传感器与计算机接口7课件

机电系统及生产过程自动化第一章机电一体化概论第二章精密机械技术第三章工业控制计算机第四章基于单片机的控制器第五章可编程序控制器第六章传感器与计算机接口第七章动力驱动及其计算机控制第八章机电一体化系统设计方法与实例机电系统及生产过程自动化第一章机电一体化概论1控制器(IPC/PLC/MCU等)输入接口输出接口驱动执行机构(电机、电磁阀等)被控对象(各种机械参数)传感检测装置(各类传感器等)反馈量被控量设定值＋—机电一体化系统的组成机电一体化系统的组成控制器输入接口输出接口驱动执行机构被控对象传感检测装置反馈量2第六章传感器与计算机接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器与计算机接口概述3第六章传感器及其接口概述传感检测装置在机电一体化系统中的作用传感检测装置的组成机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器及其接口概述4传感检测装置在机电一体化系统中的作用传感检测装置作为机电一体化系统的感觉器官，用来获取两方面信息：系统内部的信息：如力的大小，工件的位置、位移等。系统外部即环境参数：如温度、湿度等。把信息作适当处理（变换、放大、滤波），检测出有用信息，送到显示或处理装置。传感检测装置在机电一体化系统中的作用传感检测装置作为机电一体5传感检测装置在机电一体化系统中的作用主机(工控机或普通计算机)显示器打印机交互设备(键盘鼠标等)报警存储设备(硬盘光盘等)接口电路A/D多路开关接口电路接口电路接口电路D/A开关量输入开关量输出多路开关…变送器传感器变送器传感器……传感检测输入通道驱动执行…被控对象(压力、速度等机械参数)传感检测装置在机电一体化系统中的作用主显示器打印机交互设备报6传感检测装置的组成电量电量被测对象输入装置中间变换装置输出非电量通常是各类传感器非电量电测法：利用各种电子测量线路和仪器对非电物理量进行测量的方法，相对于机械测量法、光学测量法。传感检测装置的组成电量电量被测对象输入装置中间变换装置输出非7第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器的定义与分类机电一体化系统中的常用传感器智能传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器及其接口概述8传感器的定义广义：将被测物理量转换成与之对应的，容易检测、传输或处理的信号的装置，称之为传感器，也叫变换器、换能器。狭义：指工程中使用的各类传感器。传感器的定义广义：将被测物理量转换成与之对应的，容易检测、传9传感器的分类传感器的分类方法有多种，主要有以下三种分类：按被测物理量：位移、位置传感器力、力矩传感器速度、加速度传感器温度、湿度、酸度传感器按工作原理：电阻式、电容式、电感式磁电式、光电式、压电式、热电式谐振式按输出量：模拟型数字型注意：在机械工程中使用的传感器有很多，一种传感器可以测量多种物理量，一种物理量也可以由多种传感器测量得到。传感器的分类传感器的分类方法有多种，主要有以下三种分类：注意10第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器的定义与分类机电一体化系统中的常用传感器智能传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器及其接口概述11机电一体化系统中的常用传感器位置传感器位移传感器速度、加速度传感器力、压力、力矩传感器温度传感器视觉传感器机电一体化系统中的常用传感器位置传感器12位置传感器接触式位置传感器位置传感器接触式位置传感器13位置传感器非接触式位置传感器位置传感器非接触式位置传感器14位置传感器电容式接近开关电感式、霍尔式接近开关位置传感器电容式接近开关电感式、霍尔式接近开关15位移传感器绝对式码盘（格雷码）增量式码盘(ABZ)位移传感器绝对式码盘（格雷码）增量式码盘(ABZ)16位移传感器位移传感器17位移传感器码盘式位移传感器位移传感器码盘式位移传感器18速度传感器非接触式速度传感器速度传感器非接触式速度传感器19速度传感器非接触式速度传感器接触式速度传感器—测速电机速度传感器非接触式速度传感器接触式速度传感器—测速电机20加速度传感器加速度传感器21加速度传感器普通加速度传感器集成半导体式加速度传感器加速度传感器普通加速度传感器集成半导体式加速度传感器22力传感器柱式梁式轮辐式应变片式力传感器力传感器柱式梁式轮辐式应变片式力传感器23力传感器力传感器24压力传感器应变片式压电式压阻式压力传感器应变片式压电式压阻式25力矩传感器力矩传感器26温度传感器热电阻、热敏电阻热电偶温度传感器热电阻、热敏电阻热电偶27视觉传感器视觉传感器28视觉传感器图6-29视觉传感器在药品生产中的应用图6-30视觉传感器在PCB生产中的应用视觉传感器图6-29视觉传感器在药品生产中的应用图6-329视觉传感器视觉传感器30第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器的定义与分类机电一体化系统中的常用传感器智能传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器及其接口概述31智能传感器的概念与特点一般传感器只具备信息采集、转换功能，智能化传感器是一种带微处理器的传感器，是微型计算机和传感器的结合，它兼有信息采集、转换、检测、判断和处理功能，与传统传感器相比有很多特点：⑴有信息判断和处理功能；⑵能对测量值进行修正、误差补偿，提高了测量精度；⑶可实现多传感器多参数测量；⑷有自诊断和自校准功能，提高可靠性；⑸测量数据可存取，使用方便；⑹通信功能：有数据通信接口，能与微型计算机通信。智能传感器的概念与特点一般传感器只具备信息采集、转换功能，智32智能传感器的结构与传统传感器相同的部分被测量传感器预处理及接口电路微处理器输出接口显示通信与传统传感器不同的部分智能传感器的结构与传统传感器相同的部分被测量传感器预处理及微33第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机的接口传感器的信号输出形式数字型传感器与计算机接口及实例模拟型传感器与计算机接口及实例第六章传感器及其接口概述34传感器的信号输出形式传感器输出信号处理过程输出结果传感器类型电压模拟量模拟型传感器电流电流->电压频率频率->电压（频率/电压转换器）开关量（0/1，位式数字）数字量数字型传感器编码数字（ASCII码、BCD码，二进制）脉冲序列脉冲数->数字（计数器）传感器的信号输出形式传感器输出信号处理过程输出结果传感器类型35第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机的接口传感器的信号输出形式数字型传感器与计算机接口及实例模拟型传感器与计算机接口及实例第六章传感器及其接口概述36数字型传感器与计算机接口被测信号数字型传感器三态缓冲器计算机计算机数据总线数字型传感器与计算机接口被测信号数字型传感器三态缓冲器计算机37接口实例M/T法测速光敏二极管输出整形后输出接口实例M/T法测速光敏二极管输出整形后输出38接口实例接口实例39接口实例M/T法测速原理：同时测量检测时间和在此检测时间内计数脉冲个数，从而得到被测转速。其中：

