is620p系列伺服用户手册-v0.2综合版

IS620P系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功率范围为100W~7.5kWMODBUSRS-232\RS-485通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网列20位增量式编的高响应伺服电机，运行安静平稳。适用于半导体制造设备，贴片机，印刷电路板打孔机，搬本手册为IS620P伺服驱动器的综合用户手册，提供了产品安全信息、机械与电气安装说明、调试应用及指导。对于初次使用的用户，请认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持以获得 IEC/EN61800-5-1：2007IEC/EN61800-32004+A1:20121第1章安全提醒122第2章产品信息3第3章安装说明34第4章 45第556第6章控制模式67第7章 78第8章参数说明899第9章故障处理第10章 第12章 采用分辨率为1048576P/r的高性能编可将输入脉冲减小或放大0.001×编分辨率~4000×编分辨率前 第1章安全提 安全注意事 确认产品到货时的注意事 保存及搬运时的注意事 安装时的注意事 配线时的注意事 运行时的注意事 与检查时的注意事 检查项目和周 正常使用条 事 废弃时的注意事 一般注意事 第2章产品信 驱动器介 铭牌与型号说 伺服驱动器组 伺服驱动器规 伺服电机介 铭牌与型号说 伺服电机规 伺服系统配套规 配套线缆及型 非抱闸机 抱闸机 通讯线缆选配 伺服系统配线 第3章安装说 伺服驱动器的安 安装场 环境条 安装注意事 伺服电机的安 安装场 环境条 安装注意事 第4章配 伺服驱动器主电路连 主电路端子介 制动电阻接线错误举 主电路连接电缆型号及规 电源配线实 主电路配线注意事 主电路配件规 伺服驱动器和伺服电机的动力线连 伺服驱动器和伺服电机的编线连 伺服驱动器控制信号端子CN1连 位置指令输入信 模拟量输入信 数字量输入输出信 编分频输出信 抱闸配 通信信 4配 模拟量监视信号(CN5)配 电气接线的对 4.7.1配线举例及接地处 4.7.2噪音滤波器的使用方 线缆使用的注意事 三种控制模式配 第5章面板显示与操 面板组成介 面板显 面板显示切换方 状态显 参数显 故障显 显 参数设 用户............................................................................................................................................一般功 点动运 数字信号强制输入输 第6章控制模 基本设 运行前检 接通电 点动运 通用参数设 伺服运 伺服停 位置控制模 位置指令输入设 电子齿轮 位置指令滤 位置偏差清除功 分频输出功 定位完成/接近功 中断定长功 原点复归功 位置控制模式功能码框 速度控制模 速度指令输入设 斜坡函数设 零位固定功 速度指令限 速度相关DO输出功 速度控制模式功能码框 转矩控制模 转矩指令输入设 转矩指令滤 转矩指令限 转矩模式下速度限 转矩到达输 转矩控制模式功能码框 混合控制模 辅助功 6.6.1复位功 6.6.2电机保护功 6.6.3DI端口滤波时间设 第7章调 概 惯量辨 离线惯量辨 惯量辨 自动增益调 手动增益调 基本参 增益切 几种滤波对 前馈增 伪微分前馈控 转矩扰动观 不同控制模式下的参数调 位置模式下的参数调 速度模式下的参数调 转矩模式下的参数调 振动抑 机械抑 低频抑 第8章参数说 H00组：伺服电机参 H01组：驱动器参 H02组：基本控制参 H03组：端子输入参 H04组：端子输出参 H05组：位置控制参 H06组：速度控制参 H07组：转矩控制参 H08组：增益类参 H09组：自调整参 H0A组：故障与保护参 H0B组：参 H0C组：通讯参 H0D组：辅助功能参 H0F组：全闭环功能参 H11组：多段位置功能参 H12组：多段速度参 H17组：虚拟DIDO参 H30组：通讯伺服相关变 H31组：通讯给定伺服相关变 DIDO功能定 第9章故障处 启动时的故障和警告处 位置控制模 速度控制模 转矩控制模 运行时的故障、警告处 故障和警告代码 故障的处理方 警告的处理方 故 第10章通 硬件配线及EMC注意事 硬件配 EMC布置要 485接口现场应用传输距离、节点和传输速率的关 通信参数设 MODBUS通信协 读功能码 写16位功能码 写32位功能码 错误响应 通信举例(H0C- CRC校 有符号数的16进制表 32位功能码寻 虚拟 485通讯现场常见问题及处 第11章应用案 案例1典型的脉冲序列定位控制(PLC系列 工程描 产品选型与配 伺服参数设 PLC程序案例说 增益调 案例2典型的脉冲序列定位控制(CNC控制器 工程描 产品选型与配 伺服参数设 增益调 案例3典型的总线定位控制 工程描 产品选型与配 伺服参数设 PLC程序配 DI/DO的虚拟控 案例4IS620P伺服MODBUSRTU通信配 工程描 产品选型与配 伺服参数设 PLC程序案 案例5伺服非标应用(中断定长 工程描 产品选型与配 伺服参数设 中断定长说 案例6伺服非标应用(双PG全闭环 工程描 产品选型与配 伺服参数设 增益调 全闭环参数设 全闭环设定开 案例7伺服非标应用(龙门同步功能 工程描 产品选型与配 伺服基本参数设置和说 增益调 同动参数设 同步设定开 同步增益参数调 案例8伺服非标应用(共直流母线 工程描 产品选型与配 应用描述与注意事 第12章附 线缆说 伺服电机的外形尺寸 ISMH1系列Z电机外形尺寸 ISMH1系列X电机外形尺寸 ISMH2(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000/5000rpm)系列外形尺寸 ISMH3(Vn＝1500rpm，Vmax＝3000rpm)系列外形尺寸 ISMH4(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)系列Z电机外形尺寸 ISMH4(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)系列X电机外形尺寸 伺服驱动器外形尺寸 版本变更记 MemoNO. 1111安 OFF5P之间的电压，再进行驱动器的拆装。否则会 (D) 除了特殊用途以外 更改最大转速 (H00-15)。若 更改，则可能损坏机械或导 否则可能造成烫伤。为防止疏忽导致手或者部件(如线缆等)与之发生接触，请采取安装外壳等安全对策。 ◆ ◆ ◆◆◆1 安 ◆请将伺服驱动器的输出U、V、W和伺服电机的U、V、W进行直接接线，接线途 ◆DO输出接继电器时，请注意续流二极管极性，否则会损坏驱动器，导致信号无法正常输出 外部5~24

