CAN通信系中文(订正)课件

ＣＡＮＣＡＮ1目录什么是ＣＡＮ通信?ＣＡＮ通信的必要性ＣＡＮ通信的特征ＣＡＮ通信的硬件ＣＡＮ通信规则其他故障检出故障診断手順目录什么是ＣＡＮ通信?2１、什么是ＣＡＮ通信？CAN是ControllerAreaNetwork的简称。被汽车所用的多路通信规则。

多路通信…让复数的数字信号通信共用一根通信线。

和BEAN以及AVC-LAN的原理相同。1989年由RobertBoschGmbH公司开发、现在已被列为ISO国际标准化的通信规则。2007MY的对美诊断法则对应（内容：CAN通信是ECU的诊断通信所必须的）１、什么是ＣＡＮ通信？CAN是ControllerArea3２、ＣＡＮ通信的必要性如今的汽车已经被搭载了很多电子控制器械，由于对这些电子器械的安全性、舒适性的需求以及对高效性能的追求，其功能被增强了许多。随着电子器械功能的日益庞大，线束的增加、系统的综合控制变的非常必要。所以，ＣＡＮ被开发出来了。２、ＣＡＮ通信的必要性如今的汽车已经被搭载了很多电子控制器械4３、ＣＡＮ通信的特征（１）Ｗ／Ｈ的简单化（传感器的共用化，降低成本）

用1对通信线可以和所有的CAN系统上连接的ECU进行通信。ＶＳＣＥＣＵＶＳＣＥＣＵ转向角传感器转向角传感器摇摆力传感器摇摆力传感器５根７根以前ＣＡＮVSCECU与各传感器之间的通信，与信号数所相对应的通信线的数量是必要的５根＋７根＝１２根ＶＳＣＥＣＵ、各传感器之间只需要CAN通信线。２根×３组＝６根３、ＣＡＮ通信的特征（１）Ｗ／Ｈ的简单化（传感器的共用化，降5３、ＣＡＮ的通信特征（２）依赖性高的传送

简单的线束（2根）高度的性能长距离传送

最大1[km]（50kbps）日本修理书锐志３、ＣＡＮ的通信特征（２）依赖性高的传送日本修理书锐志6通信速度

比起以前的方式，通信速度非常快３、ＣＡＮ的通信特征（３）SERIAL(従来方式)BEANCANLINAVCLANAVCLANPlusAVCLANMOST通信速度19.2Kbps（通常9.6Kbps）10Kbps500Kbps250Kbps9.6Kbps17.8Kbps7.4Mbps50Mbps通信線１本１本２本（TWISTPAIR）１本２本２本２本通信方式MULTIMASTERMULTIMASTERMASTERSLAVEMASTERSLAVEMASTERSLAVEMASTERSLAVE主要用途车身系底盘，发动机控制车身系导航，音响系EMVH/U通信用导航，音响系通信速度３、ＣＡＮ的通信特征（３）SERIALBEANCAN7电气信号方式ＥＣＵＥＣＵ①单线电压驱动（BEANLIN）②差动电压驱动（CANAVC-LANAVC-LANPLUSAVC-LANMOST)ＥＣＵＥＣＵ差动电压驱动是一组两根信号线各自为基础的电压反方向送出信号送出信号。单线电压驱动是一根信号线中High/Low的信号同时通信。３、ＣＡＮ的通信特征（4）电气信号方式ＥＣＵＥＣＵ①单线电压驱动（BEANLIN8理論値10CAN-Hi電位2.5V3.5VCAN-Lo電位2.5V1.5V電位差（Hi－Lo）没有（0V)有（2V）CAN‐Hi・Lo送出反向电压、把电位差（BUS电位）变成数字信号CAN差动电压驱动方式３、ＣＡＮ的通信特征（5）2.5V3.5V1.5V2V0V１111111111000000000CAN-HiCAN-Lo電位BUS電位（電位差）理論値10CAN-Hi電位2.5V3.5VCAN-Lo電位9４、ＣＡＮ通信硬件（１）CAN构成零件

