全向移动小车-本科毕业论文

.z.摘要作为移动小车而开发的移动机构种类已相当繁多，仅就地面移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、腿脚式、躯干式等多种形式，适应了各种工作环境的不同要求。全向移动小车的全方位轮具有平面三个自由度，可同时独立的前后、左右和原地旋转运动，可在不改变自身位姿的情况下向任意方向移动。借助于横向移动和原地盘旋的特性，全方位运动平台还可方便的穿梭于狭窄拥挤空间中，灵活完成各种任务，相比传统移动平台有明显优势。本综述论文首先分析了全向移动小车在国外的研究简史与应用现状；对现使用较为广泛的全向轮进展综述比照；重点对当前主流轮式全向移动小车按照其机械构造、硬件模块、软件分析进展分类整理，总结论述了全向移动小车的三种控制方式；最后对全文进展归纳总结，展望了轮式全向移动小车的开展方向。本综述论文在借鉴国外的研究成果上，较为完善的总结了全向移动小车体系构造，为以后深入研究轮式全向移动平台的广泛应用提供理论参考依据。关键字：麦克纳姆轮；全方位移动小车；车底平安检查Reviewofwheeledomni-directionalmobilevehiclearchitectureStudent：CHENFeng-junTeacher：*UJian-yuAbstract：Asthedevelopmentofmovingmobilecartypesofinstitutionshasbeenquitee*tensive,onlythegroundmoving,themovingmechanismhadwheels,crawler,legs,torsoandsoon,adaptedtothedifferentrequirementsofvariousworkenvironments.Movedcarfullomni-directionalwheelhavingaplaneofthethreedegreesoffreedom,whichcanseparatefront,left,androtationalmovementinsitu,canbemadewithoutchangingtheirpostureinthecasemoveinanydirection.Insitubymeansofmaneuverandlateralmovementcharacteristics,full-motionplatformcanbeeasilyshuttleinthenarrow,fle*ible,pleteavarietyoftasks,paredtotraditionalmobileplatformhasobviousadvantages.Thisreviewanalyzestheomni-directionalmobilecarathomeandabroadBriefHistoryofResearchandApplicationStatus;rightnowthemorewidelyusedomni-directionalwheelsummarizedparison;focusingonthecurrentmainstreamwheeledomni-directionalmobilecaraccordingtoitsmechanicalstructure,hardwaremodules,softwareanalysiscarryoutclassifycollate,summarizediscussestheomni-directionalmobiletrolley'sthreekindscontrolmode;Finallypairsoffull-te*tcarryonsummarized,prospectedwheeledomni-directionalmobilecardirectionofdevelopment.Thisreviewpaperdrawingontheresearchresultsathomeandabroad,themoreperfectsummaryofthewholearchitectureofthemobilecarforfuturein-depthstudywheeledomni-directionalmobileplatformwidelyusedtolayagoodfoundation.Keywords:Mecanumwheel;omni-directionalmobilerobot;vehiclesafetyinspection目次摘要IAbstractII1引言11.1课题研究的背景和意义11.2课题研究的主要容和工作12全向移动小车研究简史与应用现状22.1国外研究22.2国研究22.3应用现状32.4本章小结53轮式全向轮的研究综述63.1正交轮系63.2Rover轮系63.3球轮系63.4MutualYoYo轮系73.5偏心轮系73.6Mecanum轮系73.7本章小结84主流轮式全向移动小车体系构造94.1机械构造9三轮构造9四轮构造9两者比较104.2硬件控制模块11主控制器模块12传感器模块13次硬件模块134.3软件分析14单片机软件分析14软件分析154.4三种控制方式16全向自主模式17全向循迹模式18遥控传感模式19各控制模式综合194.5本章小结195轮式全向移动小车结论与展望205.1结论205.2展望20车底平安检查20航天器制造业20高空作业平台21空间重负荷平台21致22参考文献23附录25.z.1引言1.1课题研究的背景和意义随着电子通信与机电控制等技术的高速开展，人们已经开场并不断的尝试将智能小车或机器人等高效率的工具引入我们工业的各个领域。现在，作为移动小车而开发的移动机构已相当繁多，仅就地面移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、腿脚式、躯干式等多种形式，适应各种工作环境要求。车轮式移动机构尤其突出，逐渐成为移动小车的重要组成局部之一。对于普通的轮式移动机构，转弯都需要一定的旋转半径，在狭小的空间常因无法横向移动而失去作用，这在一定程度上限制了轮式移动小车的使用围。而轮式全向移动小车的车体无需做出任何转动，便可实现前后、左右和自转3个自由度运动，成为轮式移动机构的主要开展趋势。全向移动小车以Mecanum全方位轮〔Omni-directionalwheel〕研究最多。全方位移动小车就轮构造布局而言，以构造支撑稳定可靠、各轮负载较均匀、运动平稳、易于控制等优点的四轮构造在实际应用最为广泛。研究说明麦克纳姆轮全向移动小车在运动及转位方面灵活，不受运动空间空间，可应用于生活、物流、工业和机器人等多个领域，有广阔的应用前景。1.2课题研究的主要容和工作本课题研究容主要有：整理当前主流轮式全向移动小车的体系构造〔机械、硬件、软件〕与应用现状。主要工作如下：1〕根据轮式全向移动小车体系构造，整理出当前轮式全向移动小车体系构造的机械、硬件、软件和移动小车的应用现状。2〕参照国外已有实例，提出适用于车底平安检查应用的小型小车体系结并论证此体系构造有效性。3〕搜集国/外文献，整理此领域1980年代以来研究简史。4〕简单预测本领域未来的研究开展方向。5〕查找本领域的主要研究机构及其研究子领域容和研究现状；本领域主要国际期刊及其关注的子领域容；本领域主要国际会议的网址、提交会议论文方式。2全向移动小车研究简史与应用现状目前移动机构的使用最广泛且最可靠的就算轮式移动小车了。相对于目前亦有应用的其他移动形式(履带式、蛇行式、腿足式等)而言，移动小车运动效率高、载重能力强、机械构造稳定等优点可满足大局部工业环境使用要求。且小车的构造丰富、驱动控制相对简单、运动灵活、行进速度相对较高而倍受青睐[1-4]。因此，国外相关研究机构对此作出广泛的研究。2.1国外研究对于全方位移动机器人的研究工作，国外已有相当多的研究机构进展了广泛的研究，全方位移动机器人大致可以分为6类,美国、德国、日本等兴旺国家在此领域上属于领先地位〔具体分析参见第三章〕。2.2国研究我国自上个世纪八十年代，才开场对Mecanum轮的研究工作。研究主要集中在Mecanum轮构造与机理分析上，主要研究机构包括清华大学、国防科技大学、大学、中国科学院等高等院校和国家科研机构。