无人驾驶商业落地矿区场景先锋示范

▍矿区是无人驾驶理想场景，应用落地具备充要条件矿区是无人驾驶落地的理想场景供需两端共同促进应用落地无人驾驶技术的发与应用一直是国内外科技领域前沿话题之一，在乘用车领域，已逐步由2层级的部分动化能力迈向3层级的有条件自动化驾驶；而在商用车领域，特定场景如矿区已初步实现4级别的高度自动化无人驾驶应用。矿区无人驾驶的先行落地，一方面受相关场景下企业对安全、成本的长期需求的催化，另一方面得益于无人驾驶、X、G等技术的发展本文将从需求供给两个角度入手阐述无人驾驶在矿区领域先行落地的充分必要性及其长期发展的高度确定性；就短期中长期的市场规模发展给出空间测算；并结合市场龙头公司的实际运营阐释现阶段发展情况。图：矿区无驾驶念图钛体必要性：矿采运输工作性质对无人驾驶具有核心需求我国大型矿山总数不断增加矿石产量稳步提升无驾驶主要应用场景为大型露天矿场，包括煤矿、金属矿和砂石矿三大类。根据亿欧智库数据，自01年以来，我国型矿山数量不断增加。随之可以看到我国的原煤、砾石骨料铁矿等重要矿石产量也呈稳步上升的趋势矿石产量的提升以及矿山的大型化集中化对矿区生产效率生产安全、生产成本等方面提出了更高要求无人驾驶技术在矿区的应用解决了运输步骤“人的核心矛盾点。矿区采运中由于“人”的因素，存在以下矛盾点：矿区运输安全事故频发，人为因素占比较高，安全性无法得到保证；矿区采运工作强度大，就业市场老龄化，矿企招工难度逐年增加；矿区货运人力成本占比较高，对矿企而言控制成本难度较大。图：8年中国大型总数 图：1年中国原煤量

大型矿数量座1234567

原煤产（亿）7 8 9 0 亿智库 国统计局图：0年中国砾石产量 图：1年中国铁矿量

砾石骨产量亿吨）6 7 8 9

铁矿产（亿）864207 8 9 0 中砾石会 国统计局货运事故归因司机因素占比较高安全性有待进一步提高根据智妍咨询数据我国-220年道路交通事故万车死亡人数由2人下降至6人在法律法规不断完善、司机行为逐渐规范化背景下，我国道路交通安全性得到明显改善但另一方面道路安全性仍具有较大的提升空间。从事故归因角度看，根据普华永道数据，9年中国货运事故，有%是由司机因素造成，是相关事故的最重要影响因素之一。由于“人”的因素矿区运输领域的安全性问题较为突出，无人驾驶技术通过替代人的驾驶，实现矿区内采运的真正无人化，解决上文所述的第一个矛盾点。图：0年中国道路事故万死亡数及速 图：9年中国运事归因.52.51.50

死亡人（人） 增速456789

司机因素 装备因素 环境因素 突发因素 其他449373735智咨询

7大数据台，永道货运司机老龄化矿企招工难度增加货运司机逐步呈现老龄化趋势年轻人从事相关行业的意愿下降根据中物联数据1年中国货运司机中-5岁群体占比达%，排名第一5岁以下群体共占%年轻人在该行业的从业人员比例较低除工作环境较差安全性等因素外货运司机工作强度大也是使务工人员从业意愿低的原因之一根据中物联数据，1年货运司机平均每日工作时长超过0小时的占%，超过2小时的占%高强度的运输工作一方面直接影响司机的工作效率和意愿另一方面疲劳驾驶大大增加了交通运输的风险性多重因素下矿企招工面临困局相对稀缺的劳动力资源与逐年递增的产量需求导致了招工的缺口无人驾驶技术在矿区的大规模应用，可以从根本上直接解决矿企招工难的问题。图：1年中国运司年龄布 图：1年货运机日工作长分布岁以下岁 岁 岁 岁以上

个小时以上140140140244024104870个小时个小时个小时.% .%.%.%.%《1年货车司机从业状况调查报告（中物联，

《1年货车司机从业状况调查报告（中物联，司机成本高矿企降本需求难以满足公路货运中司机成本占比最高根据交通运输部公路科学研究院北京中交兴路信息科技有限公司发布《基于大数据的中国公路货行业运行分析报告数据司机薪酬占公路货运总成本的%聚焦在矿区驾驶领域，根据亿欧智库预测刚性矿卡宽体车驾驶员工资将不断上涨：预计刚性矿卡驾驶员工由0年的0元月上涨至0年的0元月CGR达%宽体车驾驶员工资由20年的0元/月上涨至0年的0元月，CGR达%。对于矿企来说司机数量与矿石生产效率和最终产量直接关联因此在降本增效的背景下司机成本是矿企的面临的一大难题矿区无人驾驶技术的应用可以帮助矿企从源头降低司机成本解决这一矛盾。图：0年公路货主要构成占比 图：中国矿区驶员均工平，单：元月通行费车辆折1423177014231770368854224443.13.

