协议janusypfCCP应用拓扑结构

2.1

协议恒润科技公司

标定的基本概念基本概念标定？普通的标定流程ECU的基本结构协议？密钥？协议应用的拓扑结构DAQ模式是如何工作的？报文恒润科技公司

标定？标定：根据ECU的性能要求或者整车的性能要求，修改调整或者优化ECU参数的过程。性能要求：排放性经济性动力性等例：制动控制中，Y=5*X-2X表示制动踏板位置

Y表示制动力将控制算法编写成C语言代码或其他代码，编译，，烧写至控制器。控制器工作时

制动踏板位置，并输出制动力参数。恒润科技公司

标定？但是：Y=5*X-2

为是“2”

？“5”，为什么编程时：Y=a*X+b不断的修改a和b的值使得Y的值达到最优这个过程就是标定恒润科技公司

普通的标定流程标定应用工程师：具体到每个供应商或者主机厂标定流程的细节都不太一样（如标定对象）标定研发工程师：均相同（写或XCP驱动代码）台架基本标定车辆标定三高标定实验恒润科技公司

SensorControlled

Devicee.g.

BreakActuatorControlParameterMeasurement

&Calibration

Tool（CANape）CalibrationEngineerCalibrationMeasurement标定？恒润科技公司

ECU工作过程例子：EMS

ECUControllerEPROMASICs油门踏板节气门开度曲轴传感器凸轮传感器空气温度空气质量爆震传感器CAN,

DiagnosticH-BridgeIgnitiondriver节流阀Spark

plugs

1

-8VANOS

1

+

2风扇4

Lambda

probesFlashRAMROM

/

FlashFlashRAMRAM参数或查找表保存在read-only-memory中(ROMorFlash)变量拷贝到RAM

作为标定变量标定后的参数到ROM

或flash恒润科技公司

ECU基本结构ECU结构和接口On-chipFlashOn-chipRAMDebugInterfaceCANExternalFlash/ROMCEthernetUSB,FlexRayDiagnosticInterfaceSerial

calibrationLimited

datathroughputCalibration

RAM

necessaryAdditional

software(services)to

be

integrated

inthe

ECUcodeDevelopment

withproductionECUs

in

production

intentlocationsKWP2000CAN/K-LineNEXUS,AUD,

...XCP恒润科技公司

发展历史（CAN

Calibration

Protocol）基于CAN的应用层协议属于ASAP标准（应用/标定系统的标准化）ASAP:Arbeitskreis

zur

Standardisierung

von

Applikationssystemen（Standardization

of

Application/Calibration

Systems

task

force）由Audi,

BMW,

Mercedes-Benz,Porsche和Volkswagen创立Helmut

Kleinknecht开发，后转给ASAP工作组并在功能方面得到增强1992.09.30V1.0（

Helmut

Kleinknecht

）1995.12.07V1.01b（ASAP）1996.04.26V1.02（ASAP草案）1996.06.14V2.0（ASAP发布）1998.03.16V2.01（ASAP草案）1998.06.23V2.1（ASAP草案）1999.02.18V2.1（ASAP发布）恒润科技公司

的应用范围和领域任何基于CAN的分布式电控系统ECU开发对ECU进行功能和环境测试的系统被控设备的测试系统和测试台架（发、变速箱、悬挂系统、空调控制系统、车身控制系统、刹车防抱死系统）预研车系的测试和测量系统恒润科技公司

协议定义功能区分普通控制命令(Generic

Control

Command)Master与某个Slave建立逻辑连接Master与某个Slave断开逻辑连接数据传输的控制握手报文（命令返回代码或错误代码）命令(Data

Acquisition

Command)数据传输的初始化（Master）数据传送的执行（Slave）协议版本管理版本机制1。Major协议版本号（0－255）2。Minor协议版本号（0－9）版本兼容性1。主从设备Major协议版本一定相同2。主设备的Minor协议版本大于或等于从设备的版本3。主从设备必须支持所有Non－Optional命令恒润科技公司

密钥？Seed

&

Key产品ECU出厂后资源都是受到保护恒润科技公司

和协议拓扑结构ECU3CANMaster标定工具SlaveSlaveECU4：(CAN

Calibration

Protocol)

是基于CAN总线应用层协议。ECU1SlaveECU2恒润科技公司

报文MasterSlaveMasterSlaveDTO报文报文有两个：CRO：Command

Receive

Object（Master→Slave）DTO：Data

Transmit

Object（Slave→Master）CRO报文恒润科技公司

报文——CROCRO：Command

Receive

Object——从Master到Slave数据场类型接收报文（相对于被标定设备）数据场8字节功能获取相关命令位置类型描述0字节命令码（CMD）1字节命令计数（CTR)2~7字节相关参数或数据恒润科技公司

