城市NOA重新定义智能汽车

一、2023年开启城市NA元年23年开始全面申报3/4上路试点中央政策进一步完，化3级别自动驾驶进上路试点阶。1月2，工部、公安印关开能网汽准和行点工的（求稿试点城市件试汽生企业件试产条试使主条四面业相关方展点作出定从点容看是中首对L34别自驾推出管办申方上看1市1车申的方意着城市开测试道路的进展和安全平台建设况可作为我国高阶自驾发展的前瞻指标申条件看“安全为重中之重意全文18处调全车企产的能全网络全数据安能做明规实层见对有点体境的阶驾事归责方式和赔偿主体确规。发布时间 文件名称 主要内容/1《关于展智网联车准和发布时间 文件名称 主要内容/1《关于展智网联车准和路通行试工作通征意见稿》工信部公安遴选合条的路机动辆生企业具备产件的搭自动驶功的智网联汽车品开展入试准入试的在试城市限定共道路域内展上通行点。/0《道路动车生产入许管条例（征意见》智能网汽车产企应当立辆产品络和据安、个信保护、联网安全理、件升级管制完安全障机落安全障措明责任门和负人落实全保责任/8《关于好智网联车高度图应用试有关作的知》在北京上海广州深圳杭、重等6城市展智网联车高精地图用试。/7《关于强智网联车生企及产品准管理意见》分为“体要、加数据网安全管、规软件线升、强产品理、障措”共5个部分、1内容。/7《智能联汽道路试与范用管理规（试》包括总、道测试示范用体、驾人与辆、路测申、示范用申、道测试示范应用理、通违与事处及附则七个节。。工部交运部整理