大学研制的全方位越障爬壁机器人可以在保持姿势不变的情况下，沿壁面进展全方位移动，并能跨越运行路径中的障碍物。该机构构造简单，不需要传感装置来检测障碍。江南大学的高春能，纪志成研制一种定制使用单排万向行走轮的新型全方位移动机器人，见图2-1。付宜利、王树国等进展了全方位轮式移动机器人平台研究，提出了一种新型轮式移动机器人构造，见图2-2。图2-1单排万向行走轮图2-2全方位轮式移动机器人大学翮、熊蓉、褚健[5]和工业大学的闫国荣，海兵各研究一种在构造复杂程度、承载能力和效率方面都有所改进的新型全方位轮式移动机构，即双排万向行走轮[6]，见图2-3。图2-3双排万向行走轮与全方位移动足球机器人中国科学院自动化研究所研制的全方位移动机械手，该全方位移动机械手主要由3个轮间夹角互为120°的偏心方向轮构成。其他的还有中国科学院自动化研究所的开周，茂相，董再励对一类正交轮全方位移动机器人不确定扰动数学模型进展了研究。2.3应用现状全向移动机器人可以实现前后、左右、左前、右前、左后、右后、逆时针、顺时针的平稳运动[7]等优点，在各种比赛、生活、物流、工业上都具有普遍应用。全向移动机构在足球机器人的比赛上已有相当的研究应用，以日本Keio大学Eigen队、Kanazawa理工大学Winkit队，和德国的Freie大学FU－fighter队、Stuttgart大学CopsStuttgart队实力较强。图2-4足球机器人踢足球过程国足球机器人〔如图2-4〕的中型比赛在近年来开展迅速。以国防科技大学的"猎豹队〔NuBot〕〞为例，该队早在2001年起就开场参加国足球机器人运动比赛，技术开展到今日，已能代表国的最高水平，但与国际上的最高水平还有一定的差距[8]。在生活领域，将全方位轮应用在轮椅上，使轮椅具有全方位移动的能力，能更好的适应室狭窄空间的特点，提高了行动不便人士的行动能力，见图2-5。图2-5全方位运动轮椅[9]图2-6Mecanum轮叉车在物流领域，使用叉车可以方便的搬运货物，但传统的叉车仅具有两个自由度，无法横向移动和零半径旋转，如需移动则要占用较大仓库存储空间，这样既浪费仓储空间又增加存储本钱。采用全向轮构成的叉车系统具备全向移动的能力，既提高了叉车运行效率，又提高了仓库的空间利用率，降低仓储本钱。例如：中国人民解放军装甲兵工程学院与美科斯叉车公司合作开发了如图2-6所示的全方位运动叉车。在工业领域上，移动机器人已广泛应用于工厂监控、车间检查以及仓库搬运等重复、繁重的体力劳动，像就已经开场引入机器人代替人工劳动。经济的开展，更使得机器人市场日益扩大，如在移动机器人本体上安装麦克纳姆轮就可以到达在狭小空间上自由灵活的运动的目的，产生巨大的经济效益。例如：自动引导车〔AVG〕可以实现生产物料搬运自动化，将Mecanum轮应用在AGV上就可以使其在狭小的空间灵活工作，提高搬运效率，节省存储空间，有着广泛的应用前景，如图2-7所示。图2-7基于Mecanum轮的AGVS[10]另外，全向移动机构由于自身的转位运动灵活，且能在狭隘的空间中自由运动，全向移动小车还广泛的应用于火灾救援、自动化工厂的物流系统、核辐射和易爆炸物的处理、军事侦察等场合。2.4本章小结本章主要小结了本领域自1980年以来，国外对此相关领域的研究简史，以及对各种类型全向轮的研究改进，获得成功，并研发出相应的移动平台应用于工业现场和现实，方便群众生产和生活。3轮式全向轮的研究综述轮式全向移动机构是指移动机构以全向轮作为驱动部件，在二维平面上具有从当前位置沿任意方向运动的能力。其机械局部最重要的就是全向轮，常见的全向轮及其应用主要分为如下6类：3.1正交轮系如图3-1，正交轮[10]是由两个形状一样的球形轮子各切去一部球冠的球组成，通过球心的支撑轴垂直于被切去球冠，支撑轴固定在一个框架上。澳大利亚昆士兰大学RoboRoos2001机器人用的就是正交轮[11]，如图3-2所示。图3-1正交轮模型图3-2正交轮3.2Rover轮系Rover轮将驱动与转向功能集成在一个轮子上完成，并将驱动电机放在轮子中。如斯坦福大学的OussamaK研制的全方位移动操作机器人轮子为3个Rover轮[12]。