橡胶履带牵引车辆改进设计

第一章前言转向机构对于任何车辆来说都是重要的组成部分。对履带车辆来说，转向机构性能的好坏更为重要，其可以直接影响到履带车辆的使用性能。对于传统的履带车辆，其转向方式一般是通过转向离合器，来切断或传递其中一侧履带的动力来实现转向，这种转向方式，是借助于改变两则履带牵引力，从而使两侧履带能以不同的速度前进和实现转向，对车辆的履带损坏较大，驾驶员操纵易疲劳，生产效率低，而且操纵性不太理想，车辆转向时功率损失严重。为了克服上述缺点，在国外的一些技术发达的欧美国家开始在履带车辆上应用机械液压双功率流转向装置，此装置是通过改变液压泵的排量来控制执行元件一液压马达的转速和转向，其中，液压泵和液压马达可以无级调速，这样在差速转向机构轮系的作用下，使两侧的履带产生差速完成转向，而且，车辆两侧履带驱动轮转速差可以有无穷多个，可得到无穷多个转向半径。且具有如下优点：动力可以按比例分配到两侧履带上，转向时两侧履带始终传动，可以实现动力转向，履带基本上没有打滑现象，最大限度地减轻了履带的磨损，提高了使用寿命。这一点对橡胶履带车辆尤为重要转向时平均车速不降低转向时动力不中断左右两侧履带的速差可以无级控制，可以实现平稳而精确的方向控制。可以实现原地转向，提高履带车辆的机动性。在坡地上工作转向不会出现“逆转向”现象正因为此种转向装置具有上述优点，能大大改进履带车辆的转向性能和可操纵性,减轻驾驶员的劳动强度。为此，本文以履带车辆的转向装置为设计为对象，提出了机械液压双功率流转向装置操纵液压系统的原理及设计方案，对转向装置中所需的液压元件进行了设计计算，并在此基础上，对其转向性能进行了初步计算和分析。第二章液压系统的设计要求液压系统设计作为液压主机设计的重要组成部分，设计时必须满足主机工作循环所需的全部技术要求。所以，对于液压系统的设计，为满足主机工作所需的全部技术要求，液压系统应满足静态性能好、效率高、结构简单、工作安全可靠、寿命长、经济性好、使用维护方便等特点，并要满足给定的参数与技术要求。对于本设计的应满足的具体参数与技术要求如下：设计106kw橡胶履带拖拉机机械液压转向装置的液压系统及其转向操纵系统，其中，履带车辆发动机功率Ne=106加，转速n=2300转，轨距B=1435mm，轴距vL=1622mm，结构重量m=6630kg，使用重量m=7000kg地隙e>280mm，速度范围v为3〜30km，h。所设计的液压系统应能实现如下要求：对履带车辆的机械液压转向装置实现方向盘操纵，能实现原地转向及倒车操作，转向半径可平滑过渡，实现最小转向半径，满足转向力矩要求。对于设计的操纵液压系统应满足上述参数和要求，而且，为了应用方便，还应尽量使其布置容易，维修方便，成本尽可能低。第三章液压系统负载分析此液压系统使用于橡胶履带车辆的转向装置中，而且与传统的履带车辆的液压转向装置不同，一般而言传统的履带车辆转向装置采用由液压系统控制转向离合器，从而使两侧履带产生扭矩差，而实现转向。而机械液压双功率流转向机构，是通过操纵系统来调节液压系统，从而控制液压马达，而液压马达传递的动力是差速转向系统的其中一路动力来源，其作用就是使机器能够差速转向。其差速转向系如图示：图3—1机械液压双功率流差速转向轮系机构此差速转向轮系具有如下特点：发动机功率在变速箱的输入轴上分流，一路功率流向变速箱，一路功率流向由变量泵、定量马达及其他控制元件组成的液压转向调速系统。当液压转向调速系统不工作时，发动机功率全部由变速箱传递到左、右两侧履带的驱动轮上，因两行星排的齿圈联为一体，两侧履带的驱动轮转速大小相等、方向相同，履带车辆作稳定的直线行驶。当液压转向调速系统和变速箱同时向两侧驱动轮传递功率时，由于液压转向调速系统的液压泵排量可调，因此驾驶员可按不同曲率的路面随机调整液压泵的排量和流向，根据液压马达输出转速的不同，拖拉机可进行由最小转向半径的左、右转向运动，有无穷多个转向半径，可实现无级转向，当变速箱输出转速为零时，只有液压转向调速系统向两侧履带的驱动轮传递功率，因两行星排的太阳轮之间相差一对齿轮副，两侧驱动轮转速大小相等、方向相反，履带车辆可实现原地转向行驶，转向半径为零。