机器人常用手册-fs100inform中文解说书务必确保本使用说明书到达产品使用者手中

请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中MOTOMAN使用说明书FS100使用说明书FS100操作要领书FS100保养要领书工控帮助教小 资• • 強制因此任何条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。 物以及故障祛除后再开启伺服电源。 示教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞，从而人身或设本书常用词汇MOOMAN“FS10”FS10（选项FS10（）所构成。FS100图形键不用[]表示，在键名后直接例：页面健返INFORM的概 1关于 1INFORMⅢ定 1 1

2 2 4 4 5 5 6 7 8数式定义.................................. 8登录操作............................ 10INFORM的文章结构.................... 12构文例......... 12构文要素... . 13 13 14 1 1 1 4 7 11 14 15 19 20 24 24 28 39 41*（ 42 43 44 47 48 49 50 51 52 53 57 58 59 61 65演算命 68 68 72 74 76 85 92 99 107 114 117 119 121 123 125SETE...................................... 127GETE.................................. 129GETS.............................. 131SQRT.......................... 137SIN........................ 139COS...................... 141ATAN............... . 143MULMAT....... 145INVMAT.... 147SETREG.. 149 151 152 152 163 172 182 189 192移位命 197 197 201 203附加命令 206 206 216 218 219 219 220INFORM关于INFORMⅢ定

Ⅲ由命令和附加项目（、数值数据）所构成令 DOUT、JUMP、ADD、MOVJ、附加命令附加命令令—

– –显示选择框 ＜＜例（TIMER 若以1000T＝1.00

0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021MOVLV=1380022MOVJ0023DOUTOT#(1)4.4.选择想要登 –显示命令一览框0017TIMER0018MOVJ0017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021MOVLV=1380022MOVJ0023DOUTOT#(1)D–3.3.–附加项目附加项

PL=1UNTIL

数据型变 MOVJMOVJP000VJ=50.00PL=1UNTILVJ=I000

在INFORMⅢ的设定命令上能够登录数＜数式结结 -(((--(((- ))

字节型变 （B、B[]、LB、整数型变数（I、I[]、LI、）实数型变数（R、R[]、LR、数 数 数 数 数 数数 数 数 数 数 数 ((B001+B002)/B003-(B004+B005))+/-+ ()(B001登録操

SETB0007.7.–显示选 SETB0001CONSTANTB[]BI[]–11EXPRESSI10.–SETB000(B001+B002)–变 1.5INFORM变INFORM机器人机器人变变变速场所轴T轴回转表示此例中，表示「VJ＝」此例中，可以省略「NWAIT」」 1.5INFORM1OT#(输出号码输出信号的：1～由B/I/D/LB/LI/LD变数能够指定表示的。和文章结构中的一致説

○○○読読機構機構解解OT#（输出）/OG#（输出组）/OGH#（输出组1OT#()。：1～2OG输出)：1～由。3OGH#(输出)：1～。B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列 4B变数LB变 ]LB[排 参照被指定的字节型变数的最下位位元，指定输出信号开.关最下位5指定输出信号的开.关6参照现在的信号状态，开的情况输出关，关的情况输B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/字节型定数7B变数LB变 ]LB[排 指定对应的输出信号开.关。位8指定对应的输出信号开.关。9参照现在的信号状态，开的情况下输出关，关的情况例(1)例(1)DOUTOT#(12)(2)SETB000DOUTOG#(3)B004（0進）00011000（2進○○○読読機機構構解B变数/LB变数/B[排列1B变数LB变数LB[排列 ）/SIN#（输入 输出/IGH#（输入小组）/OGH#（输出小组2IN#(输入：1～3IG#(输入小组：1～4OT#(输出：1～5OG#(输出小 ：1～6 输 ：1～7 输 ：1～8 9OGH#(输出小组例例DINB016DINB00210010110（2进）○○○読読機機（4（4分構構时间（秒解 ）/OT#（输出）/SIN#（输 ）/（输 ）/IG#（输入小组）/OG#（输出小 号/B[排列]/LB[排列]1IN#(输入：1～2OT#(输出3（输入：1～4（输出：1～5IG#(：1～6#(：1～7IGH#(1～2568OG#(：1～9B变数LB变 B[排 LB[排 2. = 输出）其中B变 LB变 B[排列LB[排列4. ）、OG#（输出小组）、 ）、B变数、LB变数 = ）OG#（输出小组）、 B变 LB变 B[排 LB[排 時間：0～65.535由（単位：0.001秒例例SETB000SETB002WAITSIN#(B000)=B002B002（10进）002进5（0进）=0（2进（通用输入信号的5、7号为开6、8号为关的期间处于待机状态。压