77

7 7 外部0 外部0 指令输入线的配线长度最长为3m， 的配线长度最长为20m 如果频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服驱动器 ②连接器的一个电线插口只能 ①②③可能有放射线辐射的场所；④在进行原点复归时，正向超程开关(P-OT)、反向超程开关(N-OT) 1 1.8.1 环境条件为年平均环境温度：30℃、平均负载率80%以下、日运行时间20小时以下全 醒1 555000小编一般注意事 MemoNO. 2222 2.1.1驱动器型额定输MODEL： 3PH驱动器型额定输MODEL： 3PHAC200-240V3.7A50/60Hz1PHAC200-240V7.9A额定输 OUTPUT：3PHAC0-240V5.5A0~400Hz制 SuzhouInovanceTechnology 标识A16bit高精度模拟量M电子凸轮、龙门同步 标 1R11R62R83R55R45R额定输出电流1.1A1.6A28A35A5.4A7R68R401201702176A8.4A12A17A21ATS电压等标脉冲P产品类标伺服驱动系列标名用名用模拟量监视信调整增益时为方便观察信可通过此端子连接示波器数码管5位7段LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设按键操 长按：显示多于5母线电压指示用于指示母线电容处于有电荷状态。指示灯亮时，即使主回路电OFF，伺服单 电容器可能仍存有电荷因此，灯亮 触摸电源端子，以免触电L1C控制回路电源输入端参考铭牌额定电压等级输RS主回路电源输参考铭牌额定电压等级输入主回路电P伺服母直流母线端子，用于多台伺服共直流 D外接制动电阻连接端使P-D之间开路，并在P-C之间连接外置制动电阻UV伺服电机连接连接伺服电机VWPE接地端与电源及电机接地端子连接，进行接地编连接用与电机 端子连指令输入信号及其他输入CN3并联，与RS-232RS-485通讯指令装置连注1：对于仅适用于单相电源的驱动器机型(S1R1、S1R6、S2R8)，主回路电源输入端子变更为L1、L2；2D端，如需使用请将外接制动电阻连接于单相220VSIZE-ASIZE-A单相AC200V-240V，+10~-单相AC200V-240V，+10~-三相220VSIZE-ASIZE-C三相AC200V-240V，+10~-单相AC200V-240V，+10~-三相380VSIZE-CSIZE-三相AC380V-440V，+10~-单相AC380V-440V，+10~-220V，380V：单相或三相全波整流编反IS620P：20bit总线式增量型编IS600P：2500线增量型编载率不能高于80%)/40～+70℃。4.9m/s2/20～100.0%(设定分辨率CCW脉冲”三种指令形态。集电极开路：最大200Kpps，脉宽不能低于2.5us。CMD4，实现第1~16段位置选择。A相，B额定电压10%：0.5%(在额定转速下CMD4，实现第1~16段速度选择。多段速度DI切换运行方向设置、多段运行指令切换(4路DI)、零位固定功能使能、位置指令、正向超程点复归使能、中断定长5故障输出、警报代码(3位输出)、中断定长完成、原点P-OT、N-OT动作时立即IS620P：0.1048576≤B/A≤419430.40.001≤B/A≤LED主电源CHARGE，5LED显RS232、CAN增益调整、警报记录、JOG2：速度变动率由下式定义：速度变动率