（1）以CANHigh（CANH）和CANLow（CANL）两根线为一对线束、通过差动电压来实施通信。（2）CAN总线是介于2个终端回路之间的环状连结。（3）CAN收发器起到了将CAN控制器的数字信号以及CAN总线的模拟信号互相转换的作用。（4）CAN控制器是CAN通信协议控制实施的头脑。終端回路終端回路CANHCANLCAN

收发器CAN收发器CAN

收发器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器TXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3４、ＣＡＮ通信硬件（１）CAN构成零件終端回路終端回路CAN10４、ＣＡＮ通信硬件（2）物理工作原理

例、CANECU1发送数据“010”的时候CANHCANL終端回路終端回路CANHCANLCAN

收发器CAN

收发器CAN

收发器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器TXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3CAN通信中理论值“0”被称作dominant，“1”被称作recessive。ドミナントRX5V０VドミナントレセシブTXドミナント5V０Vドミナントレセシブ４、ＣＡＮ通信硬件（2）物理工作原理CANHCANL終端回路11終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3发信ＥＣＵ的工作①对应发信的数据（0或1）CAN控制器控制TX的电压・发信数据是‘0’（dominant）→ＴＸ电压就为0V・发信数据是‘1’（recessive）→ＴＸ电压就为5V②由TX提供电压的收发器控制CANH、CANL的电压・TX的电压是0V→CANH为3.5V、CANL为1.5V・TX的电压是5V→CANH为2.5Ｖ、CANL为2.5VCAN

收发器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器CAN

收发器CAN

收发器４、ＣＡＮ通信硬件（3）終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXRXCA12終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXCANECU1CANECU2CANECU3受信ECU的工作①根据CANH、CANL的电压，收发器控制RX的电压・CANH－CANL≧0.9V→RX为0V・CANH－CANL≦0.5V→RX为5V②根据RX的电压CAN控制器判断受信数据・RX的电压0V→读取的受信数据为‘0’・RX的电压5V→读取的受信数据为‘1’４、ＣＡＮ通信硬件（4）CAN

收发器CAN

收发器CAN

收发器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXCAN13配线形态

①通信线使用螺旋形线圈②通过接线插头（J/C）连接的星型结线③CAN总线上需要两个终端电阻→有两个终端回路被设定在ECU以及CAN专用J/C中④终端回路间的通信线为“本线”，从本线通向各分支线路上ECU的线为“支线”→本线、支线对于线长度都有制约⑤两种通信速度的不同CANBUS使用

⑥复数BUS组合而构成

例VBUSNo,1VBUSNo,2MSBUSV总线500kbps控制系（发动机・底盘）MS总线250kbps车身系４、ＣＡＮ通信硬件（5）配线形态V总线500kbps控制系（发动机・底盘）MS总线214ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端抵抗終端电阻ＥＣＵＥＣＵ螺旋线ECU3ECU5ECU6CANJ/C1ECU10ECU9CANJ/C2CANJ/C4CANJ/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CANJ/C4ECU4ECU12

主线

支线４、ＣＡＮ通信硬件（6）ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端抵抗終端电阻ＥＣ15ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻ECU3ECU5ECU6CANJ/C1ECU10ECU9CANJ/C2CANJ/C4CANJ/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CANJ/C4

主线

支线ECU4ECU12V总线No,2MS总线４、ＣＡＮ通信硬件（7）V总线No,1ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻EC16５、ＣＡＮ通信规则（１）MULTIMASTER