m1：检测时间内得到的测速脉冲数

m2：检测时间内得到的时钟脉冲数

fc：时钟频率

p：编码盘每转送出的脉冲数接口实例M/T法测速原理：同时测量检测时间和在此检测时间内计40来自编码器M/T测速法接口硬件电路接口实例测速部分脉冲整形部分来自编码器M/T测速法接口硬件电路接口实例测速部分脉冲整形部41接口实例8253：下降沿有效的十六位减法计数器，3个计数通道都工作方式0—计数终止时中断，其方式字分别为0x30、0x70、0xB0(方式0，先低后高读写，十六进制)。LM339：过零比较器，将来自编码器的正弦信号整形成0-5V的标准测速脉冲。工作过程：8253通道0的方式字写完后，OUT0(=J)由高变低，等待测速脉冲的到来。测速脉冲的第一个上升沿使JK边沿触发器翻转，Q置高，GATE0、1、2打开，8253的3个计数通道开始下降沿减法计数，其中，通道0用于设定检测时间，在设定的检测时间到达后，通道0计数结束，OUT0由低变高，由于此时GATE1、2仍打开，计时脉冲和测速脉冲仍在计数，直到下一个测速脉冲的上升沿使JK边沿触发器翻转，Q变低，关闭GATE0、1、2，计数结束，同时产生计数结束中断给8031。8031在中断服务程序中根据计数器的设定值和当前值计算出m1和m2，从而计算出转速n。接口实例8253：下降沿有效的十六位减法计数器，3个计数通道42接口实例方式字写完测速脉冲OUT0GATE第一个测速脉冲设定时间t0实际时间t1时钟脉冲实际测量时间t2设定时间到最后一个测速脉冲接口实例方式字写完测速脉冲OUT0GATE第一个测速脉冲设定43第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机的接口传感器的信号输出形式数字型传感器与计算机接口及实例模拟型传感器与计算机接口及实例第六章传感器及其接口概述44模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式45模拟型传感器与计算机接口典型的多通道模拟信号输入接口多路模拟开关S/HA/D控制器计算机总线被测信号1被测信号N………模拟型传感器1模拟型传感器N……此外还有单通道式、同步式和并行式等多种形式三态缓冲器模拟型传感器与计算机接口典型的多通道模拟信号输入接口多路46模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式47多通道模拟信号输入A2A1A0ENOUT0001S10011S20101S30111S41001S51011S61101S71111S8XXX0X—EN—A2—A1—A0—OUTS1—S2—S3—S4—S5—S6—S7—S8—