燃油费轮胎损

司机薪保险税

0

刚性矿驾驶工资 宽体车驶员资0 E 《基于大数据的中国公路货运行业运行分析报告（交通运输公路学研院京交兴路息科有限司

亿智库含预）矿区采运性质决定核心需求无人驾驶从根本解决“人所带来的上述矛盾国矿山大型化集中化、矿石产量稳步上升的背景下矿企由于自身工作环境、工作性质因素对无人化运输执行有核心需求。无人驾驶从源头解决由“人”所带来的安全、人力、成本等方面的问题，赋能矿企的长期可持续发展。充分性：商用无人驾驶率先落地，矿区具备理想应用条件矿区运输是封闭低速运行场景无人驾驶具备理想应用条件无人驾驶技术的概念由来已久，随着、大数据、G等技术的突破该项技术进入新的发展阶段。然而对于环境复杂、路况多变的通用场景而言，无人驾驶仍有较长的路要走在场景复杂相对较低封闭环境低速运行场景下的无人驾驶率先获得实际应用落地。对于无人驾驶而言，其地难度取决于两方面：一方面是场景复杂度即道路环境越开放无人驾驶落地条件越苛刻另一方面是运行速度车辆行驶速度越快，对无人驾驶技术的要求更高因此，我们认为运行相对封闭行驶速度较低的矿区成为无人驾驶应用落地的绝佳场景矿区无人驶能够在该领域的率先突破并实现商业化落地。除此之外港口物流市政环卫跨城流等预计在未来也将陆续探索无人驾驶应用的落地可行性。图：无人驾驶用场情况比蔚资本罗兰格场景致胜汽车产趋势察》书矿区无人驾驶路线较为简单且相对固定商业化层面具有可落地性在商用车驾驶域矿区自动驾驶是众多应用中更易实现落地的场景相较于干线物流城区物流等场景，矿区的运输行驶路线更加简单且相对固定，运输车主要在排土场与开采点进行土方运输、在开采点与选矿厂等之间进行矿石运输因此无人驾驶车辆在特定矿区工作场景下驾驶环境和周边状况等因素的扰动会相对降低同一区域的不同车辆间的具有更高的技术复用性。通过云、边、端结合的方式可以有效统筹调控全局运行并大幅降低矿区整体解决方案的成本。图：商用车自驾驶地难矩阵（易外）艾咨询图：矿山运输线示图甲光年G2云计算等技术的发展为矿区无人驾驶带来技术可行性目前我国矿区无人驾驶体系已逐步完善按实际应用体系划分可将解决方案划分为车、路、云三个级云端通过高精地图智能调度数据分析等方式实时对路况、车辆信息进行统一管理。通过G等信息传输网络，将信息双向反馈给车量及道路。车辆之间，采用摄像头雷达等传感器进行数据信息采集并通过线控系统等进行任务执行随着相关技术的不完善和发展，矿区无人驾驶已具有相对成熟的技术解决方案，实现相关应用的落地。图：中国矿区动驾技术系解决案T（）推组《智矿山G自动驾驶术皮书》亿欧库相关部门持续推进矿区无人驾驶政策层面具备发展高确定性我国重视能源科技等领域的发展，相关各部门相继推出激励政策，支持鼓励推进智慧矿山、矿山无人驾驶、绿色能源等领域的发展，推进矿山迈向数字化、规模化、集约化。我们认为，绿色、安将是未来智慧矿山发展的重要方向在产业政策的积极带动下矿区无人驾驶有望迎来加快速的渗透和长期发展机遇。表：矿区自驾驶关政梳理发布机构 政策名称 时间 矿山自动驾驶相关政策内容国家能局