（１）总线如果空的话，无论哪个ECU都可以发信（２）送发信顺序以先发者优先（与ID无关）CAN总线信息ＩＤ：３００ＩＤ：３００发信中ＥＣＵ１ＥＣＵ２ＥＣＵ３信息ＩＤ：２００信息ＩＤ：１００✕✕等待发信等待发信５、ＣＡＮ通信规则（１）MULTIMASTERCAN总线信17５、ＣＡＮ通信规则（２）发信的调停功能（１）ID小的优先度高（２）同时几个ECU开始发信的话，实施调停，优先度高的有发信权（其余的等待发信）✕✕CAN总线信息ＩＤ：２００信息ＩＤ：１００ＥＣＵ１ＥＣＵ２信息ＩＤ：３００ＥＣＵ３＜优先度高＞＜优先度中＞＜优先度低＞调停调停胜者调停败者等待发信调停败者等待发信ＩＤ：１００发信开始５、ＣＡＮ通信规则（２）发信的调停功能✕✕CAN总线信息信息18５、ＣＡＮ通信规则（３）Broadcast（１）所有的ECU可以同时接受相同的信息（２）ＣＡＮ总线上的所有信息都可以被接受CAN总线信息ＩＤ：３００ＩＤ：３００送信中ＥＣＵ１ＥＣＵ２ＥＣＵ３根据软件的设定情况可以选择受信数据５、ＣＡＮ通信规则（３）BroadcastCAN总线信息ＩＤ19６、其他各线种的耐噪音性ＥＣＵＥＣＵＥＣＵＥＣＵ噪音噪音噪音单线平行2线ＥＣＵＥＣＵ螺旋线正常理论异常噪音噪音噪音正常正常电压差异常电压差一定正常工作６、其他各线种的耐噪音性ＥＣＵＥＣＵＥＣＵＥＣＵ噪音噪音噪音20７、故障検出ＣＡＮ通信异常检出方法検出方法分類検出ＥＣＵＩＴ-Ⅱ表示控制信号断开（不能授信）各ＥＣＵ○○ＥＣＵ通信异常送信不能各ＥＣＵＣＡＮ通信异常ＣＡＮ送信异常定期连接确认信号断开各BUS『监视ＥＣＵ』○○ＥＣＵ未连接７、故障検出ＣＡＮ通信异常检出方法検出方法分類検出ＥＣＵＩＴ21控制中必要的信号一定时间以上不到就检出例ECU1和ECU2之间的信号断开的情况下①ECU1在信号断开3秒后检出异常②ECU2在信号断开10秒后检出异常・送信不能・控制信号断开（不能授信）＊大部分ECU都有检出功能、各ECU的检出条件有所不同

ECU1一定间隔内反复送信→不能确认判断为不能送信，检测出送信不可能ECU1送信（TX输出)→ECU2授取确认（RX输入)不能７、故障検出CANトランシーバCANコントローラTXRXCANECU1控制中必要的信号一定时间以上不到就检出・送信不能・控制信号断22・定期连接确认信号断开和监视ECU连接的ECU会定期的对连接确认信号进行送信

一定期间信号不能确认时监视ECU将会检出７、故障検出監視ECUECU2CANJ/C1ECU1ECU3終端电阻終端电阻ECU4・定期连接确认信号断开和监视ECU连接的ECU会定期的对连接23８、故障診断手順ＡＬＬＤＴＣ确认①CAN系统通信以外的故障有无②特定ECU通信异常的确认（修理书确认）③有异常的总线的特定・检出DTC的ECU的连接BUS确认・监视ECU在系统下的ECU及连接总线有异常的情况下检出DTC④ALLDTC确认，有无非表示ECU・有非表示ECU的情况下，故障连续发生８、故障診断手順ＡＬＬＤＴＣ确认①CAN系统通信以外的故障24８、故障診断手順ＣＡＮ总线连接ＥＣＵ的确认①连接确认，非表示或没有表示安定的ECU的有无・有非表示或没有表示安定的ECU

