库卡kuka经典编程课件

机器人编程目录一、选择和启动机器人程序二、创建机器人程序三、程序中添加指令四、程序中的变量五、程序中的逻辑六、子程序和功能程序的数据处理七、补充12机器人编程目录12一、选择和启动机器人程序22022/11/24一、选择和启动机器人程序22022/11/22二、创建机器人程序【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅能存在一个）【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT文件构成）【ExpertSubmit】和【Submit】:后台程序【Function】：功能模块程序（用户：专家模式）32022/11/24二、创建机器人程序【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有三、程序中添加指令【联机表格】:机器人已定义好的指令，仅需更改表格中的元素，就可实现运动和功能。42022/11/24三、程序中添加指令【联机表格】:42022/11/22运动指令52022/11/24运动指令52022/11/22逻辑指令62022/11/24逻辑指令62022/11/22案列1:利用联机表格添加指令【注意】:机器人编程不区分大小写72022/11/24案列1:利用联机表格添加指令【注意】:机器人编程不区分大小写本机：

复制程序黏贴到虚拟机“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program”关闭重启虚拟机如何往虚拟机导入程序82022/11/24本机：

复制程序黏贴到虚拟机“C:\KRC\ROBOTER\案列一（分析）打开后，这些是什么？变量如果只输入联机表格的名称：PTPP1CONTVEL=100%PDAT1机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：机器人实际运行的是折合的变量和程序。92022/11/24案列一（分析）打开后，这些是什么？变量如果只输入联机表格的名四、程序中的变量变量的存储位置【例】DECLGLOBALINTIPHONE_X102022/11/24四、程序中的变量变量的存储位置【例】DECLGLOB①②③【注意】在DAT文件中：

声明和初始化始终在一行【注意】在SRC文件中：

声明和初始化始终在两个独立的行中进行4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECLINTIPHONEDECL变量数据类型变量名称112022/11/24①②③【注意】在DAT文件中：

声明和初始化始终在一行【注意DECLINTX[10]DECLREALTD[20]DECLBOOLERROR[10]122022/11/24DECLINTX[10]122022/案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组132022/11/24案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组132022/11/存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。系统变量总是以“$”开头，如输入信号$IN[1]。1.系统变量—系统状态变量2.系统变量—外部自动运行3.系统变量—全部（全部系统变量请查看资料《systemcariables》）$pos_act：当前位置$vel_act:当前速度$softn_end[]:轴的限位开关4.2系统变量—已定义好的全局变量142022/11/24存储位置在Config.dat、machine.dat系统文案例3、利用系统变量编程这些是什么？位置数据的变量（复杂数据类型的变量）152022/11/24案例3、利用系统变量编程这些是什么？位置数据的变量15202已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明DECLAXISXP1XP1={A120，A220，A320，A415，A530，A60}对位置变量赋值PTPXP1运动到XP1位置4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型162022/11/24已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明DECL绝对运动：相对运动：【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程172022/11/24绝对运动：相对运动：【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量4.4创建复杂的数据类型—结构182022/11/244.4创建复杂的数据类型—结构182022/11/22192022/11/24192022/11/22流程控制为什么用continue指令？阻止预进停止，机器人动作流程顺畅五、程序的流程控制202022/11/24流程控制为什么用continue指令？阻止预进停止，机器人动5.1信号等待212022/11/245.1信号等待212022/11/225.2时间等待222022/11/245.2时间等待222022/11/225.3循环指令232022/11/245.3循环指令232022/11/22242022/11/24242022/11/22252022/11/24252022/11/22262022/11/24262022/11/22272022/11/24272022/11/22282022/11/24282022/11/22六、子函数的数据传递6.1创建局部子程序292022/11/24六、子函数的数据传递6.1创建局部子程序292022/11/6.2创建全局子程序302022/11/246.2创建全局子程序302022/11/226.3将参数传递给子程序312022/11/246.3将参数传递给子程序312022/11/22案例4、建立函数传递的子程序322022/11/24案例4、建立函数传递的子程序322022/11/22子程序功能程序主程序DEFMY_PROG()DECLREALSS=1CALC(S)END子程序DEFCALC(NUM:OUT)DECLREALNUMNUM=NUM+1END主程序DEFMY_PROG()DECLREALSDECLINTRS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCTINTCALC(NUM:OUT)DECLINTMDECLREALNUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序332022/11/24子程序功能程序主程6.4自定义功能程序新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL在主程序中调用CALA功能程序342022/11/246.4自定义功能程序新建名为CALC的功能程序，返回值类型是【案例5】建立功能程序新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL在主程序中调用CALC功能程序352022/11/24【案例5】建立功能程序新建名为“CALC”功能程序，然后将返6.5系统自带的功能程序怎么使用系统的功能程序?362022/11/246.5系统自带的功能程序怎么使用系统的功能程序?362022【案例6】使用复杂的功能程序DEFMY_PROG()DECLE6POSPOS_1DECLE6AXISPOS_2DECLINTSTATUSPOS_2={A130，A230，A320，A460，A510,A630}STATUS=1POS_1=FORWARD(POS_2,STATUS)END【目的】坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS(X,Y,Z,A,B,C)【功能程序】E6POSFORWARD(E6AXISAXVAL:IN,INTSTATUS:OUT)返回值的数据类型功能函数名输入值的数据类型输入值的名称类型：IN\OUT372022/11/24【案例6】使用复杂的功能程序DEFMY_PROG()【目【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能用到的功能函数效果界面382022/11/24【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能用到的功能函数效果界392022/11/24392022/11/22【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能402022/11/24【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能402022/11/1、触发函数：