以多通道模拟开关（数据选择器，MUX）AD7501为例：CMOS型8选1多路模拟开关，每次从8个输入端中选择一路与公共端相联，选择的通道号由输入的地址编码确定，与TTL电平兼容。对多路模拟开关的选择要求是：导通电阻小、开路电阻大、交叉干扰小、速度适应。0101S31011S601011011多通道模拟信号输入A2A1A0ENOUT0001S1001148多通道模拟信号输入多通道模拟信号输入49模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式50A/D转换的一般过程

A/D转换是将模拟信号转换为数字信号，转换过程一般分为四个步骤：采样、保持、量化和编码。采样/保持量化(离散)Dn-1编码D0Dn-2…A/D转换的一般过程A/D转换是将模拟信号转换51A/D转换的一般过程保持tVstVstVs信号采样/保持采样后的信号量化tVs采样香农采样定理：对于一个有限频率的连续信号，当采样频率fs≥2f信MAX时，采样函数才能不失真地恢复原来的连续信号。采样定理给出是采样的最低频率，为了保证精度，工程上通常fs＝(4-10)f信MAX。A/D转换的一般过程保持tVstVstVs信号采样/保持采样52模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式53信号的采样与保持⑴采样/保持电路的作用因为A/D转换需要一定的时间，为了保证转换精度，在A/D转换的过程中，要求信号的电压保持不变，在A/D转换完成后，又要能跟踪信号电压的变化。能完成这个功能的电路叫采样/保持电路（或称为采样/保持器，简称S/H，Sample/Hold）。信号的采样与保持⑴采样/保持电路的作用54信号的采样与保持⑵采样/保持电路采样/保持电路由存储电容CH、模拟开关T(N沟道增强型MOS管)、输入电阻RI(限流)、反馈电阻RF和运算放大器A组成，有两种工作模式：采样模式：控制信号S为高电平，T导通，输入信号vI通过RI、T向电容CH充电，若RI=RF，充电结束后，vO=vC=-vI