城市牵头车企申报，京沪渝多市测试里程已满足标准。根《征求意见联合申报点的式地以城牵头企成合体个联合体的车企限1家每个车企可参与的联合体不超过2个试点市满政础设全理多条件从设施件内城市放道测与范应的路程通区域达前述标。如北京技术发高别动驶示区在60平公范围已展自动驶试商化务试上海全已开放1299公智网汽试道重庆永区开全域56平公、双向1385公里试路自驾开放试示范运基。预计北上广深等6个重点城市率先申报4年将再迎来几十个城市的点请当时点，国建设17国级测示区4国级车网导、6慧城基础设施智网汽试城市有4省级市布道测实细则完智能化路造过50公我们预计，北京、上海、州、武长沙、无锡在内的第一批智慧城市基础设施与智能网联汽车协同发展试点城市，以及包括重庆、深圳厦门南济成都合肥沧芜淄等10个内第试点市，将率先申报试点城市资格；其余已发布测试细则的其余省和城市，如绍兴、天津、长春常州等其余数十个城市将采取分步推进的方式，逐渐开放与发展状况相匹配的测试道路预到224年会来几市试申。试点城市要求条件表《征求意见稿》规定试点城市条件试点城市要求条件政策保条件 具备支开展入和路通试的地方法规管理策、织调机制政策障条件试点城内拟于上通行点道路里不少于0公里或区域面不少于0平方里试点道应避人流集、通华路段安全管条件具备良的道测试示范用础、省或市智能联汽安监测平地方台汽车网络全和据安管理力安全隐和突事件置能等全管理件具备与报试的智网联车动驾驶具备与报试的智网联车动驾驶能设运行件和路通管理际相应的共道路交基础施通基础高精地图必要基础施件试道路交通施应当基础设条件 符合国法律规和术标要求出台地区 发布时间 文件名称表：21年2月至今地方智能网联汽出台地区 发布时间 文件名称/6 《深圳济特智能联汽管条例》/4/4 《广东智能联汽道路试示范应管理施意（试》重庆《上海智能联汽测试应管理办》/上海北京/3 《北京智能联政先行智重庆《上海智能联汽测试应管理办》/上海北京《重庆智能联汽道路试应用管试行法》/1《重庆智能联汽道路试应用管试行法》/1天津 /1 《天津智能联汽道路试示范应实施则（行》江苏江苏 /2 《常州智能联汽道路试示范应管理施细（试》/6 《支持能源车和能网汽产业提扩量效若政策》浙江 /7 《绍兴/6 《支持能源车和能网汽产业提扩量效若政策》/3 《智能联汽道路试与范用管理范》/2 《芜湖新能和智网联车业发展动计/2 《芜湖新能和智网联车业发展动计（3年》安徽/3/3 《济南智能联汽道路试示范应管理施细（试》河南/6 《长沙能网汽车路测与范应用理细（行V.河南/6 《长沙能网汽车路测与范应用理细（行V.湖南湖北 /6 《武汉智能联汽道路试示范应管理施细（试》湖北 /6 《武汉智能联汽道路试示范应管理施细（试》四川 /6 《成都智能联汽道路试示范应管理范实细则试甘肃吉林《长春智能联汽道路试理办法试》/4/5 “四五吉林《长春智能联汽道路试理办法试》/4资料源各政官，理云南/2 《甘肃智能联汽道路试示范应管理施细（试》明确责任认定规则功安全与网络数据安全并征意规试行程，车内全应处车驾驶位当统时安及接辆相《深圳条征意不括5自驾车，存车无全的情。道路全任规则自动驾驶系是激活为类未激活时由安全员承担责激活时由试点用主体承责有据证安员在错致违行或者事发的汽车产动系统发备方等关体对交事云南/2 《甘肃智能联汽道路试示范应管理施细（试》使用体对点辆集的据强车辆违违责安全试点汽车产业试使主体自驾系开单位相主依承。图1《征求意见稿》中属于试点车辆一方的责任承担方式归纳安全员承担试点主体承担但有证据证明错导致违法行安全员承担试点主体承担但有证据证明错导致违法行或事故发生的外赔偿主体：保险公在保险责任限额范分，按《道路安法》条确定各赔偿责任试点汽车生产企业自动驾驶系统开发单位设备提供方试点车辆延伸责任主体对交通道延伸责任主体对交通道事故发生有过错的，承资料来源：工信部，公安部，意见稿强调40余次“汽车安全，呼应二十的全要求。十报第五章对安全进行全面论述，而汽车安全与其中人民安全、社会安全、科技安全紧相关《征意见要城具全监平要试辆生企具汽功安期功能安网安安件级风突发件安保能时试点产品当合能预期能络和数安等品程障要我们认为在踪企相零部企开进时安全管理体系（如SO2262S）等相安认进应成要注重。小鹏5率先推送城市O，价格带下移渗透率提升城市NA难度远超高速N，完全自动驾驶必之路。（航助驶属于L3级的能驶能低别智驾功如CLC的加近年少车企主的点鹏7理想N、拉oel3Y埃安LX等分已实高速NA的用但市形远高复，市A开难大多据小，城市NP代量速NP的6倍感模数量高的4测规划制相关代量高的8但同市NA高辅助驶须克难根据，在用的用里和车时中城道占高达1和90。小鹏P5国内首家量产市N，9场景对标“老司机。鹏市NP覆盖近90%的日常出行场景自启停绿自转自动动对等为立人机共的任比高速N鹏市P中和表R模显示更加丰，如车向信号车可驶域导、向提等市NP还载有支普或洁式语音互能小的P能高和快到接零接管的能平近0场景的通行效率接导显示的人工驾驶时间安全、道路博能和行率超过部司。绕行场景心点在复杂车流中，安全、高效避让有视觉盲区的大车小鹏P：搭载视觉感知系统、毫米波雷达和激光雷达、拥有36度融合知能力绕行场景心点在复杂车流中，安全、高效避让有视觉盲区的大车小鹏P：搭载视觉感知系统、毫米波雷达和激光雷达、拥有36度融合知能力，能够以毫秒级速度精准识别大车和周围辆，并预测其意图动机再结合自身行车规划，博弈，最终决策是否绕大车提高通行效率，还是资料来源：小鹏官网， 资料来源：何小鹏微博，博越L将价格下探至十万，NA系统走向“平。202年0，吉出越L，搭载利发的NA道级动驶航统是首未载光达车型起价仅10万而NA独选仅900元我认格的移使更主流市场消者验级辅助术进促搭载NA统车整热销。图4：已有车型搭载A系统的车企资料来源：各公司官网，202223年多车企有望城市NA的A推新势力规划224年后实现完全自动驾驶。根新力自车企规，023年多款过A送市NA功能如到223年年小鹏P9市NP支广州深等城；此长城魏牌蔚来理想L9都望在2023有实城市NA的A推送024年鹏打通全动驶理计划训数量到100亿里。图5：造车新势力A相关进展及未来规划2018年