报文——DTODTO：Data

Transmit

Object

（数据场0字节为PID）方向：从Slave到Master根据PID（Packet

ID）的不同，DTO可分为：－DTOPID＝255：Command

Return

Message（）主要是从设备反馈给主设备的响应PID＝254：Event

Message当从设备检测到

发生错误机制时，由从设备自行向主设备发送，报告其当前的运行状态，并请求主设备暂停当前工作进程以处理发生的错误。0≤

PID

≤253：Data

Acquisition

Message（DAQ－DTO）用在DAQ模式中，由从设备组织，周期性向主设备发送。恒润科技公司

报文——DTO和事件报文的帧格式：DAQ报文的帧格式：恒润科技公司

DTO:标定工具控制器CONNECTCRO:0x010x450x000x020xFF0x000x45报文——例子恒润科技公司

工作模式Polling

Mode（轮询模式）DAQ

Mode

（

）恒润科技公司

DAQ模式DAQ：Data

Acquisition预先设定被传输数据预设数据传输条件满足条件自动发送恒润科技公司

DAQ模式帧格式：DAQlist：一个DAQlist里面可以包含多个ODT。PID数据数据数据数据数据数据数据PID地址地址地址地址地址地址地址DAQODT相

对同

应对

对应

应对应对

对

对应

应

应恒润科技公司

DAQ模式ODT：Object

Descriptor

Table7个字节所对应的地址和对应参数的长度DAQ报文格式为：可以有一个或多个ODT恒润科技公司

DAQ模式ODT——Object

Descriptor

Table恒润科技公司

DAQ模式Event

Channel：1、描述ECU中的同步事件：指周期性的时间触发事件（如：100ms，200ms等）或特定的事件（如：曲轴的转角）。2、触发同步传输DAQ

List：如：用Event

ChannelA触发10ms、20ms、50ms的周期性报文同步传输。10ms:Par_A，Par_B，Par_C每个参数大小为一个字节20ms:Par_D参数的大小为2个字节50ms:Par_E参数的大小为4个字节假

3个DAQlist，每个DAQlist里面有一个ODT：恒润科技公司

DAQ模式是如何工作的？0045C0B80045C0D00045C0E60045C0C40045C0C500418270004182710041827200418273ECUPar_APar_BPar_CPar_DPar_EEvent

Channel

ADAQlist

0:ODT

0:DAQlist

1:ODT

0:DAQlist

2:ODT

0:PID1Par_APar_BPar_CPID10045C0B80045C0D00045C0E6PID2Par_DPar_DPID20045C0C40045C0C5PID3Par_EPar_EPar_EPar_EPID300418270004182710041827200418273恒润科技公司

11个基本命令CommandCodeTimeOut

to

ACK[ms]RemarkCONNECT0x0125GET_

_VERSION0x1B25EXCHANG_ID0x1725SET_MTA0x0225DNLOAD0x0325UPLOAD0x0425GET_DAQ_SIZE0x1425SET_DAQ_PTR0x1525WRITE_DAQ0x1625START_STOP0x0625DISCONNECT0x0725恒润科技公司

17个可选命令CommandCodeTimeOut

to

ACK[ms]RemarkGET_SEED0X1225UNLOCK0X1325DNLOAD_60X2325SHORT_UP0X0F25SELECT_CAL_PAGE0X1125GET_ACTIVE_CAL_PAGE0X0925SET_S_STATUS0X0C25GET_S_STATUS0X0D25BUILD_CHKSUM0X0E30000CLEAR_MEMORY0X1030000PROGRAM0X18100PROGRAM_60X22100MOVE0X1930000TEST0X0525DIAG_SERVICE0X20500ACTION_SERVICE0X215000START_STOP_ALL0X0825恒润科技公司

命令返回码表和错误类别恒润科技公司

错误类别的处理恒润科技公司

基本命令描述CONNECT——建立连接（0x01）CRODTO恒润科技公司

DTO:标定工具控制器CONNECTCRO:0x010x450x000x020xFF0x000x45恒润科技公司

基本命令描述GET_ _VERSION——获得CRO版本（0X1B）DTO恒润科技公司

DTO:GET__VERSIONCRO:标定工具控制器0x1B0x270x020x010xFF0x000x270x020x01恒润科技公司

基本命令描述EXCHANGE_ID——交换ID（0x17）CRODTO恒润科技公司

基本命令描述EXCHANGE_ID（0X17）Resource

Availability

Mask(功能而言)Resource

Protection

Mask(该功能是否受到保护)X0XXXX11X0XXXX11AvailabilityProtection恒润科技公司

标定工具控制器EXCHANGE_ID0x170x230xFF0x000x230x040x020x030x03CRO:DTO:Set

MTA0

:point

to

SlaveIDCRO:UPLOAD：upload

SlaveID恒润科技公司

基本命令描述SET_MTA——设置内存传输地址（0X02）CRODTO恒润科技公司

SET_MTACRO:控制器0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23DTO:标定工具恒润科技公司