；保持模式：控制信号S为低电平，T截止，输出电压vO由电容CH两端电压保持。集成采样/保持器：AD582、AD583(一般)、HTS-0025(高速)、SHA1144(高分辨率)等。A－＋vIvOCHRFRITS信号的采样与保持⑵采样/保持电路集成采样/保持器：AD5855信号的采样与保持⑶对采样/保持电路的要求在采样阶段，存储电容要尽快充电，以快速跟踪信号电压；在保持阶段，存储电容漏电流必须接近于零，以保持信号电压（相当于一个模拟信号存储器）信号的采样与保持⑶对采样/保持电路的要求56模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式57量化与编码量化输入信号经采样/保持后，得到一个阶梯波（模拟量）。将阶梯波离散化，把采样后的样值电平归化到与之接近的离散电平上，称为量化。指定的离散电平称为量化电平。量化就是将样值电压表示成量化单位电压的某一整数倍，因此，量化必然存在误差（系统误差）。量化一般有两种方法，只舍不入（类似于取整运算）和有舍有入（类似于四舍五入），前一种量化误差（1LSB）是后一种量化误差（0.5LSB）的两倍。量化与编码量化58量化与编码编码用二进制数码来表示各个量化电平的过程称为编码。量化单位电压就是两个量化电平之间的差值，二进制数码位数越多，量化单位电压就越小，量化误差就越小，精度就越高。在A/D转换中，模拟电压的输入范围一般有0～5V、0～10V、-5V～5V等等，其中0～5V、0～10V的称为单极性输入，-5V～5V称为双极性输入。在输入范围内，转换前后的模拟电压与数字码之间有一一对应的关系。转换后的数字码，一般有二进制码和BCD码两种。BCD码常用于直接数字显示，二进制码用于与计算机接口，有8、10、12、16位等等，位数越多，精度越高。对于双极性输入，一般给出二进制补码的形式或双极性偏移码的形式。量化与编码编码59量化与编码模拟量数字码8位12位16位单极性（0～5V）0V（00000000）2（XXXX0000，00000000）2（00000000，00000000）22.5V（10000000）2（XXXX1000，00000000）2（10000000，00000000）23.75V（11000000）2（XXXX1100，00000000）2（11000000，00000000）25V（11111111）2（XXXX1111，11111111）2（11111111，11111111）2双极性（-5V～5V）（偏移码）-5V（00000000）2（XXXX0000，00000000）2（00000000，00000000）2-2.5V（01000000）2（XXXX0100，00000000）2（01000000，00000000）20V（10000000）2（XXXX1000，00000000）2（10000000，00000000）22.5V（11000000）2（XXXX1100，00000000）2（11000000，00000000）25V（11111111）2（XXXX1111，11111111）2（11111111，11111111）2双极性偏移码的计算：例：一个12位的双极性AD转换器（-5V～+5V）输出的编码为1011，0110，0001，1001，请问前端的信号电压多少？⑴(1011，0110，0001，1001)2&0X0FFF=(0000，0110，0001，1001)2=(1561)10⑵1561/212×(5–(-5))+(-5)=-1.18896(V)量化与编码模拟量数字码8位12位16位单极性0V（0000060模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式61A/D转换器A/D转换直接转换型间接转换型计数型(串行)逐次比较型并联比较型反馈比较型双积分型(V-T)V-F型A/D转换器A/D转换直接转换型间接转换型计数型(串行)逐次62A/D转换器A/D转换原理以8位逐次逼近式A/D转换器章解A/D转换工作原理：（类似于天平称重）A/D转换器A/D转换原理63A/D转换器OEDONE模拟量输入VX时钟+比较器_时序与控制逻辑电路D/A转换器8位寄存器输出缓冲器8位数字输出逐次逼近式A/D转换器工作原理图启动比较电压VNA/D转换器OEDONE模拟量输入VX时钟+时序与控制D/A64A/D转换器转换过程举例：8位、单极性、输入范围0～10V、VX＝6.6（V）过程时钟123456789置位11111111溢出等价于52.51.250.6250.31250.156250.0781250.0390625比较5<6.67.5>6.66.25<6.66.875>6.66.5625<6.66.71875>6.66.640625>6.66.6015625>6.6结果保留舍弃保留舍弃保留舍弃舍弃舍弃输出10101000最后输出：（10101000）2＝（A8）16＝（168）10近似值，有误差相对误差：等价于：A/D转换器转换过程举例：8位、单极性、输入范围0～10V、65A/D转换器CP1CP2CP3CP4CP5CP6CP7CP8CP9123456789105.07.56.256.8756.56256.718756.6406256.6015625A/D转换器CP1CP2CP3CP4CP5CP6CP7CP866A/D转换器A/D技术参数①分辨率：指A/D转换器对输入模拟信号的分辨能力。分辨力＝×满刻度值＝1LSB分辨率一般用A/D转换器的位数表示，例如8位（256），10位（1024），12位（4096），位数越多，分辨率越高。②相对精度（误差）：转换值和实际值间的偏差，一般用最低有效位来表示。例如，10位二进制数输出的A/D转换器AD571，在室温（+25℃）和标准电源电压（U+=+5V，U-=-5V）的条件下，转换误差≤。当使用环境发生变化时，转换误差也将发生变化，实际使用中应加以注意。例如：8位、单极性、输入范围0～5V的A/D转换器分辨力＝×5＝1LSB＝19.5mv分辨率为8位（256）最大相对精度（误差）＝＝±9.75mvA/D转换器A/D技术参数①分辨率：指A/D转换器对输入模67A/D转换器A/D技术参数③转换时间与转换频率转换时间：A/D转换器完成一次转换所需要的时间。(从AD启动到数字输出稳定)转换频率：A/D转换器在单位时间内完成转换的次数。与转换时间互为倒数。例如：转换频率＝10KHz，则转换时间＝A/D转换器的转换速度主要取决于转换电路的类型，不同类型A/D转换器的转换速度相差很大。双积分型A/D转换器的转换速度最慢，需几百毫秒左右；逐次逼近式A/D转换器的转换速度较快，转换速度在几十微秒；并联型A/D转换器的转换速度最快，仅需几十纳秒时间。常见的A/D转换器有：ADC0809（8位）、AD574（12位）、AD578（16位）等。A/D转换器A/D技术参数③转换时间与转换频率常见的A/D68接口实例数据采集(ADC0809+8031)①ADC0809介绍

ADC0809是典型的8位8通道逐次逼近式A/D转换器，CMOS工艺。片内带有8路模拟开关和地址译码器，ADC0809输出的数字信号有TTL三态缓冲器控制，可直接连至计算机的数据总线。转换时间100μs。8路模拟开关地址译码器8位A/D三态输出锁存器ADC0809内部逻辑结构图