×的变化来。该转速的变化，根据额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与温度变化引起的速度变注3：正转是指从负载侧电机时，呈顺时针旋转。(若从负载侧与轴侧，则呈逆时针旋转。)4：内置集电极开路用电源并未与伺服驱动器内的控制电路进行电绝缘。制动能量(J)--9--9--S1R1、S1R6S2R8机型无内置制动电阻，如需使用请用户自行配置外接制动电阻，外接制动电阻选择请参考第6.1.4章节。ISMH1-75B30CB-U231CBCBAEDCBAEDCBA中惯量小容4中惯量中容3低惯量中容2低惯量小容1H标 实心带键实心带键 实心带螺纹 21UXYZ制动机0124DDACSERVO MotorCode 条形 条形 ShenzhenInovanceTechnologyCo DC500V，10MΩ以0～20～80%(不得结露(min-(min-(10- 系列额定值ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB- 系列额定值ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD- 系列额定值ISMH3-85CB15CB-ISMH3-13C15CB-ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-(min-(min-(10-ISMH4(Vn=3000rpm,Vmax=6000rpm系列额定值ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB- 息4：作为冷却条件，本特性为安装下列散热片时的值。ISMH1/ISMH4:250×250×6mm:::电电机(H00-H1(低惯量、小容量ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-H2(低惯量、中容量ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-H3(中惯量、中容量ISMH3-85B15CB-ISMH3-13C15CB-H4(中惯量、小容量ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB-ISMH4-40B30CB-H2(低惯量、中容量ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD-H3(中惯量、中容量ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-76531 过载倍数注3：2.9kW最大转矩为额定转矩的2倍。轴向负载A方 图2-5电机径向及轴向负载示意 ISMH1-10B30CB-ISMH1-20B30CB-ISMH1-40B30CB-ISMH1-75B30CB-ISMH2-10C30CB-ISMH2-15C30CB-ISMH2-10C30CD-ISMH2-15C30CD-ISMH2-20C30CD-ISMH2-25C30CD-ISMH2-30C30CD-ISMH2-40C30CD-ISMH2-50C30CD-ISMH3-85CB15CB-ISMH3-13C15CB-ISMH3-85B15CD-ISMH3-13C15CD-ISMH3-18C15CD-ISMH3-29C15CD-ISMH3-44C15CD-ISMH3-55C15CD-ISMH3-75C15CD-ISMH4-40B30CB-ISMH4-75B30CB-ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-注2：用0.5mm2以上线缆。ISMH1(低惯量、小容量

