控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件

六、方框图和信号流程图方框图系统方框图是控制系统的动态数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各环节间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。六、方框图和信号流程图方框图系统方框图是控制系统的1方框图的结构要素信号线带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记变量，即信号的时间函数或象函数。方框图的结构要素信号线带有箭头的直线，箭头2表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。引出线信号引出点（线）表示信号引出或测量的位置和传递方向。引出线信号引出点（线）3

传递函数的图解表示。

函数方块具有运算功能，即

X2(s)=G(s)X1(s)函数方块函数方块(环节) 函数方块函数方块(环节)4信号之间代数加减运算的图解。求和点（比较点、综合点）用符号“⊗”及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。求和点（比较点、综合点）用符号“⊗”及相应的信号箭头表示，5

求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。

6任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。方框图示例任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点7系统方框图的建立步骤建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系（输入/输出）。对上述微分方程进行拉氏变换。按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图。绘制各部件的方框图。系统方框图的建立步骤建立系统各元部件的微分方程,明确信号8示例1

拉氏变换得：

无源RC电路网络示例1 拉氏变换得： 9从而可得系统各方框单元及其方框图。（a）从而可得系统各方框单元及其方框图。（a）10无源RC电路网络系统方框图无源RC电路网络系统方框图11示例2示例212控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件13控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件14机械系统方框图机械系统方框图15方框图的简化方框图的运算法则

串联方框图的简化方框图的运算法则16并联并联17反馈反馈18方框图变换法则求和点后移求和点前移求和点的移动方框图变换法则求和点后移求和点前移求和点的移动19引出点的移动引出点前移引出点后移引出点的移动引出点前移引出点后移20由方框图求系统传递函数:基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。例：求下图所示系统的传递函数。解：1、A点前移；由方框图求系统传递函数:基本思路：利用等效变换法则，移动求和212、消去H2(s)G3(s)反馈回路2、消去H2(s)G3(s)反馈回路223、消去H1(s)反馈回路3、消去H1(s)反馈回路23

4、消去H3(s)反馈回路

24信号流程图和梅逊公式信号流图及其术语信号流图起源于梅逊（SS.JJ.MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。例：x2=x1+ex3x3=ax2+fx4x4=bx3x5=dx2+cx4+gx5信号流程图和梅逊公式信号流图及其术语信号流图起源于25

连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。支路节点表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“ο”表示。 支路节点表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之26

只有输出的节点，代表系统的输入变量。

只有输入的节点，代表系统的输出变量。输入节点（源点）输出节点（阱点、汇点） 输入节点（源点）输出节点（阱点、汇点）27

既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将混合节点变为输出节点。混合节点 混合节点28沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路从输入节点到输出节点通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。通路前向通路从输入节点到输出节点通路上通过任何节点不通路29

起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用La表示。不接触回路相互间没有任何公共节点的回路。回路 不接触回路相互间没有任何公共节点的回路。回路30信号流图的绘制两种方法：由系统微分方程绘制信号流图由系统方框图绘制信号流图信号流图的绘制两种方法：由系统微分方程绘制信号流图由系统方31例1：根据微分方程绘制信号流图二级RC电路网络例1：根据微分方程绘制信号流图二级RC电路网络32取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo

(s)作为信号流图的节点，其中，Ui(s)、Uo(s)分别为输入及输出节点。按上述方程绘制出各部分的信号流图，再综合后即得到系统的信号流图。取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo(s33控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件34控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件35例2：根据方框图绘制信号流图信号流图系统方框图例2：根据方框图绘制信号流图信号流图系统方框图36梅逊公式式中，P—系统总传递函数

Pk—第k条前向通路的传递函数（通路增益）

Δ—流图特征式—所有不同回路的传递函数之和；—每两个互不接触回路传递函数—每三个互不接触回路传递函数Δk—第k条前向通路特征式的余因子与第k条前向通路相接触的回路传递函数代为0梅逊公式式中，P—系统总传递函数—所有不同回路的传递函37例：用梅逊公式求系统传递函数输入Ui(s)与输出Uo(s)之间只有一条前向通路，其传递函数为：例：用梅逊公式求系统传递函数输入Ui(s)与输出Uo(s)之38三个不同回路的传递函数分别为：三个不同回路的传递函数分别为：39流图特征式为：前向通路特征式的余因子为：所以，流图特征式为：前向通路特征式的余因子为：所以，40例：