《能源产和费革略—》

年月

创新煤高效井和能矿等键技术煤炭人和害化智开采、填开采保水采，及无柱成巷开技术开展井低度斯采集提纯、用技攻关。国务院公厅

《安全产“三五划的通》

年1

提出要加强全科研发煤重大灾风险识及控预；大规模山提升输系及自化控；天矿山陡边安全测预；极建设慧矿山。科技部土资部、水部

“十三五资源域技创新项规》

年5

提出要针对国煤赋存件杂、开深度、开效率等点，开高效智开采论与术研，动无人作面套装研发智矿山建设。”国家税局

《国家务总关于西部地鼓励产业录有关业所税问的公告》

年

新增从“煤生产程综监技术、备开与应、智化采及机人研发用”企业项收占收入以上，减所得。国家发改革委国家能局等八部委

《关于快煤智能展的指意见》

年2

提重点破精地质测确定位数据效连传智快速掘、复杂条智能采、续化助输、露开采人化续作”。工业和息化部国家发改革委、自然资源部

《有色属行智能建设指南试行》

年4

提出要设基设施数字改与建并鼓应用能露矿装如智能挖能卡同鼓“于G网络大宽的，用AAS（高级驶辅系统技术开矿山无驾驶统建与应。”自然资部

《绿色山建评价标》

年6

采用大化自化液铲装备液压挖机或载机自卸矿、大型移式破机等进设进行装业可加；建开采生产程要设备程控制统可分。国家能局

《煤矿能化设指（1年版》

年6

露天煤智能建设标生产矿重点升基网数中心感知系智能装、机人等设，点设远程控系、无驾驶统。国家发委国家能源局网信办工信部

《能源域G应用方案》

年6

机遇G网络速率低延可靠特和G高精定位术利用高驾驶辅助统，展矿无人驶统建设应用。工信部九部

《G应用“扬”行动计划（3年）

年7

推广G再能矿产金属产非金属产等类矿的应，展采矿业远程控、无驾等G应用景，推无人作业露天区现智能续作业无人运输。工信部九部

《建材业智制造准体系建指（1版（征求见稿）

年9

智能矿：规水泥业三矿模型、人驾矿车质量测分析、车实时度系等标。国家能局

《智能煤矿收管法（试）》

年月

办法中于露矿技验收标提到，用间工艺天矿人驶相关标占0分，采半连工艺天矿无驾驶关指占2分。应急管部国矿山安监察局

《“十五”山安产规划》

年8

加强矿智能关键术的发重点突复杂件智综采快掘进、输环节人驾、固场所人或无人值守制约山智化展的关技术和备，升智装备成化和国化水平中政府网矿区无人驾驶具备先行落地条件商业落地已然实现无人驾驶技术在通用领域仍有较长的路要走，但在场景简单、路线固定的矿区却具备良好的应用条件。从技术可行性、商业落地性政策确定性等角度矿区无人驾驶已经来到关键节点随着商业化应用案的不断增加，我们认为矿区无人驾驶迎来了重要的发展时期。▍商业模式日趋成熟，行业空间逐步打开矿区无人驾驶商业模式日渐完善行业已具备成熟落地方案矿区无人驾驶具备落条件行业已有成熟案例无人驾驶解决方案提供商逐步向更多矿区拓展应用场景目前，行业内已形成两种主要的商业模式：即解决方案模式、运输运营模式。解决方案模式：由无人驾驶解决方案商与OM主机厂进行合作，对矿企的运输车进行前装改造或由无人驾驶解决方案提供商直接对终端存量车进行后端改造其本质是一种相对轻资产的运营模式，获取的是产品的技术附加值。运输运营模式：无人驾驶解决方案商自建或合资成立无人驾驶工程承包商，自有通过改造后的无人驾驶运输车辆，向矿企提供无人运输的运营服务。这种模式于重资产运营，通过提供矿区生产打包服务获得运营的服务附加值。短期来看现有应用案例中大部分商业模式以解决方案模式为主在行业发展初期，无人驾驶解决方案提供商以轻资产的商业模式先行解决应用场景落地问题形成实际运行能力。长期来看，我们看好运输运营模式的一体化服务方案，随着矿石产量的稳步提升，运输运营模式有望实现千亿级市场空间。图：矿区无人驶解方案式示意图 图：矿区无人驶运运营式示意图甲年信公号 资料来：甲光年信公号短中期以解决方案模式为主，运输车量改造迎来快速增长目前矿区运输主要采用两种类型的运输车大型矿用卡车即矿卡载重量在0吨以上使用寿命约5年用于载重量要求较高的运输工作矿用宽体自卸车即宽体车，载重量通常为0吨以下，使用寿命为5年左右，适用于灵活性较强的散货物料运输工作根据中国工程机械工业协会的数据9年我国非公路自卸车销量为1台其中宽体车占比超过%，是矿区运输的主力军。