IN0IN1IN2IN3IN4IN5IN6IN7ADDAADDBADDCALESTARTCLKVR(+)VR(-)OEEOCD0D1D3D2D4D5D6VCCD7GND接口实例数据采集(ADC0809+8031)①ADC08069接口实例管脚功能IN0～IN78路模拟量输入D0～D78位数字输出，A/D转换结果由这8根线传送给计算机ADDA、B、C3位地址输入，经译码后选择模拟量输入ALE地址锁存启动信号，在ALE的上升沿，将A、B、C上的通道地址锁存到内部的地址锁存器START启动信号输入端，START为正脉冲，其上升沿清除ADC0809的内部的各寄存器，其下降沿启动A/D开始转换OE允许输出信号。当OE=1时，即为高电平，允许输出锁存器输出数据EOC转换完成信号，当EOC上升为高电平时，表明内部A/D转换已完成CLK时钟输入信号，ADC0809的时钟频率范围在10～1200kHz，典型值为640kHzVR(+)、VR(-)外部参考电压VCC、GND电源(5V)、地接口实例管脚功能IN0～IN78路模拟量输入D0～D78位数70接口实例A/D启动方法程序启动（软件启动）定时器启动外接启动信号转换数据读取方式程序查询方式中断方式定时采样方式START有效ALE有效启动A/DEOC有效OE有效输出数字②A/D转换使用接口实例A/D启动方法程序启动（软件启动）转换数据读取方式程71接口实例③ADC0809与8031接口电路及程序（程序启动、软件延时方式读数据，8通道循环采集）数据采集程序：main:MOVR1,#data ；置数据区首地址