G1G2G3G4G5+G1G6G4G5+G1G2G7(1+G4H1)1+G4H1+G2G7H2+G6G4G5H2+G2G3G4G5H2+G4H1G2G7H2=Xo(s) Xi(s)例： G1G2G3G4G5+G1G6G4G5+G1G241考虑扰动的闭环控制系统Xi(s)到Xo(s)的信号传递通路称为前向通道；Xo(s)到B(s)的信号传递通路称为反馈通道；控制系统的传递函数考虑扰动的闭环控制系统Xi(s)到Xo(s)的信号传递通路42

将闭环控制系统主反馈通道的输出断开，即H(s)的输出通道断开，此时，前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积G1(s)G2(s)H(s)称为该闭环控制系统的开环传递函数。记为GK(s)。 闭环系统的开环传递函数也可定义为反馈信号B(s)和偏差信号ε(s)之间的传递函数，即：闭环系统的开环传递函数 闭环系统的开环传递函数43xi(t)作用下系统的闭环传递函数令n(t)=0，此时在输入xi(t)作用下系统的闭传递函数为：xi(t)作用下的闭环系统xi(t)作用下系统的闭环传递函数令n(t)=0，此时在输44

令n(t)=0，此时系统输入Xi(s)与偏差ε(s)之间的传递函数称为输入作用下的偏差传递函数。用Φεi(s)表示。偏差信号与输入信号之间的关系输入作用下系统的偏差传递函数 令n(t)=0，此时系统输入Xi(s)45n(t)作用下系统的闭环传递函数

令xi(t)=0，此时在扰动n(t)作用下系统的闭环传递函数（干扰传递函数）为：n(t)作用下的闭环系统n(t)作用下系统的闭环传递函数令xi46

令xi(t)=0，此时系统在扰动作用下的偏差传递函数（称扰动偏差传递函数）。偏差信号与干扰信号之间的关系扰动作用下系统的偏差传递函数 令xi(t)=0，此时系统在扰动作用下的47结论系统的闭环传递函数及1+G1(s)G2(s)H(s)具有相同的特征多项式：其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。闭环传递函数的极点相同。系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性；结论系统的闭环传递函数48

根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及扰动n(t)共同作用下的总输出为：系统的总输出上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能力。 系统的总输出上式表明，采用反馈控制49六、方框图和信号流程图方框图系统方框图是控制系统的动态数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各环节间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。六、方框图和信号流程图方框图系统方框图是控制系统的50方框图的结构要素信号线带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记变量，即信号的时间函数或象函数。方框图的结构要素信号线带有箭头的直线，箭头51表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。引出线信号引出点（线）表示信号引出或测量的位置和传递方向。引出线信号引出点（线）52

传递函数的图解表示。

函数方块具有运算功能，即

X2(s)=G(s)X1(s)函数方块函数方块(环节) 函数方块函数方块(环节)53信号之间代数加减运算的图解。求和点（比较点、综合点）用符号“⊗”及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。求和点（比较点、综合点）用符号“⊗”及相应的信号箭头表示，54

求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。

55任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。方框图示例任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点56系统方框图的建立步骤建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系（输入/输出）。对上述微分方程进行拉氏变换。按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图。绘制各部件的方框图。系统方框图的建立步骤建立系统各元部件的微分方程,明确信号57示例1

拉氏变换得：

无源RC电路网络示例1 拉氏变换得： 58从而可得系统各方框单元及其方框图。（a）从而可得系统各方框单元及其方框图。（a）59无源RC电路网络系统方框图无源RC电路网络系统方框图60示例2示例261控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件62控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件63机械系统方框图机械系统方框图64方框图的简化方框图的运算法则