同时可分析得两侧驱动轮转速为：a-r^+'n=——-^-/（3—1）l（1+a）imano-七n=—（3—1）R（1+a）im式中：a一行星排特性参数（齿圈齿数与太阳轮齿数之比），该机构的左右行星排特性参数相等n0—发动机转速n一液压马达转速七一中央传动比j一液压马达到行星排传动比）一变速箱速比、一最终传动比液压系统就是在向此差速转向机构输入转矩，从而实现转向，由车辆的工作状况可算出车辆的转向过程中，液压马达的负载情况：表3-1液压马达的负载方向盘位置计算公式总机械负载MzN.m中间位置00最大位置2rM'1zB(1+a川斤门门iimvzcyy243液压马达的负载变化就是在其范围内变化的，这也是液压系统设计的根本依据。第四章液压系统的方案设计§4.1操纵系统的设计分析对于此机械液压双功率流转向系统来说，设计的要求就是通过对方向盘的操纵实现对液压变量泵的排量控制。且应满足如下要求：方向盘左右不同方向转动时，液压马达速度变化的动态响应特性是一致的对方向盘操纵，要有路感在方向盘被操纵时，液压马达的响应要快要使驾驶员操作简便，可对车辆进行平稳精确的方向控制工作要稳定，可靠性高根据上述要求，对操纵系统可作如下初步设计，采用方向盘的操纵和液压先导阀组成操纵系统，通过对方向盘的操纵，控制液压先导阀，实现对变量泵的排量的控制。§4.2液压系统的设计分析从总体上来说，机械液压双功率流转向液压系统是通过改变液压变量泵的排量来控制执行元件一一液压定量马达的转向和转速，以实现对履带车辆的转向控制。机械液压双功率流转向液压系统一般应满足以下要求：车辆的转向是双向的，因此要求液压泵的变量机构和液压马达具有双向运转特性液压马达速度变化的动态响应特性要和液压泵是一致的为了满足系统较大外界载荷变化的要求，安全溢流阀的调定压力要足够高，响应速度要足够快车辆直线行驶时，系统功率损失要小系统工作要稳定，可靠性高为了满足上述要求，在充分考虑各方面因素的情况下，以及对系统工作状况的要求，对机械液压双功率流转向液压系统可初步设计为：1、方向盘2、液压转向器3、调速阀4、液压伺服机构5、调速阀6、调速阀7、单向阀8、变量泵9、补油泵10、溢流阀11、单向阀12、单向阀13、减压阀14、调速阀15、溢流阀16、溢流阀17、减压阀18、调速阀19、单向阀20、开关21、单向阀22、开关23、溢流阀24、换向阀25、定量泵26、散热器27、滤清器图4-1机械液压双功率流操纵与液压系统原理图§4.3总体方案的分析由上述原理图可以看出，此液压是一个通过方向盘1实现液压先导排量控制的典型容积调速闭式回路系统。系统采用排量大、转速高、压力大的轴向柱塞变量泵和轴向柱塞定量马达，能够较好的满足液压泵变量机构和液压马达的双向运转特性。同时，系统两侧管道的容积相等，安全溢流阀15、16的调定压力相等，从而保证了车辆向左右转向时液压定量马达25速度变化的动态响应的一致。同时，为了保证系统正常稳定的工作，系统中有多重保护措施。有两个头尾倒置的溢流阀15、16组成的安全阀，当高压区的油压超过系统的最高工作压力时，安全阀自动开启，油液从高压区流向低压区，反向则不能开启，从而满足了双向油路的的溢流问题，使整个系统工作平稳，同时保证了液压元件不受损坏。由于液压马达25在运转过程中存在泄漏时会使回路中油液减少，导致液压泵产生吸空现象，造成系统压力不足，从而不能正常工作，并产生噪音。为了避免这种现象，在系统中安装了补油泵9，另外安装两个单向阀11、12是为了使补油泵9的出油口接于系统油路低压区，避免高压回油的危险。在定量液压马达中集中了溢流阀23和换向阀24，换向阀24把液压马达25输出的热油通过溢流阀23流回油箱，再通过补油泵9和吸油滤清器27补进冷油，进入下一个工作循环。通过这一循环，使整个闭式回路系统的油液得到循环冷却和虑清，从而保证系统的正常油温和油液的清洁。补油泵油液经调速阀3，流向一“开心有反应”式的转向器2，通过方向盘1的转动，控制油液流向，从而控制变量泵的液压伺服机构4，实现变量。