2019

2020

2021

2022

2023

2024+PIL2.0

PIL2.5

PIL3.0

PIL3.5 PIL4.0PIL5.0产品落地

L2级别

高速路及城快

城市

城市、高速

完全自动初级智能

动驾驶量产中级智能

上线；小鹏全首搭载激光雷达

停车场全场景，驾驶，高级智能 全级智量 ADADAS ADAX量 自主学习数据回传

自主学习0：城快A上线

自主学习3.：搭载激光雷达

城市A；：主学习0：全链路自动100亿公里 NIOPILT NAD 快 上快 上

ET搭载激光雷

O覆盖部分城市道路封闭高速道路、通过A资料来源：各公司公告，政策催化技术成熟价格下探023年开启A元年据国车坛据19M2我国载2驾辅能的用新售1万透达3根据工智能汽数1922搭高阶NA付险达499辆渗率仍较低平。我们为我高自驾驶术面有定累，随着023年开启L3汽车上路以搭载NA系的型格下，我高自驾渗率有快提升基车规和车型量我们预测223224225年搭载NA的车型将分别达到70万169万348万辆，其中支持城市NA功能的车型将分别达到17%40%0。图6：实现城市A的车型数量和渗透率预测40.0000

（万辆）

%6%20.0 4%000 2%00 0%202年 222E 223E 224E 225E支持城市N的车型 仅支持高速N的车型 支持城市N的比例（右轴）高工智能汽车，各公司公告，二、城市重新定义智能汽车城市场景开启自动驶半局打响智汽车军备赛动驶统常为感层、决策和行其知环采处环与内信是能驶础决层依据获的息行策断确工模层替人控汽馈到层块执行着车阶自驾加演车载雷（感知车规级理（决策、线控制动（执行）均将来大市增。感系决系执系感系决系执系制动转向毫米波摄像头激光雷达芯片高级别自动驾驶 图达通Lio，览沃科技禾赛科技与Liminar合作测试联创电子，德赛西威等远峰科技，博世等舜宇，欧菲光等三星电机，联创电子等安波福，博世博世博世aarImain、法雷奥北美、英飞凌等采埃孚，thssenkrupp博世华域博世华域博世，安洁科技等动等布雷博，采埃孚等博世布雷博，京山轻机等资料来源：各公司公告，整理表4：智能驾驶领域主要国产厂商国内厂商相关产品主要客户德赛西威全自动车系、0度清环系统和驶员测系统等品，动驾域控器等上汽通、长汽车上汽用、蔚来车、小鹏、想等均胜电子自动泊系统激光达、控器等华为、来、人运等联创电子光学车镜头模组le、MaAtvMcxsl、来等华阳集团传感摄像车感知驾辅助系（AAS警示、0视、区测SD等）长安福、长、长、广、锋、A等伯特利乘用车商用前后式制器鼓式制器后综合驻车动器PB后盘鼓制器I、制动主缸、真助力、铸转向等通用汽、福汽车沃尔、莱、长、利汽车广汽比亚等保隆科技空气弹减振总成储罐度传感器车身加速度传器、架控单元E等奥迪马时捷奔驰本大众丰田福特、豹路、日、通、llts等中鼎股份密封系冷系统智能量化系智底盘空悬系、智底盘胶等大众、用、姆勒宝马沃沃、长、福特、长、菲特、诺日等爱柯迪智能驾系统目包激光达视觉系统中控系统等法雷奥博世麦格、电、世特、陆、克诺尔马勒吉凯、哈森等科博达灯控智能行、车智能、车电、域控制器等大众集团括其属子司奥保时宾利和兰博尼、戴勒、豹路一汽集等各司告，激光雷达超预期，将迎来高速增长期激光雷达解决静态障物识别，核心功能是实现城市N。摄头和米雷达的合对静车或障物识存问，主于3以动驾；激光雷由具测远角度辨优受境照影小特，向L3以级别的心感，心能就为实市N。激光雷达商业化落22年总安装量有望超10万颗根佐汽222年上年，国内用新激雷安装到247万体车包鹏5蔚来E7极狐阿法SHI想L中鹏5总装的44据工能车19M22中国场用前标激光达57颗201年仅800。022年半年国内拟交的光达超10包小鹏P马7小理极狐款力车型量交指，们预国222年雷装有超0。10月，小鹏P5：2颗1月，埃安LXPLUX：3颗3月，蔚来ET7：1颗5月，极狐阿尔法SHI10月，小鹏P5：2颗1月，埃安LXPLUX：3颗3月，蔚来ET7：1颗5月，极狐阿尔法SHI版：3颗6月，理想L9：1颗8月，蔚来ES7：1颗9月，蔚来ET5：1颗9月，小鹏G9：2颗9月，飞凡R7：1颗10月，高合HiPhiZ：1颗10月，阿维塔11：3颗10月，威马M7：3颗颗H2，沙龙机甲龙：4颗H2，WEY摩卡：3颗H2，智己L7：2颗（预留颗集度ROBO-01：2颗爱驰汽车：1-2一汽红旗比亚极氪小鹏P5