MOVDPTR,#7FF8；P2.7置0，且指向通道IN0MOVR7,#08H ；置通道数8loop:MOVX@DPTR,A；随机写外存储器

MOVR6,#16H ；软件延时，等待转换结束delay:NOPNOPNOPDJNZR6,delay

；共延时22×5μs＝110μsMOVXA,@DPTR；读取转换结果

MOV@R1,A ；转储到数据区

INCDPTR ；指向下一个通道

INCR1；修改数据区指针

DJNZR7,loop

；直到8个通道都采集完ADC0809与8031单片机接口电路或非门，全0才为1接口实例③ADC0809与8031接口电路及程序（程序启动72机电系统及生产过程自动化第一章机电一体化概论第二章精密机械技术第三章工业控制计算机第四章基于单片机的控制器第五章可编程序控制器第六章传感器与计算机接口第七章动力驱动及其计算机控制第八章机电一体化系统设计方法与实例机电系统及生产过程自动化第一章机电一体化概论73控制器(IPC/PLC/MCU等)输入接口输出接口驱动执行机构(电机、电磁阀等)被控对象(各种机械参数)传感检测装置(各类传感器等)反馈量被控量设定值＋—机电一体化系统的组成机电一体化系统的组成控制器输入接口输出接口驱动执行机构被控对象传感检测装置反馈量74第六章传感器与计算机接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器与计算机接口概述75第六章传感器及其接口概述传感检测装置在机电一体化系统中的作用传感检测装置的组成机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器及其接口概述76传感检测装置在机电一体化系统中的作用传感检测装置作为机电一体化系统的感觉器官，用来获取两方面信息：系统内部的信息：如力的大小，工件的位置、位移等。系统外部即环境参数：如温度、湿度等。把信息作适当处理（变换、放大、滤波），检测出有用信息，送到显示或处理装置。传感检测装置在机电一体化系统中的作用传感检测装置作为机电一体77传感检测装置在机电一体化系统中的作用主机(工控机或普通计算机)显示器打印机交互设备(键盘鼠标等)报警存储设备(硬盘光盘等)接口电路A/D多路开关接口电路接口电路接口电路D/A开关量输入开关量输出多路开关…变送器传感器变送器传感器……传感检测输入通道驱动执行…被控对象(压力、速度等机械参数)传感检测装置在机电一体化系统中的作用主显示器打印机交互设备报78传感检测装置的组成电量电量被测对象输入装置中间变换装置输出非电量通常是各类传感器非电量电测法：利用各种电子测量线路和仪器对非电物理量进行测量的方法，相对于机械测量法、光学测量法。传感检测装置的组成电量电量被测对象输入装置中间变换装置输出非79第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器的定义与分类机电一体化系统中的常用传感器智能传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器及其接口概述80传感器的定义广义：将被测物理量转换成与之对应的，容易检测、传输或处理的信号的装置，称之为传感器，也叫变换器、换能器。狭义：指工程中使用的各类传感器。传感器的定义广义：将被测物理量转换成与之对应的，容易检测、传81传感器的分类传感器的分类方法有多种，主要有以下三种分类：按被测物理量：位移、位置传感器力、力矩传感器速度、加速度传感器温度、湿度、酸度传感器按工作原理：电阻式、电容式、电感式磁电式、光电式、压电式、热电式谐振式按输出量：模拟型数字型注意：在机械工程中使用的传感器有很多，一种传感器可以测量多种物理量，一种物理量也可以由多种传感器测量得到。传感器的分类传感器的分类方法有多种，主要有以下三种分类：注意82第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器的定义与分类机电一体化系统中的常用传感器智能传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器及其接口概述83机电一体化系统中的常用传感器位置传感器位移传感器速度、加速度传感器力、压力、力矩传感器温度传感器视觉传感器机电一体化系统中的常用传感器位置传感器84位置传感器接触式位置传感器位置传感器接触式位置传感器85位置传感器非接触式位置传感器位置传感器非接触式位置传感器86位置传感器电容式接近开关电感式、霍尔式接近开关位置传感器电容式接近开关电感式、霍尔式接近开关87位移传感器绝对式码盘（格雷码）增量式码盘(ABZ)位移传感器绝对式码盘（格雷码）增量式码盘(ABZ)88位移传感器位移传感器89位移传感器码盘式位移传感器位移传感器码盘式位移传感器90速度传感器非接触式速度传感器速度传感器非接触式速度传感器91速度传感器非接触式速度传感器接触式速度传感器—测速电机速度传感器非接触式速度传感器接触式速度传感器—测速电机92加速度传感器加速度传感器93加速度传感器普通加速度传感器集成半导体式加速度传感器加速度传感器普通加速度传感器集成半导体式加速度传感器94力传感器柱式梁式轮辐式应变片式力传感器力传感器柱式梁式轮辐式应变片式力传感器95力传感器力传感器96压力传感器应变片式压电式压阻式压力传感器应变片式压电式压阻式97力矩传感器力矩传感器98温度传感器热电阻、热敏电阻热电偶温度传感器热电阻、热敏电阻热电偶99视觉传感器视觉传感器100视觉传感器图6-29视觉传感器在药品生产中的应用图6-30视觉传感器在PCB生产中的应用视觉传感器图6-29视觉传感器在药品生产中的应用图6-3101视觉传感器视觉传感器102第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器的定义与分类机电一体化系统中的常用传感器智能传感器传感器与计算机接口技术第六章传感器及其接口概述103智能传感器的概念与特点一般传感器只具备信息采集、转换功能，智能化传感器是一种带微处理器的传感器，是微型计算机和传感器的结合，它兼有信息采集、转换、检测、判断和处理功能，与传统传感器相比有很多特点：⑴有信息判断和处理功能；⑵能对测量值进行修正、误差补偿，提高了测量精度；⑶可实现多传感器多参数测量；⑷有自诊断和自校准功能，提高可靠性；⑸测量数据可存取，使用方便；⑹通信功能：有数据通信接口，能与微型计算机通信。智能传感器的概念与特点一般传感器只具备信息采集、转换功能，智104智能传感器的结构与传统传感器相同的部分被测量传感器预处理及接口电路微处理器输出接口显示通信与传统传感器不同的部分智能传感器的结构与传统传感器相同的部分被测量传感器预处理及微105第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机的接口传感器的信号输出形式数字型传感器与计算机接口及实例模拟型传感器与计算机接口及实例第六章传感器及其接口概述106传感器的信号输出形式传感器输出信号处理过程输出结果传感器类型电压模拟量模拟型传感器电流电流->电压频率频率->电压（频率/电压转换器）开关量（0/1，位式数字）数字量数字型传感器编码数字（ASCII码、BCD码，二进制）脉冲序列脉冲数->数字（计数器）传感器的信号输出形式传感器输出信号处理过程输出结果传感器类型107第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机的接口传感器的信号输出形式数字型传感器与计算机接口及实例模拟型传感器与计算机接口及实例第六章传感器及其接口概述108数字型传感器与计算机接口被测信号数字型传感器三态缓冲器计算机计算机数据总线数字型传感器与计算机接口被测信号数字型传感器三态缓冲器计算机109接口实例M/T法测速光敏二极管输出整形后输出接口实例M/T法测速光敏二极管输出整形后输出110接口实例接口实例111接口实例M/T法测速原理：同时测量检测时间和在此检测时间内计数脉冲个数，从而得到被测转速。其中：