串联方框图的简化方框图的运算法则65并联并联66反馈反馈67方框图变换法则求和点后移求和点前移求和点的移动方框图变换法则求和点后移求和点前移求和点的移动68引出点的移动引出点前移引出点后移引出点的移动引出点前移引出点后移69由方框图求系统传递函数:基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。例：求下图所示系统的传递函数。解：1、A点前移；由方框图求系统传递函数:基本思路：利用等效变换法则，移动求和702、消去H2(s)G3(s)反馈回路2、消去H2(s)G3(s)反馈回路713、消去H1(s)反馈回路3、消去H1(s)反馈回路72

4、消去H3(s)反馈回路

73信号流程图和梅逊公式信号流图及其术语信号流图起源于梅逊（SS.JJ.MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一种信号传递网络。例：x2=x1+ex3x3=ax2+fx4x4=bx3x5=dx2+cx4+gx5信号流程图和梅逊公式信号流图及其术语信号流图起源于74

连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。支路节点表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“ο”表示。 支路节点表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之75

只有输出的节点，代表系统的输入变量。

只有输入的节点，代表系统的输出变量。输入节点（源点）输出节点（阱点、汇点） 输入节点（源点）输出节点（阱点、汇点）76

既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将混合节点变为输出节点。混合节点 混合节点77沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路从输入节点到输出节点通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。通路前向通路从输入节点到输出节点通路上通过任何节点不通路78

起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用La表示。不接触回路相互间没有任何公共节点的回路。回路 不接触回路相互间没有任何公共节点的回路。回路79信号流图的绘制两种方法：由系统微分方程绘制信号流图由系统方框图绘制信号流图信号流图的绘制两种方法：由系统微分方程绘制信号流图由系统方80例1：根据微分方程绘制信号流图二级RC电路网络例1：根据微分方程绘制信号流图二级RC电路网络81取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo

(s)作为信号流图的节点，其中，Ui(s)、Uo(s)分别为输入及输出节点。按上述方程绘制出各部分的信号流图，再综合后即得到系统的信号流图。取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo(s82控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件83控制工程基础第二章方框图和梅逊公式(第五讲)课件84例2：根据方框图绘制信号流图信号流图系统方框图例2：根据方框图绘制信号流图信号流图系统方框图85梅逊公式式中，P—系统总传递函数

Pk—第k条前向通路的传递函数（通路增益）

Δ—流图特征式—所有不同回路的传递函数之和；—每两个互不接触回路传递函数—每三个互不接触回路传递函数Δk—第k条前向通路特征式的余因子与第k条前向通路相接触的回路传递函数代为0梅逊公式式中，P—系统总传递函数—所有不同回路的传递函86例：用梅逊公式求系统传递函数输入Ui(s)与输出Uo(s)之间只有一条前向通路，其传递函数为：例：用梅逊公式求系统传递函数输入Ui(s)与输出Uo(s)之87三个不同回路的传递函数分别为：三个不同回路的传递函数分别为：88流图特征式为：前向通路特征式的余因子为：所以，流图特征式为：前向通路特征式的余因子为：所以，89例：

G1G2G3G4G5+G1G6G4G5+G1G2G7(1+G4H1)1+G4H1+G2G7H2+G6G4G5H2+G2G3G4G5H2+G4H1G2G7H2=Xo(s) Xi(s)例： G1G2G3G4G5+G1G6G4G5+G1G290考虑扰动的闭环控制系统Xi(s)到Xo(s)的信号传递通路称为前向通道；Xo(s)到B(s)的信号传递通路称为反馈通道；控制系统的传递函数考虑扰动的闭环控制系统Xi(s)到Xo(s)的信号传递通路91

将闭环控制系统主反馈通道的输出断开，即H(s)的输出通道断开，此时，前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积G1(s)G2(s)H(s)称为该闭环控制系统的开环传递函数。记为GK(s)。 闭环系统的开环传递函数也可定义为反馈信号B(s)和偏差信号ε(s)之间的传递函数，即：闭环系统的开环传递函数 闭环系统的开环传递函数92xi(t)作用下系统的闭环传递函数令n(t)=0，此