这样，经过各液压元件的配合工作就能达到了设计要求。而且方案结构简单，布置方便，需要进行特殊维护、保养、调整的部位较少。工作可靠，操纵方便、省力，大大降低驾驶员的操纵劳动强度，提高驾驶舒适性，能够较好的满足实际需要。第五章液压元件的设计计算与选取要想使所设计的液压系统满足使用要求，则离不开各液压元件的协调工作。液压系统中主要的液压元件包括：轴向柱塞定量马达、轴向柱塞变量泵、液压阀、散热器、油箱、油管、液压转向器等。这些元件的选取直接影响到系统的工作性能和可靠性。在考虑车辆整体性能要求的前提下，通过计算各元件的相应参数进行液压元件的选取。§5.1液压马达的参数设计与选取为了方便计算，因设计中的给定参数与东方红1302R橡胶履带拖拉机的结构与性能参数相近，故设计中的未知参数可参考东方红1302R橡胶履带拖拉机的参数用以计算。§5.1.1液压马达最大转向阻力矩的计算对于转向液压马达的选择，其马达的驱动力矩、排量和转速是选择液压马达的依据，而转向液压马达的驱动力矩Mz应满足车辆转向时的最大转向阻力矩。可由下式计算：M=——2^L（参考文献《河南科技大学学报》2005年第6zB（1+a川叩叩叩iimvccmy期）（5—1）其中：Mz表示转向液压马达的驱动力矩车辆驱动轮半径七=0.346m车辆履带中心距B=1.435m差速行星排特性参数a=2.391末端传动效率门=0.98转向机构输出效率门=0.95履带车辆驱动段效率门=0.96中央传动效率门=0.97末端传动比i=6.091

液压马达到转向机构传动比i取5.5经实际测量东方红1302R橡胶履带拖拉机的最大转向阻力矩Mh,当此型号拖拉机在预计最大转向阻力矩工况下进行测量，其中，在水泥路面上的转向阻力矩的测量结果为39.4KN-m,粘性土壤路况下的测量结果为49.4KN・m。故可计算得：M=243N•m§5.1.2液压马达最大每转排量由转向液压马达的驱动力矩._由转向液压马达的驱动力矩._9.8Mqm_1.59乂10-6；p期）（参考文献《河南科技大学学报》2005年第6（5—2）其中：M=243N•m根据液压手册选取液压马达的机械效率门=0.959.8x243=52.6叫「系统压力p=3.0x9.8x243=52.6叫「1.59x10-6x0.95x3.0x107§5.1.3液压马达的最大转速为了满足履带车辆较小的转向半径，车辆转向时对液压马达的最大转速有一定的要求，为了避免履带车辆对转向液压马达转速要求过高，则可按下式计算马达应达到的最高转速n:yn=l0000\m（参考文献《河南科技大学学报》2005年第6期）（5—3）yqm系统最大流量Q根据系统要求可选取：Q=130Lmin液压马达的容积效率：门”=0.95则可求得:1000x130x0.95cc.c=234852.6由上面计算出的液压系统的参数要求，其液压定量马达可选用萨澳一丹佛斯90系列定量马达，其标称外形尺寸为：055

§5.2液压变量泵的参数计算因变量液压泵的排量qp是选择液压泵的主要依据，由下式:(5—4)q=ny",mp冲vp其中:(5—4)液压泵的容积效率门=0.95液压马达的容积效率门vm=0.95另外，液压泵的额定转速是由发动机的转速及其与液压泵的传动比决定的，故可取n=2500,min则可计算得=49.4mlr2348x52.6x0.952500x0.95=49.4mlr综合考虑车辆的成本、空间布局、性能参数等各方面的因素，以及液压泵和液压马达的成本、性能等因素。最后选用萨澳一丹佛斯90系列轴向轴塞变量液压泵和定量液压马达。参考此系列液压泵及液压马达的参数，最后选用型号分别为055、055的液压变量泵和定量马达。§5.3液压系统补油流量的计算因应用于闭式回路设备上的所有90系列液压泵产品均需要补油，以补充系统内泄漏，维持主回路的正压力，提供冷却油液，补充由外部液压阀或辅助系统所造成的任何泄漏损失，并且为控制系统提供压力油。同时，为了防止传动装置的损坏，在所有的工况下，补油压力的额定值必须在其给定的压力值内。补油泵流量的要求和补油泵规格大小的选取结果是受许多因素影响的。这些因素包括：系统压力、液压泵转速、泵的斜盘倾角、液压油的类型、工作温度、热交换器的规格大小、液压管路的长度和管径大小、控制响应特性、辅助系统的流量要求、液压马达的类型等。在初始设计液压系统时，对上述信息并不能完全掌握，故可参考《萨澳一丹佛斯90系列轴向轴塞液压泵的说明书》做初步计算。