Triggerwhendistance=位置delay=时间do指令<prio=优先级>2、跳转函数：GOTO标志位标志位：3、中断函数：Interruptdecl中断等级when条件do指令4、后台程序：Sumbit程序4、模拟信号的使用：$Anin[1]5、安全空间的使用：$workspace[1].mode=#inside等其他内容请参考《机器人编程1》《机器人编程2》《机器人编程3》【补充】Thanks412022/11/24【补充】Thanks412022/11/22机器人编程目录一、选择和启动机器人程序二、创建机器人程序三、程序中添加指令四、程序中的变量五、程序中的逻辑六、子程序和功能程序的数据处理七、补充422机器人编程目录12一、选择和启动机器人程序432022/11/24一、选择和启动机器人程序22022/11/22二、创建机器人程序【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅能存在一个）【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT文件构成）【ExpertSubmit】和【Submit】:后台程序【Function】：功能模块程序（用户：专家模式）442022/11/24二、创建机器人程序【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有三、程序中添加指令【联机表格】:机器人已定义好的指令，仅需更改表格中的元素，就可实现运动和功能。452022/11/24三、程序中添加指令【联机表格】:42022/11/22运动指令462022/11/24运动指令52022/11/22逻辑指令472022/11/24逻辑指令62022/11/22案列1:利用联机表格添加指令【注意】:机器人编程不区分大小写482022/11/24案列1:利用联机表格添加指令【注意】:机器人编程不区分大小写本机：

复制程序黏贴到虚拟机“C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program”关闭重启虚拟机如何往虚拟机导入程序492022/11/24本机：

复制程序黏贴到虚拟机“C:\KRC\ROBOTER\案列一（分析）打开后，这些是什么？变量如果只输入联机表格的名称：PTPP1CONTVEL=100%PDAT1机器人不仅没动，还报编程错误的原因是：机器人实际运行的是折合的变量和程序。502022/11/24案列一（分析）打开后，这些是什么？变量如果只输入联机表格的名四、程序中的变量变量的存储位置【例】DECLGLOBALINTIPHONE_X512022/11/24四、程序中的变量变量的存储位置【例】DECLGLOB①②③【注意】在DAT文件中：

声明和初始化始终在一行【注意】在SRC文件中：

声明和初始化始终在两个独立的行中进行4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）DECLINTIPHONEDECL变量数据类型变量名称522022/11/24①②③【注意】在DAT文件中：

声明和初始化始终在一行【注意DECLINTX[10]DECLREALTD[20]DECLBOOLERROR[10]532022/11/24DECLINTX[10]122022/案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组542022/11/24案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组132022/11/存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。系统变量总是以“$”开头，如输入信号$IN[1]。1.系统变量—系统状态变量2.系统变量—外部自动运行3.系统变量—全部（全部系统变量请查看资料《systemcariables》）$pos_act：当前位置$vel_act:当前速度$softn_end[]:轴的限位开关4.2系统变量—已定义好的全局变量552022/11/24存储位置在Config.dat、machine.dat系统文案例3、利用系统变量编程这些是什么？位置数据的变量（复杂数据类型的变量）562022/11/24案例3、利用系统变量编程这些是什么？位置数据的变量15202已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明DECLAXISXP1XP1={A120，A220，A320，A415，A530，A60}对位置变量赋值PTPXP1运动到XP1位置4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型572022/11/24已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明DECL绝对运动：相对运动：【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程582022/11/24绝对运动：相对运动：【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量4.4创建复杂的数据类型—结构592022/11/244.4创建复杂的数据类型—结构182022/11/22602022/11/24192022/11/22流程控制为什么用continue指令？阻止预进停止，机器人动作流程顺畅五、程序的流程控制612022/11/24流程控制为什么用continue指令？阻止预进停止，机器人动5.1信号等待622022/11/245.1信号等待212022/11/225.2时间等待632022/11/245.2时间等待222022/11/225.3循环指令642022/11/245.3循环指令232022/11/22652022/11/24242022/11/22662022/11/24252022/11/22672022/11/24262022/11/22682022/11/24272022/11/22692022/11/24282022/11/22六、子函数的数据传递6.1创建局部子程序702022/11/24六、子函数的数据传递6.1创建局部子程序292022/11/6.2创建全局子程序712022/11/246.2创建全局子程序302022/11/226.3将参数传递给子程序722022/11/246.3将参数传递给子程序312022/11/22案例4、建立函数传递的子程序732022/11/24案例4、建立函数传递的子程序322022/11/22子程序功能程序主程序DEFMY_PROG()DECLREALSS=1CALC(S)END子程序DEFCALC(NUM:OUT)DECLREALNUMNUM=NUM+1END主程序DEFMY_PROG()DECLREALSDECLINTRS=1R=CALC(S)END功能程序DEFFCTINTCALC(NUM:OUT)DECLINTMDECLREALNUMNUM=NUM+1M=300RETURN(M)ENDFCT功能程序是一个会返回指定数据类型的全局子程序742022/11/24子程序功能程序主程6.4自定义功能程序新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL在主程序中调用CALA功能程序752022/11/246.4自定义功能程序新建名为CALC的功能程序，返回值类型是【案例5】建立功能程序新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL在主程序中调用CALC功能程序762022/11/24【案例5】建立功能程序新建名为“CALC”功能程序，然后将返6.5系统自带的功能程序怎么使用系统的功能程序?772022/11/246.5系统自带的功能程序怎么使用系统的功能程序?362022【案例6】使用复杂的功能程序DEFMY_PROG()DECLE6POSPOS_1DECLE6AXISPOS_2DECLINTSTATUSPOS_2={A130，A230，A