基于面阵CCD路径参数检测方法课件

基于面阵CCD

路径参数检测方法报告内容路径参数检测方法基于CCD路径参数检测难点及解决方法实现方案和试验结果现存问题一、路径检测方法赛道路径几何特点由直线和圆弧组成；赛道路径检测内容确定路径中心位置；确定路径方向；确定路径曲率；需要在赛道垂直方向上３－５点便可确定道路参数；赛道路径检测方法一、路径检测方法赛道路径检测方法光电管阵列；CCD:线阵CCD;面阵CCD;（黑白）激光扫描器；电磁感应；超声检测等等；一、路径检测方法光电管阵列优缺点：优点：简单、响应快速等；缺点：空间分辨率低；水平分辨率:<16pixel/线；（可以采用细分的方法进行优化）；受到大赛规则传感器个数限制；垂直分辨率：只能检测一点位置；占用ＣＰＵ端口资源多；安装固定、接线较困难；容易受到外界环境影响；一、路径检测方法使用面阵ＣＣＤ检测路径参数的优点：分辨率高：识别路径参数多：中心位置、方向、曲率；占用ＣＰＵ端口资源少：ＡＤ转换；一路中断输入；一路ＩＯ口输入；通过算法减少外部环境影响；二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法采集速率；图像的分辨率:水平高，垂直低；存储空间；DG1288KRAM处理速度；图像采集，处理，控制等等；电源电压；12V工作电源二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法采集速率由于受到S12AD转换速率限制，采集的图像信息特点：水平分辨率低：（<8p/l）垂直分辨率高：>300线/帧

二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法采集速率-解决方法摄像头水平旋转90度；水平分辨率垂直分辨率二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法采集速率-解决方法*摄像头旋转90度；*CPU超频；可以得到300*48分辨率图像；可以满足道路检测需要；实际需要可以使用降低的图像分辨率：72*24即可；

二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法存储空间必须存储正幅图像；这是由于将垂直分辨率转换为水平分辨率的原因；存储空间：每个像素存储1字节；72*24图像需要1728字节；DG128RAM空间为8K字节；可以满足存储需要。同时还可以开辟双图像存储区，采集、处理同时进行；

二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法处理速度：采集时间：图像采集采用终端采集的方式；节省CPU处理事件；72*24分辨率下：只对于其中的1/4行进行图像采集。CPU花费在图像采集上的时间少于总时间1/4。其余的时间用于图像处理、控制等运算；二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法处理速度优化图像路径参数检测算法，算法时间小于20ms。图像：黑白色，检测中心算法简单；可以适当增加些动态亮度补偿算法；满足路径参数检测速度要求；

二、基于CCD路径检测方法难点及解决方法工作电源：CCD工作电源12V;使用PWM斩波升压电路得到12V电源；这不违反比赛规则；禁止使用DC-DC升压电路为驱动电机以及舵机提供动力；三、实现方案和试验结果；CPU最小系统三、实现方案和试验结果；CPU最小系统PAD02视频信号IRQ视频行同步信号PM1奇偶场信号PWM212V斩波升压开关信号；PWM0,1电极控制PWM信号；PWM4舵机控制信号；PAD0,1电池电压，12V电压监测；三、实现方案和试验结果；12V斩波升压电路三、实现方案和试验结果；电源电路三、实现方案和试验结果；实验结果三、实现方案和试验结果；实验结果三、实现方案和试验结果；实验结果三、实现方案和试验结果；实验结果三、实现方案和试验结果；实验结果三、实现方案和试验结果；实验结果三、实现方案和试验结果；实验结果四、现存问题缺点CCD相对昂贵；>100人民币占用RAM比较多；道路检测速率受到限制；<50Hz检测有一定的延时（1/50）秒；附注电路较多：12V,LM1881等；四、现存问题现存问题开发有效路径参数算法；摄像头安装与固定，为之比较的高；摄像头镜头设计；混合检