○○○読読機機構構时间（秒解OT#（输出）/OG#（输出小组）/OGH#（输出小组1OT#(输出：1～2OG#(输出小组指定输出脉冲信号的信号小组（1组8分）：1～3OGH#(输出小组指定输出脉冲信号的信号小组（1组4分）：1～4B变 LB变 B[排 LB[排 指定相对应的脉冲输出信号的。5指定相对应的脉冲输出信号的。T=6T=（单位：0.001秒例例(1)PULSE(1)PULSESETB000PULSEOT#(B000)SETB000PULSEOG#(3)002（0进 002进—○○読読機機構構解解1.AO#（）1模拟输出板：1～2-10.00～由例例SETI000970—○○読読機機構構解解 1.AO#（）

基本电压1：1～由2-10.00～由3由4OFV=-1000～由例例MOVJV）MOVL-MOVCMOVCMOVCMOVL—○○読読機機構解構解1.AO#（）1：1～例例ARATIOF步 命步 命—○○読読機機構構（秒解 1)。变数能够指定2)。：1～ ③OFF时间（-32768～32.767秒） 3B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/字节型定4B变数LB变 LB[排 56由（単位：0.001秒例(1)n- <命令>nMOVLV=100MOVL○○○読読機機構变输入構变输入小用户坐变输入小变变变登解解 1*文字2 34B变 LB变 LB[排 5 ：1～由67I变 LI变 I[排 LI[排列8D变数LD变 D[排 LD[排 9由 B变数LB变 LB[排 IG#(输入组指定数值的输入小组：1～ENTRY= ：1～ 指定IF命令。IF命令是判断各种条件令加命令令”2-206例例JUMPJUMPJOB:TEST1SETB000JUMPB000IF○○○読読機機变用变用户坐输入小变变構表構表登程序登自变自变自变自变自变自变自变自变解解I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/ 12B变数LB变 LB[排 3：1～45I变数LI变 LI[排 6D变数LD变 D[排 LD[排 7 ：1～2.2.ENTRY=8：1～9指定IF命令。IF命令是判断各种条件令命令令”2-206页」~例例CALLSETB000CALLB000IF1（带自变量的调用命令（１）引数付きCALL命调出位置SETB000SETB001SETB002CALLJOG:：WAITIN#(B000)ONWAITIN#(B001)ONWAITIN#(B002)ON ＜调出位置CALLJOB:等待进入信号：＜调入位置GETARGLB000,IARG#(1)//IN1（接收自变量1）GETARGLB001,IARG#(2)//IN2（接收自变量1）GETARGLB002,IARG#(3)//IN3（接收自变量1）WAITIN#(LB000)ONWAITIN#(LB001)ONWAITIN#(LB002)ON（2）RETSETB000SETB001CALLJOB:GETI0100 GETREGI000MREG#(B000)GETREGI099MREG#(B001)ADDI099I000CALL 寄存器相加GETSI001 ;GETARGLB000IARG#(1)//寄存器GETARGLB001IARG#(2)//寄存器2GETREGLI000MREG#(LB000)GETREGLI001MREG#(LB001)ADDLI001RETLI001;5.2操作顺序 设定“输出1～8”，然后从数据形式上选择“字节4.