在计算前，应注意到下面几个问题：根据不同的操作模式确定整个系统的补油流量要求总的补油流量要求必须包括：液压泵、液压马达的流量要求，以及将油液从系统中传输的辅助部件要求补油泵的尺寸确定必须考虑在最大工作压力条件下液压泵和马达的运转情况，也必须考虑在最小转速条件下泵的运转情况由上述条件，参考《萨澳一丹佛斯90系列轴向轴塞液压泵的说明书》可做如下计算：A、补油流量要求一一液压泵：变量泵所需的补油流量（Lmin）:FxFramsizex3.785_i75其中：流量因数F=3.2明书》中的附表查得可有《萨澳一丹佛斯90系列轴向轴塞液压泵的说（5一5）泵的标称尺寸Framsize=55则:其中：流量因数F=3.2明书》中的附表查得3.2x55x3.78575=&88LminFxFramsizex3.785P753.2x55x3.78575=&88LminB、补油流量要求一一马达:马达所需的补油流量要求：qFxFramsizexqFxFramsizex3.785p75其中：流量因数F=1.3可有明书》中的附表查得《萨澳一丹佛斯90系列轴向轴塞液压泵的说马达的标称尺寸Framsize=55则。：FxFramsizeFxFramsizex3.785751.3x55x3.78575C、总的流量要求：总补油流量Q是以系统中各部件所需补油量之和。故Q广Qm+叩气可初算Qt>Qm+Qp=8.88+3.6=12.48稣in综合考虑个方面因素，则补油流量应比计算值稍大一些，故参考萨澳一丹佛斯产品说明书，如下表：表5—1补油泵参数表型号补油泵尺寸cm3额定转速MinA84200B114200C144200综合各方面因素，查询补油泵输出流量图表，则选用补油泵尺寸为8cm3，即A型号的补油泵。综合上述计算以及车辆的整体要求，对于选用的萨澳一一丹佛斯轴向柱塞变量泵和定量马达以及其附件可最终选取得型号为：轴向柱塞变量泵：90L055HF1N6S3C6A03NNN303024轴向柱塞定量马达：90L055NC0N7N0C6W00NNN000020§5.4过滤器的选择为了避免油液中混入异物，保证液压元件的正常工作。故在液压系统中需安装过滤器。用以滤去油液中的杂质，维护油液清洁，防止油液污染，保证液压系统正常工作。同时滤油器还应满足系统的流量要求，即滤油器有较大的通油能力要求和较小的阻力，但也应满足系统的过滤精度要求，各种液压系统的过滤精度要求如下表：表5—2液压系统过滤精度要求系统类别传动系统伺服系统压力/Mp<7>7<35<21类别/mm<0.05<0.025<0.005<0.005因此系统压力最大时为30Mp，补油流量额定转速下约为18Lmin，则

经查《机械设计手册》过滤器可选型号为：WU25X100J。其参数如下:表5—3WU25x100J过滤器参数型号流量％in过滤精度RmWU25x100J25100§5.5系统发热温升的计算及冷却器的选取对于液压系统来说，其大部分能量损失都转化为了热量，除部分散发到周围空间外，大部分使油液温度升高。若长时间系统油温过高，则油液粘度下降，油液泄漏增加，密封材料易老化，油温氧化严重，影响液压系统的正常工作。又因结构限制，油箱又不能太大，依靠自然冷却不能使油温控制在所希望的正常工作温度20〜65°C时，为了使油液温度维持在允许的范围内，就需要在系统中安装冷却器。§5.5.1系统发热温升的计算系统单位时间的发热量中(kw)为：①=P—P(5—7)式中：「——液压泵的输入功率P2——系统的输出功率，即马达的输出功率。因系统在方向盘处于极限位置时，系统的能量输出及能量损失最大，故可根据此状态下计算温升情况，也就是说在此工况下，系统的温升最大。