3.3球轮系球轮是由滚动球、滚子支撑杆、和一系列驱动滚子组成[13]。在底盘上固定滚子支撑杆，在一个绕球体中心转动的支架上固定驱动滚子。每个球轮上的驱动滚子是单独由一个电机驱动，使球轮绕驱动滚子所构成平面的法线转动，同时也可以绕垂直的轴线自由转动。3.4MutualYoYo轮系如图3-3所示，MutualYoYo轮(即MY轮)由两个切去球冠和中间局部的球体组成，这两局部球共同由1个旋转主轴，与各自的被动旋转主轴成45°穿插分布。这种轮的构造可分为接触区和非接触区，通过优化接触区的距离和MY轮的转速来减少运动误差[14]。图3-3MY轮根本构造3.5偏心轮系偏心万向轮在轮盘上采用不连续滚子的切换运动方式，安装有该轮子的移动机构在换向和运动的过程中和地面的接触点都不改变，在运动过程中机构的震动的概率减少为零，同时打滑现象减少发生。新加坡国立大学的LiYP与MHJrAng研制的全方位移动操作机器人，该全方位移动机器人的轮子为4个偏心轮。3.6Mecanum轮系麦克纳姆轮即为瑞典Mecanum公司的专利创造，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小辊子的包络线为圆柱面，能够连续地向前滚动。图3-4麦克纳姆轮单个Mecanum的外形装有多个能够自由转动的鼓形辊子，辊子的轴线与轮毂的轴线成α〔通常为45°〕角度。这样的全向轮构造紧凑，运动灵活，具备了前后、左右、自转三个自由度运动，是很成功的一种全方位轮〔图3-4〕。图3-5Uranus机器人起初麦克纳姆轮装载的轮子为四轮构造，美国卡耐基-梅隆大学的PatrickF.Muir在1987年研制成首个基于Mecanum轮全方位移动机器人"Uranus〞[15](图3-5所示)。布尔诺大学的BohumilHonzik在2003年研制四Mecanum轮全方位助残车[16]澳大利亚西部大学的ThomasBraunl运用EyrBot核研制的四Mecanum轮全方位移动小车，如图3-6所示。后来马赛诸塞大学Olaf和Diegel在2002年研制的小辊子与大轮子的夹角可调的Mecanum轮移动小车[17]，如图3-7所示。图3-6普通Mecanum轮小车图3-7变构造Mecanum轮小车3.7本章小结本章主要综述了全向移动小车6种全方位轮应用于移动小车的研究领域，比照研究发现Mecanum轮承受能力强，安装麦克纳姆轮的全向移动小车的车轮与悬挂位置相对固定，无需独立的转向机构，仅利用各轮的转速和转向的配合就可以实现全方位移动功能，系统构造简单、可靠，控制相对简单，在实际使用中最为广泛。4主流轮式全向移动小车体系构造轮式全向移动小车体系构造主要由移动小车机械、硬件、软件组合而成。机械局部根据移动小车的控制功能可选择三轮或四轮构造；硬件局部根据机械布局选择适宜的硬件配置，拟实现预期功能；软件局部根据移动小车的机械构造和硬件配置，编程实现移动小车的全向移动功能。4.1机械构造纵观前人的研究成果，可知当前主流的轮式全向移动小车按照车轮的数目一般采用三轮或四轮构造。回忆轮式全向移动小车研究已取得的主要成果，按车轮数目对三轮构造和四轮构造进展分析总结。4.1.1三轮构造在三轮构造中，主要是MY轮全向移动小车。MY轮〔见3.4小节〕全向移动小车的是一种全新的全向移开工具，主要零部件包括驱动轮、主动轴、被动轴及移动平台等。见图4-1，三轮构造中轮子相互之间夹角为120°分开布置在移动平台上，分别由3个直流伺服电机同步带驱动。运用球体的运用原理，通过两局部球体接触区与非接触区的相互补充来实现万向移动功能。图4-1MY轮全向移动平台4.1.2四轮构造四轮构造主要采用Mecanum车轮布局，如图4-2所示，根据小车机械系统构造可分为全向轮系，底盘，缓冲装置，四个全向轮分别由四个电机独立控制。车体各轮间通过转速和旋向的配合即可实现移动小车的全方位运动。图4-2Mecanum四轮全方位移动平台机械构造考虑实际路面的平整性，还需在移动平台上安装缓冲机构，保证移动机构的四轮与地面的可靠接触。为减少平台的振动，可在辊子与其转轴之间填装滚珠轴承，以降低运行时的噪声。