GETARGLB000IARG#(1)//输出1GETARGLB001IARG#(2)//输出2GETARGLB002IARG#(3)//输出3GETARGLB003IARG#(4)//输出4GETARGLB004IARG#(5)//输出5GETARGLB005IARG#(6)//输出6GETARGLB006IARG#(7)//输出GETARGLB007IARG#(8)//输出DOUTOT#(LB000)DOUTOT#(LB001)OFFDOUTOT#(LB002)OFFDOUTOT#(LB003)OFFDOUTOT#(LB004)OFFDOUTOT#(LB005)OFFDOUTOT#(LB006)OFFDOUTOT#(LB007)OFF如下图所示，在程序内调用“多输出预设”这种情况下，若调目不一致，则实行时会引起“4608（1）记述调出位置的程序存器是CALLJOB：寄存器值的加算（0,1），所以即为0号返回值通过GETSI000SRV接收。因此，加算结果返回至I000——○読読機機变数变数变数变数变数变数構構解１．LB,LI,LD,LR,LS,LP,LBP,1LB变数234567LBP变数 8LEXLEX[排列２．IARG#（自变量9IARG#（自变量例例调出位置的程 调入位置的程第1自变量「8」至据为基础的模拟○○○読読機機構構时间（秒解解１．T1时间：0.00165.535由（単位：0.001秒例例TIMERSETI00250*（○○○読機読機構構解解1*文字 例例(1)JUMPJOB:1IFJUMPJOB:2IF ○○○○○○読読機機構構解解１．'1'例例(1)'待机位置MOVJVJ=25.00'开始操作'结束操作'○○○読読機機变变变变構構自变变变字节型实数型解解1例例(1)RETIF2令的解说5.自变量（2-31页）。例例 GETSI000$RV： 3.关联指令13.关联指令1例例—○○読読機機構解構解无(1)—○○読読機機構構解解1例例PAUSEIF—○○読読機機構構解解无例例(1)档 nMOVLV=100DOUTOT#(1)DOUTOT#(1)MOVL—○○読読機機構消構消解解1例例——○読読機機構構解解无无例例——○読読機機構構解解无无—○○読読機機構PRINT構PRINT<数据1><数据变变变变变解解1B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]S变数/LS变数/S[排列]/LS[排列]在上述1的文字列上。（％x（16进数）、％o（8进数）、2B变数LB变 LB[排列3I变 LI变 I[排 LI[排 4D变数LD变 D[排 LD[排 5R变 LR变 R[排 LR[排 6 LS变 LS[排 例例PRINT(2)(2)PRINT"TESTPRINT"TEST%d"PRINT例例—○○読読機機構構解解无(1) —○○読読機機構構解解１1例例ABORTIF—○○読読機機構構解1I变 LI变 ：8000～2S变 LS变 LS[排 4.操作停止模式4.操作停止模式3B变数LB变 LB[排 ：0～4 LB变 ：1：程序不例例SETUALM8000SETUALM8000“AM”0—○○読読機機 显 構構解解1B变 ２．DIALSB（第1个2３．DIALSB（第2个之后345如果选择由此指令显示的按钮则保存46例例DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004(2)(2)DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004DIALSBB005B006S002B007B008DIALOGB000DIALSBB001B002S000B003B004DIALSBB005B006S002B007B008S003DIALSBB009B010S004B011B012S005DIALSBB013B014S006B015B016S007DIALSBB017B018S008B019B020S009—○○読読機機構構解B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]：1B变数LB变 LB[排 B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]：2 LB变 LB[排 S变数/LS变数/S[排列]/LS[排列]：3 LS变 LS[排 4.B变数4.B变数/LB变数 4 LB变 B[排列LB[排列5.B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]：5B变数LB变数B[排列LB[排列6.S变数 3S变 LS变 LS[排 ○○○読読機機CLEAR<数据1><数据CLEAR<数据1><数据構構解解B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]/1LB//。<LB[排]2I/。<LI/LI]3LD//。<DLD[排]4R变/。<LR变/RLR[排]5堆栈由 <6< 、LI变数 ]、LI[排列 ]、D变数 、 、D[排列 ]LD[排列 ]、R变数 78例例CLEARB003CLEARD010CLEAR○○○読読機機構構解解 1B变数LB变数 2I变数LI变 LI[排 3D变数LD变数D[排列LD[排列MOVJVJ=50.00INC

