，判断是否

NNN N

j

N

N

N

N

N

j

j

Nj

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j

j

j

j

j

NN

A

j

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jj

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jN

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N

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1/

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j N

N

N

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r

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j

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