4.1.3两者比较采用三轮构造的三个轮一般按120°分布排列，共有三种驱动方式：〔1〕前轮由电机实现转动，后轮驱动；〔2〕小车的驱动和转向都由前轮实现；〔3〕前轮为万向轮，后轮各有一个电机驱动，实现差速转动。在实际应用中可根据具体环境要求来选择适宜的控制方式，以到达预期目标。其特征是采用三轮构造，平台构造上采用板柱构造，各层采用支撑杆及螺丝连接，车轮采用球体运动原理，通过局部球体接触区和非接触区的相互补充来实现万向移动的功能。采用三轮构造的优点：在足球机器人的比赛中，移动平台运动快速灵活，控制简单，进攻性强等。采用三轮构造的缺点：三轮构造仅仅在实验室或各种足球机器人比赛中使用较为广泛，在现实生活中使用不广泛。采用四轮构造一般采用Mecanum轮构造，Mecanum轮承载能力较强，安装与悬挂位置相对固定，无需独立的转向机构，仅是利用各轮上的无刷直流电机通过软件对电机的转速和转向进展编程控制即可实现全方位移动功能。在四轮构造中的特征是轮子有多种布置方式，王一治[18]在分析四轮机构的全方位运动条件时建立其运动学模型，并列举分析了具有代表性构造布局形式。采用四轮构造的优点：移动小车的载重能力强，系统构造较三轮构造简单、可靠，控制相对容易。采用四轮构造的缺点：四轮小车体系构造在运动控制方面较三轮构造难分析，移动小车还存在车轮侧滑现象，车体不稳等现象。根据以上比照可知，具备三轮构造的全向移动小车在足球机器人的比赛上研究较为深入，但在现实生活中，四轮机构的Mecanum轮移动小车承载能力强，通过软件编程就能实现小车全向移动功能，使用最为广泛。4.2硬件控制模块移动小车无论是三轮构造还是四轮构造，要实现全向移动功能，就需要硬件配以控制电路进展控制。硬件电路上的所需的根本硬件都大体相似，包括一些主控模块，电源管理模块，电机驱动模块，通讯模块等，图4-3为四Mecanum轮移动平台硬件架构[8]，以下仅取关键硬件展开论述。加速度与转速传感器加速度与转速传感器无线串口上位PC机主控制器电源DC模块电机驱动板无刷直流电机伞齿轮箱Mecanum轮电机驱动板无刷直流电机伞齿轮箱Mecanum轮电机驱动板无刷直流电机伞齿轮箱Mecanum轮电机驱动板无刷直流电机伞齿轮箱Mecanum轮按键输入三维手柄LCD图4-3基于Mecanum轮移动平台硬件架构4.2.1主控制器模块主控制器模块是根据人机交互模块(或上位机)输入的运动要求和四轮驱动电机的转向、转速、电流反响来重新控制四轮驱动电机的转速，以实现转速闭环控制。主控制器主要采用DSP、PLC或者单片机对小车本体进展运动控制，各不同的控制器适用于不同的控制环境，各有优缺。采用DSP作为系统的主控制器可以增强系统的扩展和灵活性，可以根据环境的需要选择不同型号的DSP，使用型号为TMS320F2812DSP作为主控制器时，由于其高速浮点运算，可以大大的提高程序上数据处理能力。该型号处理器还能实时测出移动小车在运动过程中加速度、转向姿态角和车轮角加速度，利用DSP的UART模块和MA*232芯片实现串口通信，满足小车的定位导航要求[8]。还有一种是配以型号为TMS320LF2407A[19,20]的DSP作为主控模块的微处理器，采用蓝牙模块进展无线通讯，由数字信号处理器(DSP)单独驱动电机。每个DSP都发出两路独立的PWM信号对两个电机进展控制。DSP之间通过控制器局域网(CAN)总线进展通讯，传输上位机指令、反响速度信号及传感器数据〔见图4-4〕。蓝牙无线蓝牙无线通讯模块DSP1DSP2红外线传感器驱动1电机1码盘1射门系统驱动2电机2码盘2驱动3电机3码盘3驱动4电机4码盘4控球驱动控球电机CANRS232RS232图4-4机器人硬件系统整体构造采用ARM7LPC213*+AVRMega16单片机的多级主从构造，软件和硬件都采用模块化设计方法设计可以完成一种小巧、灵活的智能型全向移动机器人电控系统[21]。主控模块可根据具体的任务需要选择主处理器，如果想要从最终的准确运动控制角度讲就要性能较好的DSP处理器，在完善的检测控制电路上实现闭环反响控制。