—○○読読機機構構解 1 LB变 LB[排 2I变数LI变数 3D变数LD变数D[排列LD[排列MOVJVJ=50.00DEC

○○○読読機機構構 <变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变实数型变解解 /B[排列 /R[排列 ]/LR[排列 ]/LP[排列 ]/BP /BP[排列]/LBP[排列]/EX变数/LEX变数/EX[排列]/LEX[排列]/1 LB变 LB[排列<2I变 LI变 LI[排 <3D变 LD变 D[排 LD[排列 <4R变 LR变 R[排 LR[排 <5S变数LS变数 LS[排 <数据6 LP变 LP[排 <7BP变数LBP变数 LBP[排 <8 LEX变 LEX[排 <字节型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]/数式9<B变 LB变 LB[排 <I变 <D变 LD变 D[排 LD[排 <数据R变 LR变 R[排 LR[排 <数据<关于详细的数式整数型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]/数式< LB变 LB[排 <数据I变 <D变 LD变 D[排 LD[排 <R变 LR变 R[排 LR[排 <数据<倍精度型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]/数式<B变 LB变 LB[排 <I变 LI变 LI[排 <D变 LD变 D[排 LD[排 <R变 LR变 R[排 LR[排 <<数据实数型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]/数式<数据 LB变 LB[排 <数据I变 <数据D变 LD变 D[排 LD[排 <数据R变 LR变 R[排 LR[排 <<数据<S变 LS变 LS[排 <数据P变数/LP变数/P[排列]/LP[排列 P变 LP变 LP[排 < BP变数LBP变数 LBP[排 <数据EX变 LEX变 EX[排列LEX[排列<数据例例SETB000SETP000—○○読読機機構構变变变变变变ADD变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变实变变变变解解B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]/P变数编号/LP变数/P[排列]/LP[排列]/BP变数/LBP变数/BP[排列]/LBP[排列]/EX变数/LEX变数/EX[排列]/LEX[排列]1 LB变 LB[排 <数据2I变 LI变 LI[排 <3D变 LD变 D[排 LD[排 <数据4R变 LR变 R[排 LR[排 <5P变 LP变 P[排列LP[排列<数据6 LBP变 LBP[排 <7EX变 LEX变 EX[排列LEX[排列<字节型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]8<9B变 LB变 LB[排 <数据I变 LI变 LI[排 <D变 LD变 D[排 LD[排 <R变 LR变 R[排 LR[排 <整数型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]< LB变 LB[排列<I变数LI变数 <数据D变/<LD变/D[排LD[排]R变/<LR变/R[排LR[排]倍精度型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列] <B变 LB变 LB[排 <数据I变 LI变 LI[排 <D变 LD变 D[排列LD[排列<R变 LR变 R[排 LR[排列<实数型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]6P变 6P变 < LB变 LB[排列<I变 I[排 <D变 LD变 D[排 LD[排 <数据R变 LR变 R[排 LR[排 <P变 LP变 LP[排 <数据BP变数/LBP变数/BP[排列]/LBP[排列 LBP变 LBP[排 <EX变数/LEX变数/EX[排列]/LEX[排列(1)ADDB000(1)ADDB000 LEX变 LEX[排 <数据例例ADDI000ADDP000—○○読読機機構構 数据 <数据变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变实数型变变变变解解 ]/D变数 1 LB变 LB[排 <2I变 <3D变 LD变 D[排 LD[排列 <4R变 LR变 R[排 LR[排 <5 LP变 P[排列LP[排列<6BP变数LBP变数LBP[排列<7 LEX变 LEX[排列<字节型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]8<9B变 LB变 LB[排 <I变 LI变 I[排 LI[排 <D变 LD变 D[排 LD[排 <R变 LR变 R[排 <整数型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]<B变数LB变 LB[排 <I变数LI变数I[排列LI[排列<D变 