2L

2021年 2022年 202X年7V5R7V5R1L蔚来ET7极狐阿尔法S

6理想

7V51L

(万)0 .5 1 1.5 2佐思汽研， 各公司官网，持续降本全固态量产前203年车载激光雷达迎来高速增长期遍认激光雷将着械—合固—态线其中态案认是光雷的终方向在量性性成等面具优202年1月2赛科正发布面向AS装车的固近补激雷FT2，T10目前经得多家主机厂总计超过一百万台的定点，预计203年下半年开始量产交付。T120100x5的广角FV兼大直场和竞争价优与距的固态激光达T18合成完的规激雷解决案我认持续本，以及于前点全态激雷的产度判，光达透望速。图10：T128「线列」与F120「面阵」的对比示意图图1：FT10应用于转向、塞、主动超车、自动泊车等场景资料来源：禾赛科技， 资料来源：禾赛科技，FMCW表：国内激光雷达供应商技术方案FMCW公司 机械式

半固态 纯固态MES 转镜 棱镜 Flh 速腾聚创 √√（M）√禾赛科技 √ √（T1） √（速腾聚创 √√（M）√华为 √（6线）览沃科技览沃科技√（P）图达通√（Fc）镭神智能 √ √（8图达通√（Fc）一径科技 √北醒北醒√√万集科技 √√（万集科技 √√（2计）√√（4计）亮道智能 √（DStllte）力策科技力策科技 √√流深光电 √洛伦兹 √ √（面流深光电 √锐驰智光 √ √探维探维√洛微科技√√光珀智能洛微科技√√未感科技 √光勺科技光勺科技√各司网整理