m1：检测时间内得到的测速脉冲数

m2：检测时间内得到的时钟脉冲数

fc：时钟频率

p：编码盘每转送出的脉冲数接口实例M/T法测速原理：同时测量检测时间和在此检测时间内计112来自编码器M/T测速法接口硬件电路接口实例测速部分脉冲整形部分来自编码器M/T测速法接口硬件电路接口实例测速部分脉冲整形部113接口实例8253：下降沿有效的十六位减法计数器，3个计数通道都工作方式0—计数终止时中断，其方式字分别为0x30、0x70、0xB0(方式0，先低后高读写，十六进制)。LM339：过零比较器，将来自编码器的正弦信号整形成0-5V的标准测速脉冲。工作过程：8253通道0的方式字写完后，OUT0(=J)由高变低，等待测速脉冲的到来。测速脉冲的第一个上升沿使JK边沿触发器翻转，Q置高，GATE0、1、2打开，8253的3个计数通道开始下降沿减法计数，其中，通道0用于设定检测时间，在设定的检测时间到达后，通道0计数结束，OUT0由低变高，由于此时GATE1、2仍打开，计时脉冲和测速脉冲仍在计数，直到下一个测速脉冲的上升沿使JK边沿触发器翻转，Q变低，关闭GATE0、1、2，计数结束，同时产生计数结束中断给8031。8031在中断服务程序中根据计数器的设定值和当前值计算出m1和m2，从而计算出转速n。接口实例8253：下降沿有效的十六位减法计数器，3个计数通道114接口实例方式字写完测速脉冲OUT0GATE第一个测速脉冲设定时间t0实际时间t1时钟脉冲实际测量时间t2设定时间到最后一个测速脉冲接口实例方式字写完测速脉冲OUT0GATE第一个测速脉冲设定115第六章传感器及其接口概述机电一体化系统中的常用传感器传感器与计算机的接口传感器的信号输出形式数字型传感器与计算机接口及实例模拟型传感器与计算机接口及实例第六章传感器及其接口概述116模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式117模拟型传感器与计算机接口典型的多通道模拟信号输入接口多路模拟开关S/HA/D控制器计算机总线被测信号1被测信号N………模拟型传感器1模拟型传感器N……此外还有单通道式、同步式和并行式等多种形式三态缓冲器模拟型传感器与计算机接口典型的多通道模拟信号输入接口多路118模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式119多通道模拟信号输入A2A1A0ENOUT0001S10011S20101S30111S41001S51011S61101S71111S8XXX0X—EN—A2—A1—A0—OUTS1—S2—S3—S4—S5—S6—S7—S8—

以多通道模拟开关（数据选择器，MUX）AD7501为例：CMOS型8选1多路模拟开关，每次从8个输入端中选择一路与公共端相联，选择的通道号由输入的地址编码确定，与TTL电平兼容。对多路模拟开关的选择要求是：导通电阻小、开路电阻大、交叉干扰小、速度适应。0101S31011S601011011多通道模拟信号输入A2A1A0ENOUT0001S10011120多通道模拟信号输入多通道模拟信号输入121模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式122A/D转换的一般过程

A/D转换是将模拟信号转换为数字信号，转换过程一般分为四个步骤：采样、保持、量化和编码。采样/保持量化(离散)Dn-1编码D0Dn-2…A/D转换的一般过程A/D转换是将模拟信号转换123A/D转换的一般过程保持tVstVstVs信号采样/保持采样后的信号量化tVs采样香农采样定理：对于一个有限频率的连续信号，当采样频率fs≥2f信MAX时，采样函数才能不失真地恢复原来的连续信号。采样定理给出是采样的最低频率，为了保证精度，工程上通常fs＝(4-10)f信MAX。A/D转换的一般过程保持tVstVstVs信号采样/保持采样124模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式125信号的采样与保持⑴采样/保持电路的作用因为A/D转换需要一定的时间，为了保证转换精度，在A/D转换的过程中，要求信号的电压保持不变，在A/D转换完成后，又要能跟踪信号电压的变化。能完成这个功能的电路叫采样/保持电路（或称为采样/保持器，简称S/H，Sample/Hold）。信号的采样与保持⑴采样/保持电路的作用126信号的采样与保持⑵采样/保持电路采样/保持电路由存储电容CH、模拟开关T(N沟道增强型MOS管)、输入电阻RI(限流)、反馈电阻RF和运算放大器A组成，有两种工作模式：采样模式：控制信号S为高电平，T导通，输入信号vI通过RI、T向电容CH充电，若RI=RF，充电结束后，vO=vC=-vI