LD变 D[排列LD[排列<数据R变 LR变 R[排 LR[排 <倍精度型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列] < LB变 LB[排 <I变 <D变 LD变 D[排 LD[排列<R变 LR变 R[排列LR[排列<实数型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]<数据B变 LB变 LB[排 <I变 <数据D变 LD变 D[排 LD[排 <数据R变 LR变 R[排 LR[排 <6.6.P LP变 LP[排 <数据BP变数/LBP变数/BP[排列]/LBP[排列 LBP变 LBP[排 <数据EX变数/LEX变数/EX[排列]/LEX[排列(1)SUB(1)SUBB000 LEX变 LEX[排 <例例SUBI000SUBP000—○○読読機機構構MUL<数据 <数据变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变实数型变变变变要变解解 ]/D变 ]/LBP[排列 ]/EX变数 1B变 LB变 LB[排 <2I变 LI变 I[排 LI[排 <3D变 LD变 D[排 LD[排 <4R变 LR变 R[排 LR[排 <5P变 LP变 P[排列LP[排列<6 LBP变 LBP[排 <7EX变数LEX变数 LEX[排 <字节型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]8<9B变 LB变 LB[排 <I变 <D变 LD变 D[排 LD[排 <R变 LR变 R[排 LR[排 <整数型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]<B变数LB变 LB[排 <I变数LI变数 <D变数LD变数D[排列LD[排列<R变 LR变 R[排 LR[排 <数据倍精度型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列] <B变 LB变 LB[排 <I变 LI变 I[排 LI[排 <数据D变 LD变 D[排列LD[排列<数据R变 LR变 R[排 LR[排列<实数型定数/B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/I变数/LI变数/I[排列]/LI[排列]/D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列]/R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]仅限在上述1中选择R变数、LR变数、R[排列]、<数据B变 LB变 LB[排 <I变 <D变 LD变 D[排 LD[排列<R变 LR变 R[排列LR[排列<6.6.(要素 (要素要素：1～<脉冲型的情况(4)：第4轴数据、(5)：第5轴数据、(6)：第6><脉冲型的情况(4)：第4轴数据、(5)：第5轴数据、(6)：第6> D变数LD变数D[排列LD[排列<数据<例例MULB000MULI000SETD000MULP000(3)—○○読読機機構構变变变DIV<数据变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变变实数型变变变变要变解解 ]/D变 ]/LBP[排列 ]/EX变数 1B变 LB变 LB[排 <2I变 <3D变 LD变 D[排 LD[排 <4R变 LR变 R[排 LR[排 <5P变 LP变 P[排列LP[排列<数据6BP变数LBP变 LBP[排 <数据7 LEX变 LEX[排列< 8<9 LB变 LB[排 <I变 <D变 LD变 D[排 LD[排 <R变 LR变 R[排 LR[排 < < LB变 B[排列LB[排列<I变数LI变数 <D变 LD变 D[排 LD[排 <数据R变 LR变 R[排 LR[排 < <B变 LB变 LB[排 <数据I变 LI变 I[排 LI[排 <数据D变 LD变 D[排列LD[排列<R变 LR变 R[排 LR[排列< <数据 LB变 LB[排 <数据I变 <D变 LD变 D[排 LD[排 <R变 LR变 R[排 LR[排 <66（要 [排列]、EX变数、LEX变数、EX[排列]、LEX (要素要素：1～由 D变 LD变 D[排 LD[排 <数据<例例DIVB000DIVI000SETD000DIVP000(3)—○○読読機機構CNVRT構CNVRT<数据 <数据2>指定坐标变变用户坐解1 LPX变 LPX[排列<P000：R（ 、P001：R（主要）BP000：B（ BP001：B1 2 LPX变 LPX[排 <3456UF#(用户坐标：1～7例例(1)CNVRTPX000PX001—○○読読機機構構AND 数据1> 数据变变变变字节型定解1.B变 1B变数LB变数B[排列LB[排列<数据2B变数LB变数B[排列LB[排列<3<例例SETB000SETB0101算出B000（00000101）和B010（00000001）的逻辑积，结果（00000001＝1）保存在B000里。