则计算：由P=QpAP(出自《萨澳一丹弗斯90系列轴向轴塞变量泵说明书》)(5—8)1600Rt其中：QP变量泵的输出流量，其Q=匚p100049.4x2500x0.95L,=117-3Lmin1000(q:变量泵的每转排量m,，泵的转速，门vp:泵的容积效率)Ap:系统压力差bar七：泵的效率，其门广门门=0.95x0.95故P=Qp颂二117.33300二65印1600|10,95x0.95x其中：QP变量泵的输出流量，其Q=匚p100049.4x2500x0.95L,=117-3Lmin1000(q:变量泵的每转排由p广土St(5-9)其中：qm—马达每转排量m"Ap:系统压力差barn:马达的转速,min门心：马达的机械效率贝贝P==竺x2348x300x竺=58.66即2600000600000则系统单位时间内最大发热量：中=p-P=65-58.66=6.43kw§5.5.2系统散热量的计算系统单位时间的散热量中'(kw)为：中'=CAAT(5—10)式中：AT:系统温升，AT=T「T2其中：《—系统达到热平衡时的温度(°C),T2—环境温度为20°C,【T】一最高允许温度，对于一般机械为55〜70°C,对粗加工机械、工程机械为65〜80C,二可取70C。则hAT=T-T=70-20=50C。12A:油箱的散热面积，其可由：A=0.065*0计算，V—油箱有效容积(L),因v=90x80%=72L，则A=0.065%.V2=0.0653.五=1.125m2ct:油箱散热系数(kwm2.0c)表5—4油箱散热系数表工况自然冷却通风差自然冷却通风良好有专用冷却器CT(8〜9)x10-3(15〜17.5)x10-3(110〜170)x10-3因此系统中选用专用冷却器，故Ct=160x10-3,则

系统散热量：中'=C^AAT=160x10-3x1.125x70=12.6kw由此可知，中'＞小，故在选用冷却器的情况下，系统散热良好，可满足使用要求。§5.5.3散热器的选取综合系统各方面因素，维持系统油液温度在允许的范围内，且满足系统使用要求，此系统中可选用冷却器为登胜液压生产的型号为：OR—60的冷却器。§5.6油箱的设计计算油箱在液压系统中，其功用是使油液同空气隔离，并为油液膨胀或收缩造成的容积变化以及可能的缸体流量和微小泄漏提供补充油液，为油液的循环交换提供条件，故液压系统中应设计出其相适用的油箱。§5.6.1液压系统所需油箱容量的计算油箱容量的确定一般根据液压系统补油泵的额定流量q如计算，其有如下原则：表5—6油箱容量与系统压力的关系系统压力油箱容量0〜2.5Mpa(2〜4)qbp2.5〜6.3Mpa(5〜7)qbp>6.3Mpa(5〜12)qbp因系统压力为30Mpa，查《萨澳一丹佛斯90系列轴向柱塞变量泵》中补油泵输出流量图，知在发达机额定转速下其补油流量为：qbpqbp=18/min则油箱容量：V=5xqb=5x18=90L即油箱的容量应大于90L初定油箱的尺寸：长X宽X高为：560X280X600则其容量可达到94L，故满足使用要求。§5.7液压系统油管及油管接头的选取在此液压系统中，液压变量泵与定量马达间的布置距离大概在1.5m左右，且泵与马达间易产生相对运动，系统工作压力高，流量较大，故根据液压手册及萨澳一丹佛斯产品说明书，选用萨澳一丹佛斯公司配备的高压橡胶油管，其工作油路橡胶油管内径为25mm,外径40mm;泄油管路内径为19mm，外径30mm；伺服排量控制油路皆为内径9mm，外径16mm;其管接头皆为90系列轴向柱塞变量泵和定量马达相配的附件。§5.8液压系统中液压阀的选取此液压系统中，工作油路中保护液压阀和调压液压阀皆有萨澳一丹佛斯在其产品内设置，其伺服排量液压控制机构也为其配备，故其中所需液压阀无需另选。