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文档简介
年秋季 自动控制理论（一）复习指南和要求
※※※
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n
n
r
r
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/,
r
/
面[左]半部分。---系统稳定性是系统本来的固有特性，与外输入信号无关。脉冲响应函数趋于常数，或者趋于等幅正弦(余弦)振荡，称为临界稳定。
p rd d
e
e
p
n
,
n
,
C
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-
C
+ + -
-
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E
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n
五、高阶系统的时域分析---利用闭环主导极点降阶
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i
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b
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b
b
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K
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求开环传递函数---得出根轨迹方程
[注]：根轨迹是闭环系统特征方程式的根的轨迹。
(
)
(
)(
p
)
mj
i
j
,m
i[注]：变化的参数以规范形式
三、根轨迹方程从哪里来？----根轨迹绘制的基本规则（180
度）（前
[注]：
[注]：注意绘制的主要步骤必须有——因有步骤分，而且要标注上前头方向。
1：根轨迹的起点和终点。
。标准型——180
p
j
p
j
m
=
4：根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角)m
p
j
p
5：根轨迹在实轴上的分布：,6：根轨迹的起始角和终止角(只有开环复极点，因此只有出射角)
pp
(p
)(p
p
)
(
j
(
j
j
p7：根轨迹与实轴的交点（根轨迹在实轴上的分离点与分离角）
dk
d
8：根轨迹与虚轴的交点。
j
(
()
E()
C()-
:的根轨迹(要有主要步骤)
分）；
分）；的范围（2
分）；4、确定使系统出现阶跃响应出现等幅振荡时的频率（1
分）。
分）。1、由题意得，系统特征方程为：()
(
分）。:
p
p
p
分）：m
m
p
p
n
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j
m
j
3,
l
3,
l
,
l
,
l
m
l
l
,
（5）根轨迹与实轴的分离点（
d
:
（6）根轨迹与虚轴的交点（
j
j
p
p
j
分）：
系统稳定（2
分）；
j3、当根轨迹在分离点
j
2）K
(
K
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K
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j
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K
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(j)
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j
i
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j
j
j
jK
[注]：用箭头表示频率
I
K
K,
,
；
(j)(j)
(j)(j)
j
jT
jT)
)
m
IIIII
K
KT
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)
K
三、最小相位系统开环对数渐近幅频特性曲线（Bode
K
j
jK
j
j
mjn
j
i
,n
m,K
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j
K
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db/dec
20db/dec
db/dec
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db/de
20db/dec
db/dec
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/
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K
K
K
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j
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K
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K
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K
K
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K
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K
K
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K
分）；K
分）；
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(j)(j)
K
j
j
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L(ω ωφ(ω五、稳定裕度---后面校正设计用
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➢ ➢
K
K
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1、当输入信号为r
2、截止频率
/
3、相角裕度
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K
j
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j
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m
m m m
(j
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j
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j
)
振幅）。
一、描述函数法：----※※熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性，判断是否
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j
N
N
N
N
N
j
j
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j
j
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