激光雷达市场加速容，2030年全球市场有破元们算全球用车光雷达市规模023025/30年别望到72722亿，国光市规模2023025/030年望到375565元。表：全球及中国激光雷达市场规模预测全球市场全球乘车销（万）自动驾渗透率+5激光雷搭载量（）+5.5.52424.5.5.5.53535全球市场规模（亿元）2中国市场中国乘车销（万）69自动驾渗透率+5激光雷搭载量（）+52.5.54343.53.53535中国市场规模（亿元）览科，姆咨《智网汽技路图.NOA依赖云侧车侧大算力，芯片禁令影响和范围有限城市NA依赖云侧训算力远超高速根据伟汽事部经理话特斯拉露特拉构的L2端础施用近0000块伟达U这对应每年00万汽的如从L2升到4对计量有0的如未来全球年1辆车级到4总对107块U。芯片禁令短期影响限。022年9月1日美府针英达AD能U推出限别制10和50出国的蔚小末等都基英伟达A10造动训练202年1月8日英达实向国推新替代芯片A80A00运行度为A100的23外A800速度为400bs，格与A10乎致于10对已签订单设有三个的履约缓冲期00可代车企预先囤货等素们计禁令于内企动驶升在期影有限长期，国产商实逐替，虽产U研在初，有0多业局PU研发包已市景微武纪以未的壁科尔程根壁科技年8月发会，R00算可与达100媲。图12：英伟达00参数 图13：英伟达00参数资料来源：英伟达官网， 资料来源：英伟达官网，车侧芯片高算力驾舱一趋势明确被禁能较从力看L2级要的算力小于0，L3为00S，4要于0PS的力而5需要于500PS的伟于222年产力达5ops的in芯，搭或将载于来T7E7鹏9集度威马智己理想9几所具阶辅驾驶功能汽。022年9月，伟在C上发了一智汽中央算片Tho，Tor力达200PS融了动、主安、能舱泊车DS等功，大提车运行体率Tor于2024年产并于025年次搭载吉极从标准in的力位宽积达制对于未来我们认为车侧芯片进限名单的可能不大为美制云训芯的主目是遏制算前科发为伟调片宽宽的小整受范。智能驾驶芯片公司芯片特斯拉华为FD智能驾驶芯片公司芯片特斯拉华为FDHW.0昇腾0昇腾0昇腾地平线Jry2 Jrym 4 52 2 19 Jry4华山黑芝麻华山英伟达华山0ro0 Xr1Orn3tnTr高通骁龙5骁龙工艺 m m m 算力（TO） 6 6 功耗（W） 6 8 能耗比 1 2 1 3量产时间 9 8 --＞78资料来源：各公司公告，ier和主机厂深度合作，域控制器加速放量主机厂加速升级E架构向中央集中式演进智能驾驶向高阶升级伴随着新功能大量增加，在原有的分布式电子电气架构下增加新功能意味着增加控制器带来成本上升缺乏交互等问题因此/E架构向集中式演进是必然趋势目前将车身域底盘域和动力域融合成一个整车中央控制域再将智能座舱域和智能驾驶域组成经典的三域架构是部分主机厂重点布局的方向，已有多款搭载三域架构的车型量产上市。未来，EE构向Znl中央构平滑演大数企划布整集式EE构例长计划204年推中计算架构EEP5，预计225年成央架构开着子构集化域控制功能集成度、力需求、软硬件复度通信需求呈数增。表：部分车企三域融合架构量产情况车企时间三域融合架构车型大众E3ID家族理想EEA.09长城EP.0全新电/混平台陆续展全系车广汽星灵架构埃安高车型上汽零束栈.0智己、凡一汽红旗FEA.0红旗Ect沃尔沃SA20电动版长安IIA.0长安蓝A1平台系各司告图15：未来十年的汽车E/E构演变趋势以前 2020-2025 2025-2030 2030以后分布式架构传统网关式架构功能靠堆砌控制实现软硬件紧密耦合多，新技术和新能的应用及更新制于EE架构

域控架构域控制器集中式架构器来实现以太网作为骨干网通讯域控承载域内的路由功能支撑L3+智驾、大数据FOTA以及跨域功能融合局部域实现软件SOA

准中央域架构多个中央运算平台+Zonal区域架构l区域控制器负责区域下的软件逻辑实现TSN以太网成为骨干网，支持L4-L5的智驾驶化，硬件独立动态加载，功能动态配置Zonal架构在扩展性、复用性、成本性、束量化上体现优势