DSP处理器有多种型号，TMS320F2812装置采用双电源设计，实时性好，功耗低，体积小，集成度高，具有很强的可扩展性，能够满足多种工业应用。TMS320LF2407A稳定性好、处理能力快，外围接口丰富，功耗低，集成了多种控制器外设，带有CAN通讯模块，串口通讯模块，适合作控制模块，是一种高性能、高精度处理器，应用前景较为广泛。采用PLC作为主控制器在工业上有抗干扰、抗震开工作可靠的优点，但其编程的灵活性较差，系统扩展性缺乏。如果仅是为了通过控制电路来直观的测试Mecanum全向轮的全方位运动功能，可以选用单片机〔MCU〕控制实现开环应用。4.2.2传感器模块为实现机器人智能控制，需以传感器系统来实现视觉或接近觉功能，而实现感知功能的有多种传感方式：1〕采用CCD摄像头进展图象采集和识别方法，但在大体积系统中使用不便。2〕基于检测对象外表，电容传感器发生电容变化，产生电压变化，便于控制。3〕根据波在传播过程中所受到的影响来检测物体的接近程度的超声波传感器。4〕红外反射式光电传感器，它包括一个可以发射红外光的固态发光二极管和一个用作接收器的固态光敏二极管〔或光敏三极管〕[22]。在实际中，如传感器要感知的对象是物体的接近程度，可选用红外线反射式光电传感器，这种传感器与准确的测距系统有相似之处，但又有不同，如果是实现小车寻迹，可使用较简单的接近传感器。如果想得到清晰的探测结果，就需采用CCD摄像头进展图像采集和识别，例如：在小车的车底平安检查中就是需要这种传感器来完成检查任务。如果仅是为了探测前方障碍物的有无，使用超声波传感器就可以满足要求了。总之，根据具体环境选用适宜的传感器来实现具体功能。4.2.3次硬件模块控制电路上的硬件模块除了主控模块和传感器模块外，还有电动机模块、驱动模块、电源模块、通信模块等。驱动器通常情况下可采用直流电机、步进电机和舵机等几种类型。这几种电机都有各自的优缺点，通过分析比照几种电机的优缺点可选择符合要求的电机，见表4-1。表4-1不同类型电机的优缺点比较类型直流电机步进电机舵机优点型号多、购置容易、功率大、接口简单、调速容易等。型号多、易购得、接口简单、价格廉价等。型号多、价格廉价、接口简单、功率中等、部带齿轮减速器。缺点构造复杂、价格较贵、电流通常比较大、控制相对复杂等。精度差些、容易失步、功率与自重比小、电流通常较大、体积较大、负载能力低、功率小等。负载能力低、速度调节围小、维护复杂等。直流电机虽然构造复杂，价格偏贵，但转矩大、调速围大、低速运动平稳及力矩波动小等优点，可作为该全方位移动小车的驱动器。系统的硬件构造上还有电源管理模块负责平台电源，反响电供电状态，完成过流、欠压、过压保护和电池电量监控等功能。本文限于篇幅，其他硬件模块不详述。4.3软件分析4.3.1单片机软件分析如果使用STC89C52单片机作为主控模块，选用两只TCRT5000型光电对管红对管，分别置于车身前轨道的两侧，两只光电开关根据承受到白线与黑线的情况来控制小车调整车向，根据主程序流程图4-5，编写程序。启动启动循迹检测到停顿线？停顿检到轨迹躲避障碍物NNYY图4-5主程序流程图4.3.2DSP软件分析采用DSP作为主控模块，根据系统运动模型分析和硬件设计，编写DSP软件,流程图如图4-6所示。DSP对无线方式接收到的数据,根据协议进展处理,提取出运动方式和相关参数,调用各运动模式子程序,以完成相应位姿运动；同时也将采集到的速度值经过无线模块传送给上位机，以便进展数据处理、比对和监控。开场开场初始化收到停顿信号？提取运动参数旋转运算边平移边转身运算平移运算电机驱动电机停顿完毕NY选择运动方式图4-6DSP主程序流程图4.4三种控制方式轮式全向移动小车通过全向视觉摄像机和图像采集模块360°观察。主控模块通过PCM-8150处理图像，以实现决策功能。运动控制模块上采用以TMS320F2812为核心的DSP通过RS232与运动控制卡进展通信，通过速度负反响和PID控制算法，采用PWM方式控制四路电机以实现全方位运动。另外，移动小车还可以通过无线通讯模块实现无线遥控[23]。以下先对全向移动小车进展运动学分析，进而引出全向移动小车的三种控制方式。图4-7Mecanum轮机器人的构造Mecanum轮移动小车的车轮布局如图3-7所示。