—○○読読機機構構 <数据 <数据变变变字节型定解解1.B变 1B变数LB变 LB[排 <2B变数LB变数B[排列LB[排列<数据3<ORB000算出B000（00000101）和B010（00001010）的逻辑和，结果（00001111＝15）保存到B000里。—○○読読機機構構NOT<数据 数据变变变字节型定解解1.B变 1B变数LB变 LB[排列<2.B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/字节型定2 LB变 LB[排列<数据3<数据NOTB000B00（000结果（11111110＝254）保存到B000解变解变变字节型定—○○読読機機構構XOR<数据1> 数据1.B变 1B变数LB变数B[排列LB[排列<2.B变数/LB变数/B[排列]/LB[排列]/字节型定2B变数LB变数B[排列LB[排列<3<XORB000取B000（00000001）和B010（00000101）的按位相加，结果（00000100＝4）保存到B000里。—○○読読機機構構指定用户坐标<指定用户坐标<数据 数用户用户坐变变变变解解1UF#(用户坐标编)：1～由2 LP变 LP[排 PX变数/LPX变数/PX[排列]/LPX[排列3 LPX变 LPX[排 <4 LPX变 LPX[排 <4.4.PX变数/LPX变 5 LPX变 LPX[排 <例例MFRAMEUF#(1)PX000PX001—○○読読機機構構SETE<数据1>（要素）<数据变变要变倍精度型定变变解解P变数/LP变数/P[排列]/LP[排列]/BP变数/LBP变数/BP[排列]/LBP[排列]/EX变数/LEX变数/EX[排列]/LEX[排列]1P/<LP变/。LP[排]2LBP//。<数据LBP]3EX变数LEX变 LEX[排 <（要素4（要素要素：1～ 5<6D变/<LD变/。D[排LD[排]例例SETEP000(3)—○○読読機機構GETE構GETE<数据1> 数据2>（要 变变变变要解3.D变数/LD变数/D[排列]/LD[排列1D变数LD变数D[排列LD[排列<P变数/LP变数/P[排列]/LP[排列]/BP变数/LBP变数/BP[排列]/LBP[排列]/EX变数/LEX变数/EX[排列]/LEX[排列]2 LP变 LP[排 <3 LBP变 LBP[排 <4 LEX变 LEX[排 <3.3.（要 5（要 要 ：1～例例GETED000P000—○○読読機機構構变变GETS<数据 <变变变变变变变变变变变解解 ]/D变数 /LPX变数/PX[排列]/LPX[排列1B变 LB变 LB[排 <2I变 LI变 LI[排 <3D变 LD变 D[排 LD[排 <4R变 LR变 R[排 LR[排 <5 LPX变 LPX[排 <型$BSRCH指令（选项）的查出SYSTART指令（选项）的实行结HSEN指令（选项）的实行结果NSRCH指令（选项）的RIN#(2)的查出个NSRCH指令（选项）的RIN#(3)的查出个NSRCH指令（选项）的RIN#(4)的查出个NSRCH指令（选项）的RIN#(5)的查出个NSRCH指令（选项）的RIN#(6)的查出$PXSRCH指令（选项）查出位置（脉冲型SRCH指令（选项）查出位置（XYZ型~~SREFP1～8的登型$PX~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的RIN#(3)~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的~NSRCH指令（选项）的6$B变 $B[排 <数据$I变数/$I[排列仅限在上述1中选择I变数、LI变数、I[、]、LI[排列7$I变 <4.$D变 4.$D变 5.$R变 8$D变 $D[排 <数据9$R变 $R[排 <$PX变 $PX[排 <例例GETSB000GETSPX000—○○読読機機構構SQRT<数据1> 数据变变变变实数型定解1.R变 1R变数LR变 R[排 LR[排列<2R变 LR变 R[排 LR[排 <3<数据—○○読読機機構構 数据 <数据变变变实数型定解1.R变 1.R变 1R变数LR变 R[排 LR[排 <数据2R变数LR变数R[排 LR[排 <3<数据(1)SINR0001.1.R变 —○○読読機機構構COS<数据 <数据变变变实数型定解]1R变数LR变 R[排 LR[排列<2.R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]/实数型定2R变数LR变数R[排列LR[排列<3<数据(1)COSR000—○○読読機機構構 <数据 <数据变变变实数型定解1R变 1R变 1R变数LR变数R[排列LR[排列<2.R变数/LR变数/R[排列]/LR[排列]/实数型定2R变 LR变 R[排 LR[排 <3<(1)ATANR000—○○読読機機構構MULMAT<数据1> 数据 <数据变变变变变解]1.P1.P 1P变 LP变 P[排列LP[排列<数据P变数/LP变数/P[排列]/LP[排列2P变数LP变数P[排列LP[排列<数据P变数/LP变数/P[排列]/LP[排列3 LP变 LP[排 <例例 在这里Pnew： 转换后的目标位置P3d： Pold：表示教示位置。根据这个算出公式能够获取 P3d=Pnew×Pold-(1)MOVLP010V=500INVMATP021P010