V1总线DLC3IT-ⅡECU2（监视ECU）ECU1V1总线以外的总线，监视ECU把确认结果送信ECU3ECU4故障连续发生（现在故障）８、故障診断手順ＣＡＮ总线连接ＥＣＵ的确认①连接确认，非表示25ＣＡＮ总线检查①终端电阻检查・DLC3插头的CANHi-Lo端子间的电阻检查（120Ω×2并联的合成电阻60Ω）

＊主线一侧断线的情况下，约为120Ω・DLC3的点検只是V1总线、此外的总线是CANJ/C端子或者ECU端子的检查②短路检查・DLC３插头CANHi，Lo端子和+B（BAT），GND（CG）的绝缘检查CANJ/CECU1終端电阻ECU2終端电阻DLC3８、故障診断手順ＣＡＮ总线检查①终端电阻检查CANJ/CECU1終端电阻26８、故障診断手順通过波形检测①CANHi，Lo电位测定・DLC3插头的CANHi-CG，CANLo-CG端子间测定②BUS电位测定（CANHi‐Lo）・DLC3插头的CANHi-Lo端子间测定

＊DLC3的检查只是V1总线、此外的总线是CANJ/C端子或者ECU端子的检查８、故障診断手順通过波形检测①CANHi，Lo电位测定27CANHi‐CGCANLo‐CG８、故障診断手順通信波形計測例①新VIOS正常波形CANHi‐Lo（总线电位）CANHi‐CG８、故障診断手順通信波形計測例①新VIO28８、故障診断手順通信波形計測例②新VIOS支线断线(CANHi)CANHi‐Lo（总线电位）CANHi‐CGCANLo‐CG８、故障診断手順通信波形計測例②新VIOS支线断线(29８、故障診断手順通信波形計測例③新VIOS支线断线(CANLo)CANHi‐Lo（总线电位）CANHi‐CGCANLo‐CG８、故障診断手順通信波形計測例③新VIOS支线断线(30８、故障診断手順通信波形計測例④新VIOS主线断线(CANHi)CANHi‐CGCANLo‐CGCANHi‐Lo（总线电位）８、故障診断手順通信波形計測例④新VIOS主线断线(31８、故障診断手順通信波形計測例⑤新VIOS主线断线(CANLo)CANHi‐Lo（总线电位）CANHi‐CGCANLo‐CG８、故障診断手順通信波形計測例⑤新VIOS主线断线(32８、故障診断手順通信波形計測例⑥新VIOSCANHi‐Lo短路CANHi‐Lo（总线电位）CANHi‐CGCANLo‐CG８、故障診断手順通信波形計測例⑥新VIOSCANH33８、故障診断手順通信波形計測例⑦新VIOS主线断线(Hi，Lo両側)正常波形８、故障診断手順通信波形計測例⑦新VIOS主线断线(34从检查内容推断故障部位案例

８、故障診断手順现在故障

再现的状态下各个ECU顺序拔下CAN总线连接・通信波形回归正常判断此时拆下的ECUline有异常

①CAN总线连接确认，有非表示的ECU②CAN总线检查，有异常的电阻值从检查内容推断故障部位案例８、故障診断手順现在35故障不在现的案例８、故障診断手順现在故障以外很难确定再现很重要再现试验时候的注意点①客户发生状况＋α（E/G启动时、行驶时等等）的情况下实施②再现试验时，看着IT-Ⅱ的CAN总线连接・通信波形确认（故障发生后、即使仪表内的警告灯复数点亮，故障已经解决的情况也有）③各个接头、特别是ECU和CANJ/C尽量不要拆下

故障不在现的案例８、故障診断手順现在故障以外很难确定36ＣＡＮＣＡＮ37目录什么是ＣＡＮ通信?ＣＡＮ通信的必要性ＣＡＮ通信的特征ＣＡＮ通信的硬件ＣＡＮ通信规则其他故障检出故障診断手順目录什么是ＣＡＮ通信?38１、什么是ＣＡＮ通信？CAN是ControllerAreaNetwork的简称。被汽车所用的多路通信规则。