宽体车改造方案将为矿企带来显著经济效益根据甲子光年数据无人驾驶宽体车资成本约0万元，按使用年限分摊每年为0万元，车辆改造后将为矿企每年带来约万元的经济效益，预计两年时间内实现覆盖无人驾驶相关投资成本。图：无人驾驶体车济效模型，位（元年）资料来：甲光年信公号车辆自动驾驶升级带来增量空间潜在规模超百亿元解决方案模式主要依靠对运输车的前端和后端改造获得收益矿卡改造方面我们以北方股份为代表预计未来矿卡销量将以7增速成长，按北方股份约%的市场份额计算行业矿卡年增量，前装改造费0万元台，得出未来五年矿卡前装市场空间达8亿元，后装市场在0台可改造存量矿卡应用，按后装改造费用0万元台，将实现0亿元规模。矿用宽体车方面：我们认为因其应用场景的灵活性宽体车年销量将以增速成长按前装0万元台价格，约%车辆矿区自持来计算预计未来五年达3亿元市场规模我们预计未来五年矿区自动驾驶解决方案模式将带动总计1亿元潜在市场规模。表：矿区无驾驶决方市空间预测总计北方股矿卡量（）全国矿年增（台）矿卡前装增量市场空间（亿元）333444矿卡存（台）存量矿可改数量台）矿卡后装存量改造空间（亿元）矿用宽车年量台）矿用宽体车改造市场空间（亿元）总计（亿元）北股份报W，预测注总计测数为26五年总计中长期看运输运营模式，矿产增加推动行业规模释放长期以矿石产量为基准，运输运营模式打开千亿市场空间。从长期的发展角度来看，随着矿区无人驾驶渗透率的不断提升运输运营模式最终撬动的行业空间将与矿石产量直接挂钩。根据国家统计局及中国砂石协会大数据统计数据，1年我国煤炭、砂石矿、铁矿产量分别为1亿7亿3亿吨根据不同矿石的露天矿比例剥采比等数据，我们测算1年中国露天矿运输的整体市场空间约为8亿元我们认为未来随着矿区无人驾驶渗透率逐步提升，运输运营方案将有望撬动每年千亿级的市场。表：矿区无驾驶输运市空间测算煤炭砂石矿铁矿1年年产（亿）.1.3露天矿例0%剥采比立方吨）723年运输（亿方）.7.9每立方输成（元）555年运输模（元）.5.6总计（亿元年）.1国统计，中砂协会大据中，甲光年信众，测算▍头部公司商业化落地，加速推进运输运营模式国内头部矿区无人驾驶公司已实现商业化落地加速推进运输运营模式发展无人驶公司处于整个行业产业链中游位置上游供应商主要为车载芯片激光雷达等公司与主机厂合作为下游矿企等客户进行服务产业链发展逐步趋于稳定无人驾驶公司作为条产业链中的核心角色，目前已成功实现了矿区自动驾驶的商业化落地，头部公司已布运输运营方案，加速推进运输运营商业模式的发展。图：矿区无人驶产链示图亿智库表：矿区无驾驶部玩概况公司成立时间投资方落地矿区合作单位踏歌智行宝通科，前母基，C资本，金江联资本等内蒙古云鄂博铁矿、林河煤北方股份力重工徐工集团宝集团兰矿等集团、环协等慧拓智能国新央自投辉汽基金，汉创投赛富资基等内蒙古尔多斯矿区等三一重工工集团潍柴集团同重工天重工、国联等易控智驾蔚来资，斯资本兴杭投，辰韬资等鄂尔多矿区、蒙新煤等同力重等各司官，踏歌智行公司成立于6年，专注于矿用无人驾驶技术研究、产品开发和无人矿山的整体工程化解决方案设计及实施。踏歌智行服务于国家“新基建”和“智慧矿山”发展战略，断开拓技术创新已形成了露天矿无人运输整体解决方案和矿用车主动防撞系统两个主服务产品和解决方案，并在内蒙古白云鄂博铁矿、霍林河煤矿等实现商业化落地应用司目前已与北方股份、同力重工等公司达成合作伙伴关系持续为矿用无人驾驶行业发展注入源动力截至2年1月公司已运营智能驾驶车辆30余台累计在手订单达0亿元。图：踏歌智行史沿革企查，歌智微公众号踏歌智行露天矿无人运输整体解决方案旷谷提供车-地云的协同一体化服务，实现通过云端智能调控、4G/5G车联网通信、车载智能终端统一运作的无人运输系统。车载系统——睿控：包括无人矿卡终端、协同作业车终端、非生产作业车终端作为任务执行者；地面系统——御疆包括路测设备RU辅助车辆车载设备支持运输系统平稳运行；云控平台——天枢：是无人运输系统的智能中枢，具备调度规划、行车指挥、中监控等功能。图：矿区无人驶解方案式示意图踏智行网