—○○読読機機構構INVMAT<数据1> 数据变变变解1.P/1.P/P变 1 LP变 P[排列LP[排列<数据2.P变数/LP变数/P[排列]/LP[排列2P变数LP变 LP[排 <例例(1)MOVLP010V=500INVMATP021P010

MULMATP023P020P021...获 —○○読読機機構構１．１．MREG#（寄存器1寄存器：0～变解变解23I变 I[排 4—○○読読機機構構变解1.解1.I1I变数LI变数I[排列LI[排列２．MREG#（寄存器2寄存器：0～9993○○○読読機機構構变操作台变point变变速操操作台轴回转T轴回转加速加速度调整比度调整比123456712345671●●●●×●●2●●●●×●●3××××●××4××××●××5×●×●××●6××●●×××7T○○○○×〇〇8×●×●××●9××●●×××T××××○××●●●●●●●●●●●●●●○○○○×〇〇○○○○×××××○○○××●●●●●●●〇〇〇〇〇〇〇●●●●●●●〇〇〇〇〇〇〇●●●●●●●●●●●●●●×××××〇〇×××××〇〇×××××〇〇 基本 P000～EX0007解解 1不显示此2P变 LP变 变数000～34 LEX变 LEX[排 变数000～5不显示此4.T 4.T 6不显示此7BP变数/LBP变数/BP[排列]/LBP[排列 8BP变 LBP变 LBP[排 变数000～9EX变 LEX变 LEX[排 变数000～8. 8. 0.01～由PL=定位级别：0～SPDL= （选项）(（位置定位范围定位级别定位级别定位级别定位级别１０．MT=T轴回转MT=T回转量：-~１１．MTE=工作台轴回转回转量：-~１２１２「2.6“附加命令.6“附加命令令１４．ACC=加速度调整比20～度调整比 20～由 标准的 例例MOVJP000轨步骤pointpoint角半级别的位置定变变控制点○○○読読機機机器人机器人变構構 1234561234561●●●●●●2●●●●●●3×●×●×●4××●●××5T○○○○○○6×●×●×●7××●●××8●●●●●●9●●●●●●××●●××●●●●●●●●●●●●○○○○○○××○○××●●●●●●○○○○○○●●●●●●○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○○●●●●●●●●●●●●××××〇〇××××〇〇××××〇〇〇：选项功能有效时能够使用×解解12P变 LP变 LP[排 指定机器人轴的位置型变数。移动至被指定的的变数设定的变数000～ 34 5BP变数/LBP变数/BP[排列]/LBP[排列6BP变数LBP变 LBP[排 变数000～7.V=控制点速度 7.V=控制点速度 7EX变 LEX变 LEX[排 变数000～89VR=角速（単位：0.1秒VE0.01～0～CR=1～由SPDL的。全轴的速度反馈脉冲到一定值以下回转量：-~11.11.「2.6“附加命令「2.6“附加命令20～ 20～例例MOVJVJ=5000MOVJ