多路通信…让复数的数字信号通信共用一根通信线。

和BEAN以及AVC-LAN的原理相同。1989年由RobertBoschGmbH公司开发、现在已被列为ISO国际标准化的通信规则。2007MY的对美诊断法则对应（内容：CAN通信是ECU的诊断通信所必须的）１、什么是ＣＡＮ通信？CAN是ControllerArea39２、ＣＡＮ通信的必要性如今的汽车已经被搭载了很多电子控制器械，由于对这些电子器械的安全性、舒适性的需求以及对高效性能的追求，其功能被增强了许多。随着电子器械功能的日益庞大，线束的增加、系统的综合控制变的非常必要。所以，ＣＡＮ被开发出来了。２、ＣＡＮ通信的必要性如今的汽车已经被搭载了很多电子控制器械40３、ＣＡＮ通信的特征（１）Ｗ／Ｈ的简单化（传感器的共用化，降低成本）

用1对通信线可以和所有的CAN系统上连接的ECU进行通信。ＶＳＣＥＣＵＶＳＣＥＣＵ转向角传感器转向角传感器摇摆力传感器摇摆力传感器５根７根以前ＣＡＮVSCECU与各传感器之间的通信，与信号数所相对应的通信线的数量是必要的５根＋７根＝１２根ＶＳＣＥＣＵ、各传感器之间只需要CAN通信线。２根×３组＝６根３、ＣＡＮ通信的特征（１）Ｗ／Ｈ的简单化（传感器的共用化，降41３、ＣＡＮ的通信特征（２）依赖性高的传送

简单的线束（2根）高度的性能长距离传送

最大1[km]（50kbps）日本修理书锐志３、ＣＡＮ的通信特征（２）依赖性高的传送日本修理书锐志42通信速度

比起以前的方式，通信速度非常快３、ＣＡＮ的通信特征（３）SERIAL(従来方式)BEANCANLINAVCLANAVCLANPlusAVCLANMOST通信速度19.2Kbps（通常9.6Kbps）10Kbps500Kbps250Kbps9.6Kbps17.8Kbps7.4Mbps50Mbps通信線１本１本２本（TWISTPAIR）１本２本２本２本通信方式MULTIMASTERMULTIMASTERMASTERSLAVEMASTERSLAVEMASTERSLAVEMASTERSLAVE主要用途车身系底盘，发动机控制车身系导航，音响系EMVH/U通信用导航，音响系通信速度３、ＣＡＮ的通信特征（３）SERIALBEANCAN43电气信号方式ＥＣＵＥＣＵ①单线电压驱动（BEANLIN）②差动电压驱动（CANAVC-LANAVC-LANPLUSAVC-LANMOST)ＥＣＵＥＣＵ差动电压驱动是一组两根信号线各自为基础的电压反方向送出信号送出信号。单线电压驱动是一根信号线中High/Low的信号同时通信。３、ＣＡＮ的通信特征（4）电气信号方式ＥＣＵＥＣＵ①单线电压驱动（BEANLIN44理論値10CAN-Hi電位2.5V3.5VCAN-Lo電位2.5V1.5V電位差（Hi－Lo）没有（0V)有（2V）CAN‐Hi・Lo送出反向电压、把电位差（BUS电位）变成数字信号CAN差动电压驱动方式３、ＣＡＮ的通信特征（5）2.5V3.5V1.5V2V0V１111111111000000000CAN-HiCAN-Lo電位BUS電位（電位差）理論値10CAN-Hi電位2.5V3.5VCAN-Lo電位45４、ＣＡＮ通信硬件（１）CAN构成零件

（1）以CANHigh（CANH）和CANLow（CANL）两根线为一对线束、通过差动电压来实施通信。（2）CAN总线是介于2个终端回路之间的环状连结。（3）CAN收发器起到了将CAN控制器的数字信号以及CAN总线的模拟信号互相转换的作用。（4）CAN控制器是CAN通信协议控制实施的头脑。終端回路終端回路CANHCANLCAN