设机器人的广义速度为(v*，vy，ωz)T，(ω1，ω2，ω3，ω4)T表示各轮的转速。辊子轴线与轮毂轴线的夹角为α，小车的半车长和半车宽为L和ι，车轮半径为R。根据运动学分析，Mecanum轮机器人的正运动学方程为：·······························〔1〕逆运动学方程为：··········································〔2〕其中：，从式(1)和式(2)可以看出v*、vy和ωz分别取不同的值可以实现机器人的全方位运动。4.4.1全向自主模式移动小车在全向自主模式下，根据全向摄像机检测到的环境信息，在简单、光照明亮、干扰少的环境下自主的进展路线规划，以实现智能控制运动。图像采集图像采集预处理图像分割建立目标颜色库目标识别，自定位控球？球门较远？正对球门？距离较远？直接射门带球运动向球运动调整姿态调整姿态NNNNYYYY图4-8足球机器人全向自主控制流程全向自主控制模式以足球机器人为例，控制流程如图4-8所示。整个流程分图像处理和运动决策两局部，图像处理过程中，全向摄像机实时获取场地的图像信息，在动态存储空间上完成颜色转换；然后经过离线建立的目标颜色特征库，比照进展颜色分割、滤波和区域融合，剔除干扰；最后通过颜色匹配，识别出场地上的球门和球并计算出目标与机器人的距离和角度后进入运动决策流程。进展决策后就做出相应动作，完成比赛任务。4.4.2全向循迹模式在全向自主模式下，机器人要实现全自主运动，对光照、场地等环境条件的要求较高且抗干扰性较差。为了增强实用性和稳定性，通常采用单向视觉系统USB摄像机，在标识线引导下沿预定路线运动，属于智能程度最高控制模式。(ω1(ω1,ω2,ω3,ω4)T模糊控制器DSP控制器电机移动机构编码器USB摄像机(ωs1,ωs2,ωs3,ωs4)T(*s,ys,θs)T(*0,y0,θ0)T图4-9机器人的根本控制构造全向循迹模式下，机器人根本控制构造如图4-9所示，分为速度控制环和外位置控制环。首先主控模块通过比较机器人的期望位姿(*0,y0,θ0)T与摄像机拍到的实际位姿(*s,ys,θs)T的差异，利用模糊控制的方法得出机器人的期望速度，DSP控制器通过比较期望转速与编码器返馈的实际转速(ωs1,ωs2,ωs3,ωs4)T的差异，采用PID算法对电机进展控制。4.4.3遥控传感模式在复杂的环境中工作，全向移动小车还可以通过采用遥控控制模式手动控制小车运动，如图4-10所示。在遥控模式下，遥控手柄按动摇杆，电压发生变化，通过无线发送模块发送到主处理器对移动小车进展控制，例如：按动摇杆1可以使移动小车在三种控制方式中切换，摇杆2还可以控制小车的旋转等。图4-10三自由度遥控手柄4.4.4各控制模式综合全向自主模式下,全向移动小车的自主性智能性最高同时对环境及光照条件的要求也最高。寻迹模式下,全向移动小车对环境的依赖度降低,抗干扰性提高,但只能沿预定路线运动。遥控模式弥补了前两种模式的缺乏能适应复杂环境的要求,但需要手动控制,智能性降低。三种控制模式各有利弊,可根据提供的工作环境和任务要求选择适宜的控制方式能够提高机器人的灵活性和效率,扩大应用围,保证机器人的稳定性和实用性。4.5本章小结全向移动小车无需改变车体姿态即可实现任意方向的移动和任意半径的旋转,本章首先分析了Mecanum轮全向移动小车的机械构造，提出三轮构造和四轮构造的异同、优缺。接着根据控制模块的硬件构造，提出两种主控制器芯片的软件编写流程图，最后综述全向移动小车的控制方式是本章的重点，在分析运动学特性的根底上,介绍了全方位移动小车的全向自主、寻迹和遥控三种控制方式。5轮式全向移动小车结论与展望5.1结论由于全向移动小车的回转半径为零和多方向移动特性，可以方便的穿梭于狭窄拥挤且障碍较多的空间中，灵活方便的完成多种任务。轮式全向移动小车可应用于生活、物流、工业和机器人等多个领域。本文主要综述了轮式全向移动小车体系构造。开篇之际就简述了在全向移动小车领域上的简要研究简史和一些应用现状，接着就选取具有代表性的四轮全向移动小车的体系构造进展了详细综述，其中包括小车体系构造的机械、硬件、软件。