图：踏歌智行载硬整体署方案踏智行网短期提供矿车无人化升级中长期看运输运营服务模式踏歌智行的无人化升级方案，以实现安全员下车为终验标准使终端客户实现安全员常态化下车无人车效率达到超过有人车效率，经济模型能够形成闭环。自2年3月，公司在鄂尔多斯永顺宽体车人运输项目顺利进“安全员下车”常态化阶段，是全国第一个实现宽体车常态化作业安全员的无人驾驶项目。运营模式下，踏歌智行负责车辆采购租赁、与C总包合作式提供运输运营1年公司与中环协力合作签署8亿元订单的矿山无人驾驶运输项目，开创矿山无人驾驶运输的新商业模式。表：踏歌智矿车人化级案简介客户类型 收入模式 各方需求及利益矿卡主厂

向整车商的部企提供准的无人产品，车备4级别的车能标准。

、满足企无化升需求、自有辆卖出、联合标大型国矿企

踏歌作解决案与SS服提供主收取车的改费用平台营务费。

、满足能化级要求、去人解决全隐患、降本效EP总包方 宽体车车的人化级

、解决工难题、降本效延长体车命人驾能有降低车磨损减少故率踏智行信公号表：踏歌智运输营方简介收费模式 按立方吨位收费，和传统运输收费模式一致车辆持人 踏歌智负责辆采或租赁运营成本

、车辆护、险、旧、等、调适间的机、全员本运输运模式

、不给区（端客）带外成本加速现落地、目前实现全员态化，人工本节约解决问题

、解决区招难、力短题、解决全隐，无则安、提高区自化水，降效、连续业，保矿保供完成踏智行信公号慧拓智能慧拓智能成立于4年，是智慧矿山领域的技术和服务提供商。公司基于“平行智能基础理论，研发自主可控的愚公露天矿山无人运输解决方案其主要包含矿车无人驶无人运输仿真远程驾驶协同作业管理X智能路侧协同云端智能调度与管六大子系统，可以适配支持较多场景需求。图：慧拓智能公露矿山人运输决方示意图慧智能网，重点布局四大下游行业智慧矿山建设实现商业化落地慧拓智能依托自身无人驾技术，重点覆盖煤炭、冶金、有色、水泥四大下游行业，将露天矿无人驾驶场景延申至工矿。根据公司官网，公司相关解决方案已落地国内0余个矿区，如公司与大唐国际宝利煤矿开展的无人化运输项目、阳泉冀东水泥G智能矿山项目等，有效助力智慧矿的建设。图：慧拓智能游应场景慧智能网，易控智驾易控智驾成立于8年，公司专注于矿山无人驾驶，为矿区提供无人驾驶全栈式技术与运输运营服务。公司已形“调度指挥平台及配套调度中心单车无人驾驶系统网络通信系统、协同作业系统”四位一体的应用体系。截至2年8月，公司自由宽体超过0量，无人驾驶运行里程4万公里，无人驾驶累计运输土石方量7万方。图：易控智驾史沿革易智驾网易控智驾无人驾驶技术包括环境感知决策规划以及车辆控制三部分。具体来看车辆通过激光雷达等内外部传感器实现对环境信息的感知并进行车身定位等决策体系划分功能分配并协调部分之间的相互关系，规划部分主要用来生成安全实时的无碰撞轨迹；车辆控制则由车辆线控系统进行实时车辆位置控制，执行最终任务公司通过构建全栈式技术体系，赋能矿区运输无人化应用。图：易控智驾人驾车辆造示意图易智驾网▍风险因素矿区自动驾驶渗透率不及预期的风险：矿区运输目前主要仍依赖于原有模式，即司机运输矿石。未来存在自动驾驶技在矿区场景应用渗透率不及预期的风险，对相关无