机电与控制技术总复习资料课件

主要内容机电控制技术负载特性要求电机控制运动方程动力电机逻辑控制直流电机继电/接触器异步交流电机可编程控制器功率转矩转速控制电机闭环控制直流伺服直流调速负载机械特性交流伺服交流调速步进电机调速控制要求电路测量电机电力电子器件整流与逆变步进电机驱动主要内容1负载特性要求第三章机电传动系统动力学单轴拖动系统电机转矩正方向b址生产机械负载转矩正方向单轴拖动系统运动方程d转动惯量(J-Kgm2)IM-T=J飞轮惯量(飞轮转矩GD2-Nm2)MrGddn375dt负载特性要求第三章机电传动系统动力学2负载特性要求第三章机电传动系统动力学功率额定值:负载转矩为,根据功率平衡:输出功率PTo2电动机的额定值是机械量输入功率PTo发电机的额定值是电压和电流折算到电机的转矩T==P=TncOmncJn≈P9.55P根据动能关系,得GD-GDG多轴系统简化为单轴系统GD2=dm亓元365m转矩折算——等效负载消耗的功率相同转动惯量、飞轮转矩——与动能有关负载特性要求第三章机电传动系统动力学3负载特性要求第二章机电传动系统动力学负载机械特性了反抗转矩(b)位能转矩恒功率型机栊特性两种恒转矩型机特性T商线型机特性负载特性要求第二章机电传动系统动力学4稳定运行的平衡条件图29异步电动机拖动直流他励发电机工作时的特性电机机械特性与负载特性的匹配关系稳定运行的平衡条件5机电传动控制系统的指标·静差度S电动机的调速特性有静差的调节,单纯由被调量负反馈构成无静差,引入了积分或比例积分环节·调速范围(可用)D=nmx/nmin·平滑性有级调速,多速电机,机械调速无级调速,直流调速,交流变频,串级调速机电传动控制62动态指标应用于对速度、位置有要求的伺服控制最大超调量M=(nmxn2)/h2*100%过渡过程时间T振荡次数自动调节系统的动态特性自动调节系统动态性能比较2动态指标应用于对速度、位置有要求的伺服控制7直流电机的工作原理及特性基本关系e=KonU=Kon+R-1Rs=KprKok,kroE电动势(V)q—磁通(WB)电枢转速(rmin,rpm)T电磁转矩(Nm)I电枢电流图3.16他励电动机的机椃特性直流电机的工作原理及特性8直流电机的励磁方法RU(a)他励(b)并勋图315直流电动机原理电路图串励:轻载时,髙速,重载磁通量饱和,接近于他励直流电机的励磁方法9举例根据电机铭牌估算其固有的机械特性在额定条件下例:Uo是额定值,K,KR都是常数,电机铭牌:给出PM,UM,IM,n求(估算):Ra,K9nTN画出n=f(T);R=(0.5~0.75)(1-m)N=(0.5~0.75)(1一举例10机电与控制技术总复习资料课件11机电与控制技术总复习资料课件12机电与控制技术总复习资料课件13机电与控制技术总复习资料课件14机电与控制技术总复习资料课件15机电与控制技术总复习资料课件16机电与控制技术总复习资料课件17机电与控制技术总复习资料课件18机电与控制技术总复习资料课件19机电与控制技术总复习资料课件20机电与控制技术总复习资料课件21机电与控制技术总复习资料课件22机电与控制技术总复习资料课件23机电与控制技术总复习资料课件24机电与控制技术总复习资料课件25机电与控制技术总复习资料课件26机电与控制技术总复习资料课件27机电与控制技术总复习资料课件28机电与控制技术总复习资料课件29机电与控制技术总复习资料课件30机电与控制技术总复习资料课件31机电与控制技术总复习资料课件32机电与控制技术总复习资料课件33机电与控制技术总复习资料课件34机电与控制技术总复习资料课件35机电与控制技术总复习资料课件36机电与控制技术总复习资料课件37机电与控制技术总复习资料课件38机电与控制技术总复习资料课件39机电与控制技术总复习资料课件40机电与控制技术总复习资料课件41机电与控制技术总复习资料课件42机电与控制技术总复习资料课件43机电与控制技术总复习资料课件44机电与控制技术总复习资料课件45机电与控制技术总复习资料课件46机电与控制技术总复习资料课件47机电与控制技术总复习资料课件48机电与控制技术总复习资料课件49机电与控制技术总复习资料课件50机电与控制技术总复习资料课件51机电与控制技术总复习资料课件52机电与控制技术总复习资料课件53机电与控制技术总复习资料课件54机电与控制技术总复习资料课件55机电与控制技术总复习资料课件56机电与控制技术总复习资料课件57机电与控制技术总复习资料课件58机电与控制技术总复习资料课件59机电与控制技术总复习资料课件60机电与控制技术总复习资料课件61机电与控制技术总