由于全向移动小车具有广阔的应用前景，在最后提出了一些对全向移动小车的展望。本论文仅仅对轮式全向移动小车体系构造进展了初步的探讨，在智能环境信息检测、智能决策等方面还需进展进一步深入研究。随着全向移动小车的智能化程度的不断提高，全向移动小车将在社会生产及生活的各方面发挥越来越大的作用。5.2展望鉴于全向移动小车能大幅度提高产品装配的工作效率，具有定位精度高、人员操作便利及运动转位灵活且不受限于运动空间等优点，由此可以预知，该全向移动平台在车底安检、航天、航空、武器装备、大型物流领域应用前景广阔。从目前的开展来看，全向移动平台还处于初级应用阶段，虽然对与其相关的现场检测技术、能源技术等还存在认识缺乏等问题，但其仍有相当大的研究前景，只要所有设计者与研究者不断努力，一定可以使全向移动平台的应用前景更可观。5.2.1车底平安检查车底安检采用人工手持安检镜的方法不仅效率低下，而且安检的可靠性主要是依靠检查人员的主观条件进展判断，容易造成检查围不完整，检出率下降明显。基于全向移动小车的移动式安检机器人，可以遂行自主或半自主的停车场车辆排查任务，比传统的方法(如手持镜等)更快更准确，大大提高了对车底的检测速度和检查效率[24]。5.2.2航天器制造业将全向移动平台与航天器相结合，将大幅度降低本钱、提高效率，同时也是航天科技成果向其它行业领域转化和应用的一个例，将作为未来工业自动化现场的一种重要设备，创造更大的社会和经济效益[25]。5.2.3高空作业平台全向轮智能移动平台虽然能够满足平面全方位移动的需求，但对于高空乃至太空作业等非地面工业现场，全方位智能移动平台却未能兼顾。但如果将全向智能移动平台和高空作业平台结合，便可实现空间维度的全面覆盖，以满足工作人员对高空作业及物体输送需求，可广泛应用于抬车机、航天器总装等工况，效果图见5-1所示[25]。图5-1高空作业平台外形5.2.4空间重负荷平台伴随着航天器、型飞机部件以及其配套产品向着更大的尺寸和载重量方向开展，仅仅是靠单一的增加单个平台的负荷能力是不够的，设想着如果能够组合2组或多组平台模块，其承载能力则可到达原单套平台的数倍，负荷量更大，并着手提高移动平台的工业自动化程度。致这个毕业设计应算是我的一次艰辛的尝试与探索。其中虽花费了众多的时间与汗水，但仍难免会有很多缺乏，且期间给教师和同学都添了不少的麻烦。所以，在论文完毕之前，我要对很多在我毕设过程中给予帮助的教师和同学表示感。首先向悉心指导我的导师徐箭雨教师表示最诚挚的感与敬意，他不时的指点使我少走了不少弯路，同时也节省了不少时间。另外，在论文撰写过程中得到了很多同学的热心帮助，在此一并表示衷心的感。最后也感对论文进展评审的各位教师。参考文献[1]朱磊磊，军.轮式移动机器人研究综述.机床与液压，2009，(8):242一247.[2]淑艳，文家.履带式移动机器人研究综述[J].机电工程，2007，(12):109一112·[3]静，晓光，谭民.腿式机器人的研究综述[J].机器人，2006，(1):81一88.[4]丽，王越超，斌.蛇形机器人研究现况与进展[J].机器人，2002，(6):559一563.[5]熊蓉,翮,褚健等.四轮全方位移动机器人的建模和最优控制.控制理论与应用.2006,23(1):93-98[6]闫国荣,海兵.一种新型轮式全方位移动机构[J].工业大学学报,2001,33(6):854-857.[7]石维亮,王兴松,贾茜．基于Mecanum轮的全向移动机器人的研制．东南大学学报.[8]海丹,玉鹏,志强.四轮全向机器人的设计与控制方法[A].中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究开展中心.2005中国机器人大赛论文集[C].中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、科技部高技术研究开展中心:,2005:8.[9]贾官帅，基于Mecanum轮全方位移动平台的理论和应用研究，大学硕士学位论文，2012年2月[10]FerriereL,RauceniB.ROLLMOB