MOVLV=138...步骤级别的位置定变变控制点外部轴○○○読読機機基本教变構構度调度调整比加速度调整比1234561234561●●●●●●2●●●●●●3×●×●×●4××●●××5T○○○○○○6×●×●×●7××●●××8●●●●●●9●●●●●●××●●××●●●●●●○○○○○○××○○××●●●●●●○○○○○○●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●××××〇〇××××〇〇××××〇〇解解12P变 LP变 P[排 LP[排 指定机器人轴的位置型变数。移动至被指定的的变数设定的变数000～ 34 5BP变数/LBP变数/BP[排列]/LBP[排列6 LBP变 LBP[排 变数000～EX变数/LEX变数/EX[排列]/LEX[排列 7EX变 LEX变 LEX[排 指定操作台轴的位置型变数。移动至被指定的变数的设定的000～8V=/9VR=角速（単位：0.1秒VE=0.01～10.0～由SPDL=速度级别：回转量：-~行该步骤以后的，移动命令以外令。“附加命令令”220～ 20～ 例例MOVLMOVCV=1382MOVCV=1383MOVCV=138 MOVLMOVCV=1386MOVCV=1387MOVCV=1388MOVL(1)MOVLMOVC2MOVC3MOVCV=138MOVCV=138MOVCV=138MOVLV=138

...步骤...步骤通过步骤3、45的3个教示点所形成的圆弧向步骤4移动。通过步骤3、45的3个教示点所形成的圆弧向步骤5移动。通过步骤56、7的3个教示点所形成的圆弧向步骤6移动。○○○読読機機構構 速变速变变变变姿态角外部轴级别的位置定加速加速度调整比度调整比123456712345671●●●●×●●2××××●××3×●×●××●4××××●××5××●●×××6●●●●×●●7●●●●×●●8××●●×××9●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●●●●●×●●×××××●●●●●●×●●○○○○×〇〇○○○○×〇〇●●●●●●●●●●●●●●×××××〇〇解解 1PLP//。：000～LP]2EXLEX//。：000～LEX[]5.BP变 5.BP变 ]其中一项的情况可以附加以下选项3. 3BP变 LBP变 变数000～40.01～由EX变数/LEX变数/EX[排列]/LEX[排列5EX变数LEX变 LEX[排 变数000～6V=/7VR=姿态角（単位：0.1秒80.01～90～之后的，移动命令以外令。9.9.UF#(用户坐 ：1～由UNTIL命令是判断操作中输入信号的条件令。“附加命令令”（选项）20～12.12. 20～例例IMOVP000V=138○○○読読機機 外部轴姿态角控制点速構構1—2—3—1231●●●2●●×3●●×4×●×解解1VJ=速 0.01～3.VR=3.VR=2V/3VR（単位：0.1秒40.01～例例MOVLV=138

机器机器人变变变○○○読読機機構構变变操作台 11台机器人程序（291234567891●●●●●●●●●2×××××●●●●3×××××××●●4●●●●×●●●●5●●●●×●●