；保持模式：控制信号S为低电平，T截止，输出电压vO由电容CH两端电压保持。集成采样/保持器：AD582、AD583(一般)、HTS-0025(高速)、SHA1144(高分辨率)等。A－＋vIvOCHRFRITS信号的采样与保持⑵采样/保持电路集成采样/保持器：AD58127信号的采样与保持⑶对采样/保持电路的要求在采样阶段，存储电容要尽快充电，以快速跟踪信号电压；在保持阶段，存储电容漏电流必须接近于零，以保持信号电压（相当于一个模拟信号存储器）信号的采样与保持⑶对采样/保持电路的要求128模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式129量化与编码量化输入信号经采样/保持后，得到一个阶梯波（模拟量）。将阶梯波离散化，把采样后的样值电平归化到与之接近的离散电平上，称为量化。指定的离散电平称为量化电平。量化就是将样值电压表示成量化单位电压的某一整数倍，因此，量化必然存在误差（系统误差）。量化一般有两种方法，只舍不入（类似于取整运算）和有舍有入（类似于四舍五入），前一种量化误差（1LSB）是后一种量化误差（0.5LSB）的两倍。量化与编码量化130量化与编码编码用二进制数码来表示各个量化电平的过程称为编码。量化单位电压就是两个量化电平之间的差值，二进制数码位数越多，量化单位电压就越小，量化误差就越小，精度就越高。在A/D转换中，模拟电压的输入范围一般有0～5V、0～10V、-5V～5V等等，其中0～5V、0～10V的称为单极性输入，-5V～5V称为双极性输入。在输入范围内，转换前后的模拟电压与数字码之间有一一对应的关系。转换后的数字码，一般有二进制码和BCD码两种。BCD码常用于直接数字显示，二进制码用于与计算机接口，有8、10、12、16位等等，位数越多，精度越高。对于双极性输入，一般给出二进制补码的形式或双极性偏移码的形式。量化与编码编码131量化与编码模拟量数字码8位12位16位单极性（0～5V）0V（00000000）2（XXXX0000，00000000）2（00000000，00000000）22.5V（10000000）2（XXXX1000，00000000）2（10000000，00000000）23.75V（11000000）2（XXXX1100，00000000）2（11000000，00000000）25V（11111111）2（XXXX1111，11111111）2（11111111，11111111）2双极性（-5V～5V）（偏移码）-5V（00000000）2（XXXX0000，00000000）2（00000000，00000000）2-2.5V（01000000）2（XXXX0100，00000000）2（01000000，00000000）20V（10000000）2（XXXX1000，00000000）2（10000000，00000000）22.5V（11000000）2（XXXX1100，00000000）2（11000000，00000000）25V（11111111）2（XXXX1111，11111111）2（11111111，11111111）2双极性偏移码的计算：例：一个12位的双极性AD转换器（-5V～+5V）输出的编码为1011，0110，0001，1001，请问前端的信号电压多少？⑴(1011，0110，0001，1001)2&0X0FFF=(0000，0110，0001，1001)2=(1561)10⑵1561/212×(5–(-5))+(-5)=-1.18896(V)量化与编码模拟量数字码8位12位16位单极性0V（00000132模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式多通道模拟信号输入A/D转换A/D转换的一般过程信号的采样与保持量化与编码A/D转换器模拟型传感器与计算机接口模拟型传感器与计算机接口的一般形式133A/D转换器A/D转换直接转换型间接转换型计数型(串行)逐次比较型并联比较型反馈比较型双积分型(V-T)V-F型A/D转换器A/D转换直接转换型间接转换型计数型(串行)逐次134A/D转换器A/D转换原理以8位逐次逼近式A/D转换器章解A/D转换工作原理：（类似于天平称重）A/D转换器A/D转换原理135A/D转换器OEDONE模拟量输入VX时钟+比较器_时序与控制逻辑电路D/A转换器8位寄存器输出缓冲器8位数字输出逐次逼近式A/D转换器工作原理图启动比较电压VNA/D转换器OEDONE模拟量输入VX时钟+时序与控制D/A136A/D转换器转换过程举例：8位、单极性、输入范围0～10V、VX＝6.6（V）过程时钟123456789置位11111111溢出等价于52.51.250.6250.31250.156250.0781250.0390625比较5<6.67.5>6.66.25<6.66.875>6.66.5625<6.66.71875>6.66.640625>6.66.6015625>6.6结果保留舍弃保留舍弃保留舍弃舍弃舍弃输出10101000最后输出：（10101000）2＝（A8）16＝（168）10近似值，有误差相对误差：等价于：A/D转换器转换过程举例：8位、单极性、输入范围0～10V、137A/D转换器CP1CP2CP3CP4CP5CP6CP7CP8CP9123456789105.07.56.256.8756.56256.718756.6406256.6015625A/D转换器CP1CP2CP3CP4CP5CP6CP7CP8138A/D转换器A/D技术参数①分辨率：指A/D转换器对输入模拟信号的分辨能力。分辨力＝×满刻度值＝1LSB分辨率一般用A/D转换器的位数表示，例如8位（256），10位（1024），12位（4096），位数越多，分辨率越高。②相对精度（误差）：转换值和实际值间的偏差，一般用最低有效位来表示。例如，