基本命令描述DNLOAD——数据（0x03）数据长度信息执行后进行地址调整CRODTO恒润科技公司

控制器0x030x240x050x100x110x120x130x140xFF0x000x240x020x340x000x200x05SET_MTACRO:DTO:DNLOADCRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23标定工具恒润科技公司

基本命令描述UPLOAD——数据上载（0x04）数据长度信息执行后进行地址调整CRODTO恒润科技公司

控制器0x040x240x040xFF0x000x240x100x110x120x13SET_MTACRO:DTO:UPLOADCRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23标定工具恒润科技公司

基本命令描述GET_DAQ_SIZE——获得DAQlist大小(0X14)CRODTO恒润科技公司

标定工具控制器0x140x230x000x010x020x030x040xFF0x000x230x100x00GET_DAQ_SIZECRO:DTO:。。。

。。。。。GET_DAQ_SIZE。。。。CRO:0x140x260x030x010x020x030x040xFF0x000x260x100x18DTO:恒润科技公司

基本命令描述SET_DAQ_PTR——设置DAQlist指针(0X15)CRODTO恒润科技公司

SET_DAQ_PTRCRO:控制器0x150x230x030x050x020xFF0x000x23DTO:标定工具恒润科技公司

基本命令描述WRITE_DAQ——写DAQlist（0X16）CRODTO恒润科技公司

标定工具控制器0x160x240x020x010x020x000x420x000xFF0x000x24SET_DAQ_PTRCRO:DTO:WRITE_DAQCRO:DTO:0x150x230x030x050x020xFF0x000x23恒润科技公司

基本命令描述STOP_START——开始/停止数据传输(0X06)CRODTO恒润科技公司

DAQ-DTODAQ-DTODAQ-DTO控制器PID1STOP_STARTCRO:DTO:0x060x230x010x030x070x020x000x010xFF0x000x23PID2PIDn…….…….…….标定工具恒润科技公司

基本命令描述DISCONNECT——断开连接(0X07)CRODTO恒润科技公司

DTO:控制器DISCONNECTCRO:0x070x230x000x080x020xFF0x000x23标定工具恒润科技公司

可选命令描述GET_SEED——获取被请求资源的（0x12）CRODTO恒润科技公司

DTO:控制器GET_SEEDCRO:0x120x230x020xFF0x000x230x010x140x150x160x17标定工具恒润科技公司

可选命令描述UNLOCK——保护（0x13）CRODTO恒润科技公司

DTO:CRO:DTO:控制器0x120x230x140x150x160x170xFF0x000x230x02GET_SEEDCRO:0x120x230x020xFF0x000x230x010x140x150x160x17KEYUNLOCKKEY标定工具恒润科技公司

可选命令描述DNLOAD_6——数据6个字节（0X23）CRODTO恒润科技公司

DNLOAD_6CRO:DTO:控制器0x230x240x100x110x120x130x140x150xFF0x000x240x100x110x120x13SET_MTACRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23标定工具恒润科技公司

可选命令描述SHORT_UP——上传数据最多为5个字节（0X0F）CRODTO恒润科技公司

DTO:SHORT_UPCRO:控制器0x0F0x230x040x000x120x340x560x780xFF0x000x230x100x110x120x13标定工具恒润科技公司

可选命令描述SET_S_STATUS——设置Session状态（0X0C）CRODTO恒润科技公司

可选命令描述SET_S_STATUS——设置Session状态（0X0C）10ResResRes001恒润科技公司

可选命令描述GET_S_STATUS——获得Session状态（0X0D）CRODTO恒润科技公司

可选命令描述BUILD_CHESUM——计算校验和（0X0E）CRODTO恒润科技公司

可选命令描述CLEAR_MEMORY——清除某内存范围（0X10）CRODTO恒润科技公司

控制器0x100x240x000x000x800x200xFF0x000x24SET_MTACRO:DTO:CLEAR_MEMORYCRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23标定工具恒润科技公司

可选命令描述PROGRAM

——最多5个编程字节（0X18）CRODTO恒润科技公司

控制器0x180x240x030x100x110x120xFF0x000x240x020x340x000x200x03SET_MTACRO:DTO:PROGRAMCRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23标定工具恒润科技公司

可选命令描述6个编程字节（0X22）PROGRAM_6

——CRODTO恒润科技公司

控制器0x180x240x100x110x120x130x140x150xFF0x000x240x020x340x000x200x06SET_MTACRO:DTO:PROGRAM_6CRO:DTO:0x020x230x00