中央架构云端控制络车辆功能在云端1个车载中央计算机动力域、底盘域、安全域，计算芯片出现整合态势资料来源：佐思汽研，域控e1整合硬件中间层芯片将是5年内主流式地线国产U厂商供选择外国多企动能驾芯自对当下车每投上美金数的研发可成。据Siegngerig据发7m片开费达27亿美元斯从出自芯片真正片车用三余。短德赛西威为04年前一产n控国产er1应将充分受益于高阶。图16：域控制器设计生产的种业务模式探索资料来源：佐思汽研，整理域控制器尚处发展期自驾域和座舱域加渗根电工专芯不传器的高力动驶控器均最约000动域制座域底盘制器、身控器车值量别在0001000元之000000元间000元以根据高工智能汽车-2中国市场乘用车前装标配搭载2辅助驾驶+自动泊车域控制器上险交付10.69万辆其中行泊一体方案占比4%-9M22中国行泊一体域控制器交付量同比增长1.1%前装标配搭载率为.5%预计今年交付量有望达0万辆-9M2中国座舱域控制（不含进出口上险交付为1.99万台同比增长52.8%前装标配搭载率为8.06%预计今年全年座舱域控制器将冲刺200万辆我们预计，025年中国智能座舱自动驾驶域控制器出货量分别有望达到57万套，渗透率分别有望达到2%/1%。表：中国域控制器出货量测算中国乘车销（万）智能座域控器渗率智能座舱域控制器出货量（万套）1自动驾域控器渗率自动驾驶域控制器出货量（万套）资料源高智汽，线控制动加速渗透，空气悬架空间广阔线控底盘是实现高自驾驶的必要条件快速透中线即（号控执行部而现制车的的线底由更加活无真源适配动等原度配能控盘线制线控控架成其线控制动和线控转向垒最展晚线制动透爬较控转预于2023年量产线控悬架生早由于挂结构杂成本昂目前渗率仍较低。线控制动快速渗225年规模有望达04亿元根据工能车202年19月中国市（含出口乘车标载B系交上为3463万增长5772，前装载到235其中obox方交险2573万辆同增长3454；nebox方交上险991万，比长633我们计着B载提升obx案继稳定时高动驾进快增阶于盘控制的余份动回效率需促使nebox方快增长到05年线控制动透有达7按单价量00算205市规有达24元。表：线控制动市场规模测算1年新能源用车量（辆）渗透率新能源车对规模亿元）燃油车用车量（辆）渗透率燃油车应规（亿）线控系搭载（万）市场规（亿）yy资料源佐汽，自主供应商加速nex布局，有望实现份额张。从争局看控制以资为主2020年博、陆、埃等据场9以份特已于2021产中第款ebx品C，奇、等车供；据太份公，亚太股于022年到企开和产某V的集制控模（Soneox）的定据普团年报拓普BS项（nbox品也于202车企。中国厂商产品名称产品类型量产时间配套情况表：中国厂商线中国厂商产品名称产品类型量产时间配套情况拿森电子 str x 8年 北汽新源、亚迪长安长、集度亚太股份亚太股份同驭汽车ES+SIEBBSEBstrOOO0年/E0年奇瑞新源、城豪智行人流已获车定点伯特利奇瑞、利9年江淮、度英创汇智汇众汽车Estr0年北汽新源、亚迪汇众汽车Estr0年北汽新源、亚迪拓普集团 ISEISo Ox /E 已获车定点资料源各司告线控转向量产前夕，5年预计89亿元。控（B）于方盘执行构之间不有比于子助转ES更灵驶更全且节约成本空。022年1月，国的订除对线转的制我认为行标准的订高别动驶的产地带动W的透预到225年新源用车渗率达5燃车渗率达以车价量000元算025年对应89亿元市场规模，021025年CAR达16。高端化带动线控悬快渗透，25年预计349亿元。线悬可根同路和状态应提驾体但于本高率较控架渗透来两方面一面主高端发一面线控架逐实成下探我预计，05国新源用车控架透达12燃乘车控架达7，以单价量1500元，05对市模39元201225年CAR达48。图17：中国线控转向市场规测算 图18：中国线控悬架市场规测算500

202年

225E

20%（亿元）（亿元）0%

40200

202年

225E

2%（亿元）0%（亿元）0%新能源汽车对应规模 燃油车对应规模新能源渗透率（右轴） 燃油车渗透率（右轴）

新能源汽车对应规模 燃油车对应规模新能源渗透率（右轴） 燃油车渗透率（右轴）资料来源：盖世汽车， 资料来源：盖世汽车，三、智能座舱从选配走向标配智能化浪潮智能座将走向全面标能舱由载息乐D组，根据观析智座单车值较统升410，约600950。为“人交的口能座成大提用体行品义牌配的心配置据HSarit计和在户车量中座智科配水平成仅次于全置第大关键重程过动空与格统购关要素，前国能舱透率超0预到25有突破75。图19：智能座舱价值量较传座舱显著提升 图20：全球及中国智能座舱透率产品价（）产品价传产品价（）产品价传座总本≤200智座总本68001950械表盘 0 械表盘 √载乐统 ≤150 √载息乐统 15002500√HU（头示） 15008500音互 00√势互 10002000

%7%6%%4%0%2%0%0%

219 220 221E 222E 223E 224E 225E中国智能座舱产品渗透率 全球智能座舱产品渗透率易分， HSmakt，娱乐和显示占九成品牌上行据Smaet统和测220年中国能座舱市规约93亿元其中载息乐统占65驾信显统占26；到2030年中市模将过100元占全规的3%，02203AR达12该域内玩家括胜集赛威集今下半年出RD已得包长长瑞东乘车为等个户的定项，来续好国厂