复习资料课件62机电与控制技术总复习资料课件63机电与控制技术总复习资料课件64机电与控制技术总复习资料课件65机电与控制技术总复习资料课件66机电与控制技术总复习资料课件67主要内容机电控制技术负载特性要求电机控制运动方程动力电机逻辑控制直流电机继电/接触器异步交流电机可编程控制器功率转矩转速控制电机闭环控制直流伺服直流调速负载机械特性交流伺服交流调速步进电机调速控制要求电路测量电机电力电子器件整流与逆变步进电机驱动主要内容68负载特性要求第三章机电传动系统动力学单轴拖动系统电机转矩正方向b址生产机械负载转矩正方向单轴拖动系统运动方程d转动惯量(J-Kgm2)IM-T=J飞轮惯量(飞轮转矩GD2-Nm2)MrGddn375dt负载特性要求第三章机电传动系统动力学69负载特性要求第三章机电传动系统动力学功率额定值:负载转矩为,根据功率平衡:输出功率PTo2电动机的额定值是机械量输入功率PTo发电机的额定值是电压和电流折算到电机的转矩T==P=TncOmncJn≈P9.55P根据动能关系,得GD-GDG多轴系统简化为单轴系统GD2=dm亓元365m转矩折算——等效负载消耗的功率相同转动惯量、飞轮转矩——与动能有关负载特性要求第三章机电传动系统动力学70负载特性要求第二章机电传动系统动力学负载机械特性了反抗转矩(b)位能转矩恒功率型机栊特性两种恒转矩型机特性T商线型机特性负载特性要求第二章机电传动系统动力学71稳定运行的平衡条件图29异步电动机拖动直流他励发电机工作时的特性电机机械特性与负载特性的匹配关系稳定运行的平衡条件72机电传动控制系统的指标·静差度S电动机的调速特性有静差的调节,单纯由被调量负反馈构成无静差,引入了积分或比例积分环节·调速范围(可用)D=nmx/nmin·平滑性有级调速,多速电机,机械调速无级调速,直流调速,交流变频,串级调速机电传动控制732动态指标应用于对速度、位置有要求的伺服控制最大超调量M=(nmxn2)/h2*100%过渡过程时间T振荡次数自动调节系统的动态特性自动调节系统动态性能比较2动态指标应用于对速度、位置有要求的伺服控制74直流电机的工作原理及特性基本关系e=KonU=Kon+R-1Rs=KprKok,kroE电动势(V)q—磁通(WB)电枢转速(rmin,rpm)T电磁转矩(Nm)I电枢电流图3.16他励电动机的机椃特性直流电机的工作原理及特性75直流电机的励磁方法RU(a)他励(b)并勋图315直流电动机原理电路图串励:轻载时,髙速,重载磁通量饱和,接近于他励直流电机的励磁方法76举例根据电机铭牌估算其固有的机械特性在额定条件下例:Uo是额定值,K,KR都是常数,电机铭牌:给出PM,UM,IM,n求(估算):Ra,K9nTN画出n=f(T);R=(0.5~0.75)(1-m)N=(0.5~0.75)(1一举例77机电与控制技术总复习资料课件78机电与控制技术总复习资料课件79机电与控制技术总复习资料课件80机电与控制技术总复习资料课件81机电与控制技术总复习资料课件82机电与控制技术总复习资料课件83机电与控制技术总复习资料课件84机电与控制技术总复习资料课件85机电与控制技术总复习资料课件86机电与控制技术总复习资料课件87机电与控制技术总复习资料课件88机电与控制技术总复习资料课件89机电与控制技术总复习资料课件90机电与控制技术总复习资料课件91机电与控制技术总复习资料课件92机电与控制技术总复习资料课件93机电与控制技术总复习资料课件94机电与控制技术总复习资料课件95机电与控制技术总复习资料课件96机电与控制技术总复习资料课件97机电与控制技术总复习资料课件98机电与控制技术总复习资料课件99机电与控制技术总复习资料课件100机电与控制技术总复习资料课件101机电与控制技术总复习资料课件102机电与控制技术总复习资料课件103机电与控制技术总复习资料课件104机电与控制技术总复习资料课件105机电与控制技术总复习资料课件106机电与控制技术总复习资料课件107机电与控制技术总复习资料课件108机电与控制技术总复习资料课件109机电与控制技术总复习资料课件110机电与控制技术总复习资料课件111机电与控制技术总复习资料课件112机电与控制技术总复习资料课件113机电与控制技术总复习资料课件114机电与控制技术总复习资料课件115机电与控制技术总复习资料课件116机电与控制技术总复习资料课件117机电与控制技术总复习资料课件118机电与控制技术总复习资料课件119机电与控制技术总复习资料课件120机电与控制技术总复习资料课件121机电与控制技术总复习资料课件122