机械原理课件A第三章1

解决的问题：轨迹（角位移）速度（角速度）加速度（角加速度）目的：了解现有机构的运动性能，为受力分析打基础。方法：1.瞬心法（求机构的速度和角速度）2.矢量方程图解法3.解析法（上机计算）机构运动分析的目的和方法解决的问题：轨迹（角位移）目的：了解现有机构的运动性能，方法13-1

速度瞬心(Instantcenterofvelocity)一、速度瞬心定义：两个互作平面平行运动的刚体上绝对速度相等,相对速度为零的瞬时重合点称为这两个刚体的速度瞬心,简称瞬心。用符号Pij表示。3-1速度瞬心(Instantcenterofve2P1212ABVA1A2VB1B2图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。1、绝对瞬心：绝对速度为零，相对速度也为零的瞬时重合点。2、相对瞬心：绝对速度不为零，相对速度为零的瞬时重合点。P1212ABVA1A2VB1B2图中P12即为构件3(二)机构中瞬心的数目:机构中瞬心的数目用“K”表示：

N—包括机架在内的所有构件数。注：(二)机构中瞬心的数目:机构中瞬心的数目用“K”表示：N4(三)机构中瞬心位置的确定1、通过运动副直接相联两构件的瞬心：1）、转动副联接：12P1212P12铰链点即为瞬心。(三)机构中瞬心位置的确定1、通过运动副直接相联两构件的瞬心52）、移动副联接：瞬心在垂直于导路无穷远处。V121212V122）、移动副联接：瞬心在垂直于导路无穷远处。V121212V63）、平面高副：瞬心在接触点的公法线上；若为纯滚动，瞬心在接触点上。若P12在n-n线上；若P12在A点上。nnttA21V123）、平面高副：瞬心在接触若P12在n-n线上；若P72、三心定理：（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）定理：三个互作平面平行运动的构件有三个瞬心，这三个瞬心必位于同一条直线上。2、三心定理：（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）定理8证明：（反证法）设P23在K点，因为若使得两速度方向一致，K点必在P12和P13的连线上。证得：P12、P23和P13必在一条线上。23P12P131证明：（反证法）设P23在K点，因为若使得两速度方向证得：P91234例1：如图示机构，找出其全部瞬心。解：先找到P12,P23,P34,P41P13{P14,P34P12,P23P24{P12,P14P23,P34P14P34P12P23P24P131234例1：如图示机构，找出其全部瞬心。解：先找到P12,10框图法(瞬心多边形)各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连线组成的三角形代表瞬心线。如：框图法(瞬心多边形)各机构的瞬心求法用多边形表示，其11例2：如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。解：1432例2：如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。解：143212二、瞬心在速度分析上的应用1.已知：求：下列机构的传动比和。解：1234w1P12P34P14P23∞P13二、瞬心在速度分析上的应用1.已知：求：下列机构的传动比和132、已知,求下列机构中构件2的速度V2。解:123w1nP13P23∞nP12P23∞2、已知,求下列机构中构件2的速度V2。解:123w114解决的问题：轨迹（角位移）速度（角速度）加速度（角加速度）目的：了解现有机构的运动性能，为受力分析打基础。方法：1.瞬心法（求机构的速度和角速度）2.矢量方程图解法3.解析法（上机计算）机构运动分析的目的和方法解决的问题：轨迹（角位移）目的：了解现有机构的运动性能，方法153-1

速度瞬心(Instantcenterofvelocity)一、速度瞬心定义：两个互作平面平行运动的刚体上绝对速度相等,相对速度为零的瞬时重合点称为这两个刚体的速度瞬心,简称瞬心。用符号Pij表示。3-1速度瞬心(Instantcenterofve16P1212ABVA1A2VB1B2图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。1、绝对瞬心：绝对速度为零，相对速度也为零的瞬时重合点。2、相对瞬心：绝对速度不为零，相对速度为零的瞬时重合点。P1212ABVA1A2VB1B2图中P12即为构件17(二)机构中瞬心的数目:机构中瞬心的数目用“K”表示：

N—包括机架在内的所有构件数。注：(二)机构中瞬心的数目:机构中瞬心的数目用“K”表示：N18(三)机构中瞬心位置的确定1、通过运动副直接相联两构件的瞬心：1）、转动副联接：12P1212P12铰链点即为瞬心。(三)机构中瞬心位置的确定1、通过运动副直接相联两构件的瞬心192）、移动副联接：瞬心在垂直于导路无穷远处。V121212V122）、移动副联接：瞬心在垂直于导路无穷远处。V121212V203）、平面高副：瞬心在接触点的公法线上；若为纯滚动，瞬心在接触点上。若P12在n-n线上；若P12在A点上。nnttA21V123）、平面高副：瞬心在接触若P12在n-n线上；若P212、三心定理：（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）定理：三个互作平面平行运动的构件有三个瞬心，这三个瞬心必位于同一条直线上。2、三心定理：（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）定理22证明：（反证法）设P23在K点，因为若使得两速度方向一致，K点必在P12和P13的连线上。证得：P12、P23和P13必在一条线上。23P12P131证明：（反证法）设P23在K点，因为若使得两速度方向证得：P231234例1：如图示机构，找出其全部瞬心。解：先找到P12,P23,P34,P41P13{P14,P34P12,P23P24{P12,P14P23,P34P14P34P12P23P24P131234例1：如图示机构，找出其全部瞬心。解：先找到P12,24框图法(瞬心多边形)各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连线组成的三角形代表瞬心线。如：框图法(瞬心多边形)各机构的瞬心求法用多边形表示，其25例2：如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。解：1432例2：如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。解：143226二、瞬心在速度分析上的应用1.已知：求：下列机构的传动比和。解：1234