收发器CAN收发器CAN

收发器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器TXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3４、ＣＡＮ通信硬件（１）CAN构成零件終端回路終端回路CAN46４、ＣＡＮ通信硬件（2）物理工作原理

例、CANECU1发送数据“010”的时候CANHCANL終端回路終端回路CANHCANLCAN

收发器CAN

收发器CAN

收发器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器TXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3CAN通信中理论值“0”被称作dominant，“1”被称作recessive。ドミナントRX5V０VドミナントレセシブTXドミナント5V０Vドミナントレセシブ４、ＣＡＮ通信硬件（2）物理工作原理CANHCANL終端回路47終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3发信ＥＣＵ的工作①对应发信的数据（0或1）CAN控制器控制TX的电压・发信数据是‘0’（dominant）→ＴＸ电压就为0V・发信数据是‘1’（recessive）→ＴＸ电压就为5V②由TX提供电压的收发器控制CANH、CANL的电压・TX的电压是0V→CANH为3.5V、CANL为1.5V・TX的电压是5V→CANH为2.5Ｖ、CANL为2.5VCAN

收发器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器CAN

收发器CAN

收发器４、ＣＡＮ通信硬件（3）終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXRXCA48終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXCANECU1CANECU2CANECU3受信ECU的工作①根据CANH、CANL的电压，收发器控制RX的电压・CANH－CANL≧0.9V→RX为0V・CANH－CANL≦0.5V→RX为5V②根据RX的电压CAN控制器判断受信数据・RX的电压0V→读取的受信数据为‘0’・RX的电压5V→读取的受信数据为‘1’４、ＣＡＮ通信硬件（4）CAN

收发器CAN

收发器CAN

收发器CAN

控制器CAN

控制器CAN

控制器終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXCAN49配线形态

①通信线使用螺旋形线圈②通过接线插头（J/C）连接的星型结线③CAN总线上需要两个终端电阻→有两个终端回路被设定在ECU以及CAN专用J/C中④终端回路间的通信线为“本线”，从本线通向各分支线路上ECU的线为“支线”→本线、支线对于线长度都有制约⑤两种通信速度的不同CANBUS使用

⑥复数BUS组合而构成

例VBUSNo,1VBUSNo,2MSBUSV总线500kbps控制系（发动机・底盘）MS总线250kbps车身系４、ＣＡＮ通信硬件（5）配线形态V总线500kbps控制系（发动机・底盘）MS总线250ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端抵抗終端电阻ＥＣＵＥＣＵ螺旋线ECU3ECU5ECU6CANJ/C1ECU10ECU9CANJ/C2CANJ/C4CANJ/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CANJ/C4ECU4ECU12

主线

支线４、ＣＡＮ通信硬件（6）ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端抵抗終端电阻ＥＣ51ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻ECU3ECU5ECU6CANJ/C1ECU10ECU9CANJ/C2CANJ/C4CANJ/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CANJ/C4

主线

支线ECU4ECU12V总线No,2MS总线４、ＣＡＮ通信硬件（7）V总线No,1ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻EC52５、ＣＡＮ通信规则（１）MULTIMASTER