对于液压转向器供油油路中所需的流量控制阀可根据液压油路要求，选用上海智德液压机械制造有限公司生产的流量控制阀，其型号为：QF-B10C表5—7QF-B10C液压阀的参数型号公称通径最大流量压力QF-B10C10mm42扁140bar另外，安装底板选用型号为:QFA-B10§5.9液压油的选用液压油对系统的正常工作，使用寿命和性能有较大影响，对液压油总的要求是：在工作温度范围内粘度变化较小；有高的油膜强度；良好的润滑性;不含机械杂质和沥青；良好的防蚀性；良好的抗氧化性能；高的闪点和低的凝点等。在选择液压油时，除考虑到上述要求外，还应满足泵、马达、阀对油液的特殊要求。在综合考虑系统各方面因素的情况下，对于本文中的液压系统可选用20号机械油。§5.10转向操纵系统的选择对于液压转向操纵系统来说，其组成一般由方向盘、转向轴及液压转向器等组成。考虑到本设计的转向装置的总体情况，可选用BZZ型液压转向器，且考虑到转向器零件强度的要求，方向盘直径不应超过500mm.其中，转向器的结构形式选用“开心有反应式”即当转向器在中间位置（不转向）时，所供液压油与油箱是连通的，且作用在转向轮上的侧向外力会使方向盘转动，使驾驶员对道路有所感觉。§5.10.1转向器的选取液压转向器就是通过方向盘的控制，来控制液压油的流量，在此液压系统中就是最终实现斜盘角度的变化。通过参考所选液压变量泵的整体和液压伺服机构的参数，在此系统中选用的液压转向器型号为：BZZ2—80其参数如下表：表5—8BZZ2—80转向器参数转向器型号排量mir公称排量%in最大压力bar方向盘自由转角BZZ2—80806.0125930'当方向盘转动时，通过转向柱带动转向器中的阀芯转动，转向器将与方向盘旋转角成比例的油量连续地压入变量泵的伺服机构，促使变量泵的斜盘发生角度变化，使其排出的油量发生变化，从而使定量马达的转速输出发生变化，实现转向。§5.10.2转向柱的选取对于操纵系统来说，其受力不大，故其选择无须校核计算，选择满足使用要求的即可。其转向柱及附属机构转向柱壳可选用镇江液压元件厂生产的专门应用于BZZ2型转向器的产品。其型号为：FZ1§5.10.3方向盘的选用对于方向盘的选取，因其所受作用力不大，故对其要求不高，只要能满足转向柱的连接要求即可。另外，为了避免驾驶员操纵时作用力过大，而损坏液压转向器，则其直径不应大于500mm.故方向盘选用：野马F16D第六章液压系统性能的分析设计此转向液压系统的目的就是为了使履带车辆能够在转向方面具有更好的性能，操纵更加轻便，转向更加平稳、可靠。根据选定的液压变量泵和定量马达的参数，以及其它液压元件的性能参数，参考东方红1302R履带拖拉机整机参数，可以计算履带车辆的最大转向角速度①皿'、最短周转向时间'和按最小半径转向时的各运动参数。履带车辆的最大转向角速度①max可有下式计算为：①=".ax(6-1)max(1+a)Bii式中：车辆驱动轮半径七=0.346m车辆履带中心距B=1.435m差速行星排特性参数a=2.391末端传动比i=6.091液压马达到转向机构传动比i取5.5转向液压马达的最大转速n=2348则可计算得：①-4叩max-4X3」4X0.346X234870432rad/max(1+a)Bii(1+2.391)x1.435x5.5x6.091''s最短周转向时间tn的计算(6—2)V，左终传2兀2x3.14t===6.02smin①1.0423max对于按最小半径转向时的履带车辆运动参数包括其直线行驶速度动轴的转速匕，右终传动轴的转速nR，但这些参数与转向差动轮系有关，故要想使此转向系统达到更好的转向效果，还应设计出与之相适应的转向差动轮系。(6—2)V，左终传从上述的计算所得参数，可以看出该转向装置液压操纵系统能够实现顺利转向，且转向性能参数优于传统的单功率流履带车辆，从而说明，该设计方案中所选择的液压元件能够满足使用要求。第七章结论本文以履带车辆的机械液压双功率流转向装置的液压及操纵系统为设计对象，根据整车要求及性能要求，对液压系统及操纵系统进行了原理设计和分析，对系统中所需元件进行了设计计算和合理的选取。最终对设计的转向系统作出了性能计算和分析，其分析结果显示，设计方案可行，参数匹配合理，能够满足设计要