（１）总线如果空的话，无论哪个ECU都可以发信（２）送发信顺序以先发者优先（与ID无关）CAN总线信息ＩＤ：３００ＩＤ：３００发信中ＥＣＵ１ＥＣＵ２ＥＣＵ３信息ＩＤ：２００信息ＩＤ：１００✕✕等待发信等待发信５、ＣＡＮ通信规则（１）MULTIMASTERCAN总线信53５、ＣＡＮ通信规则（２）发信的调停功能（１）ID小的优先度高（２）同时几个ECU开始发信的话，实施调停，优先度高的有发信权（其余的等待发信）✕✕CAN总线信息ＩＤ：２００信息ＩＤ：１００ＥＣＵ１ＥＣＵ２信息ＩＤ：３００ＥＣＵ３＜优先度高＞＜优先度中＞＜优先度低＞调停调停胜者调停败者等待发信调停败者等待发信ＩＤ：１００发信开始５、ＣＡＮ通信规则（２）发信的调停功能✕✕CAN总线信息信息54５、ＣＡＮ通信规则（３）Broadcast（１）所有的ECU可以同时接受相同的信息（２）ＣＡＮ总线上的所有信息都可以被接受CAN总线信息ＩＤ：３００ＩＤ：３００送信中ＥＣＵ１ＥＣＵ２ＥＣＵ３根据软件的设定情况可以选择受信数据５、ＣＡＮ通信规则（３）BroadcastCAN总线信息ＩＤ55６、其他各线种的耐噪音性ＥＣＵＥＣＵＥＣＵＥＣＵ噪音噪音噪音单线平行2线ＥＣＵＥＣＵ螺旋线正常理论异常噪音噪音噪音正常正常电压差异常电压差一定正常工作６、其他各线种的耐噪音性ＥＣＵＥＣＵＥＣＵＥＣＵ噪音噪音噪音56７、故障検出ＣＡＮ通信异常检出方法検出方法分類検出ＥＣＵＩＴ-Ⅱ表示控制信号断开（不能授信）各ＥＣＵ○○ＥＣＵ通信异常送信不能各ＥＣＵＣＡＮ通信异常ＣＡＮ送信异常定期连接确认信号断开各BUS『监视ＥＣＵ』○○ＥＣＵ未连接７、故障検出ＣＡＮ通信异常检出方法検出方法分類検出ＥＣＵＩＴ57控制中必要的信号一定时间以上不到就检出例ECU1和ECU2之间的信号断开的情况下①ECU1在信号断开3秒后检出异常②ECU2在信号断开10秒后检出异常・送信不能・控制信号断开（不能授信）＊大部分ECU都有检出功能、各ECU的检出条件有所不同

ECU1一定间隔内反复送信→不能确认判断为不能送信，检测出送信不可能ECU1送信（TX输出)→ECU2授取确认（RX输入)不能７、故障検出CANトランシーバCANコントローラTXRXCANECU1控制中必要的信号一定时间以上不到就检出・送信不能・控制信号断58・定期连接确认信号断开和监视ECU连接的ECU会定期的对连接确认信号进行送信

一定期间信号不能确认时监视ECU将会检出７、故障検出監視ECUECU2CANJ/C1ECU1ECU3終端电阻終端电阻ECU4・定期连接确认信号断开和监视ECU连接的ECU会定期的对连接59８、故障診断手順ＡＬＬＤＴＣ确认①CAN系统通信以外的故障有无②特定ECU通信异常的确认（修理书确认）③有异常的总线的特定・检出DTC的ECU的连接BUS确认・监视ECU在系统下的ECU及连接总线有异常的情况下检出DTC④ALLDTC确认，有无非表示ECU・有非表示ECU的情况下，故障连续发生８、故障診断手順ＡＬＬＤＴＣ确认①CAN系统通信以外的故障60８、故障診断手順ＣＡＮ总线连接ＥＣＵ的确认①连接确认，非表示或没有表示安定的ECU的有无・有非表示或没有表示安定的ECU

V1总线DLC3IT-ⅡECU2（监视ECU）ECU1V1总线以外的总线，监视ECU把确认结果送信ECU3ECU4故障连续发生（现在故障）８、故障診断手順ＣＡＮ总线连接ＥＣＵ的确认①连接确认，非表示61ＣＡＮ总线检查①终端电阻检查・DLC3插头的CANHi-Lo端子间的电阻检查（120Ω×2并联的合成电阻60Ω）

＊主线一侧断线的情况下，约为120Ω・DLC3的点検只是V1总线