连续工作区

ISMH1-ABAB

ISMH1- BABA

BISMH1-

短时间工作区BABA 转矩 ISMH1-AB转速AB 转矩ISMH2(低惯量、中容量 连续工作区

BAABAAB

BAISMH2-BA

短时间工作区024681012转矩 05101520转矩 05 1520转矩

ISMH2-

BABA

BAISMH2-BA

转速

BAISMH2-BA0510152025 转矩 010203040转矩 010203040转矩

ISMH2-BBA01020304050转矩ISMH3(中惯量、中容量 连续工作区

ISMH3-

ISMH3-BABA

BBAISMH3-BA

短时间工作区BABA 1015 转矩 051015202530转矩

10203040转矩

ABAB

ISMH3- 转速ABAB

ISMH3-AB0510152025303540 转矩 01020304050607080转矩 0102030405060708090100转矩AB

ISMH3-AB0 60100140转矩ABISMH4(中惯量、小容量连续工作区

ISMH4- BABA

ABAB

短时间工作区 ISMH*-*******-(H01-H1(低惯量、小容AAAAH2(低惯量、中容CCH3(中惯量、中容CCH4(中惯量、小容AAISMH*-*******-(H01-H2(低惯量、中容CCCCCEEH3(中惯量、中容CCCCEEES6-CN1端CN2端S6-(弯头CN1端CN2端20-18航插(弯20-29航插(弯L-M11-S6-(弯头CN1端CN2端20-18航插(弯20-29航插(弯S6-(弯头CN1端CN2端20-22航插(弯20-29航插(弯S6-CN1端CN2端S6-(弯头CN1端CN2端20-18航插(弯20-29航插(弯S6-(弯头CN1端CN2端20-18航插(弯20-29航插(弯S6-(弯头CN1端CN2端20-22航插(弯20-29航插(弯S6-L-T00-S6-L-T01-S6-L-T02-PLC和伺服通信线S6-L-T03-单相用单相用伺服驱动器模拟量监视用音线的外部噪音伺服驱动器多机 讯电打开/关闭伺电源浪涌抑2伺服驱动器PC1伺服驱动器PLC通讯电伺服驱动器输入/输出(需用户自备伺服电机 电伺服电机主电路用电24Vdc电压源，制动控制信号打开/关闭制动使用时请安装浪涌抑制器伺服驱动器直接连在工业用电源上，未使用变压器等电源。为防止伺服系统产生交叉触电事故，请在输入电源24Vdc电源时请注意电源容量，尤其在同时为几个驱动器供电或者多路抱闸供电时，电源容量不够三相三相用于保音线的外部噪音伺服驱动器多机 讯电打开/关闭伺电源浪涌抑2注伺服驱动器PC通电阻伺服驱动器输入/(需用户自备伺服电机 电制动控制信号打开/关闭制动器电使用时请安装浪涌抑制器2-7220V/380V伺服驱动器直接连在工业用电源上，未使用变压器等电源。为防止伺服系统产生交叉触电事故，请在输24Vdc电源时请注意电源容量，尤其在同时为几个驱动器供电或者多路抱闸供电时，电源容24V直流电压源，功率需参考电机型号，且MemoNO. 3333 ●请不要安装在高温、潮湿、有灰尘、有金属粉尘的环境下 ●无振动场所安装场所污染等级：PD2-20~85(不冻4.9m/s2以19.6m/s2以1000m以装孔的数量不同)安装孔，将伺服驱动器牢固地固定在安装面上。出风 出风 出风 出风进风 进风 进风 进风50mm以上间距。 3 ●远离火炉等热源的场所； 3.2.2环境条明20%~90%RH(不结露-20~60(最高温度保证：8072小时20%~90%RH(不结露49m/s2以490m/s2以H1、H4：IP65(轴贯通部分，电机连接器连接端子部分除外其它：IP67(轴贯通部分，电机连接器连接端子部分除外1000m以下，1000m以上请降额使3.2.3编 对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装。螺垫 值只差保证在0.03mm以基础上进行使用。轴贯通所以配线(使用)时，请不要使其张拉过紧。靠连接。如果先连接编线缆一侧，那么，编可能会因PE之间的电位差而产生故障。 明MemoNO. 44 44 配线 在电源和伺服驱动器的主回路电源(单相为L1、L2，三相为R、S、T)间请务必连接电磁接触器，在伺 4伺服驱动外部外部5~24继电续流二级管极性错外部067线请将伺服驱动器的输出U、V、W和伺服电机的U、V、W进行直接接线，接线途中通过电磁接触器。1 11 18CN2(20位 159436RST-PDCUVW1 11 18(省线式2500)1659RST-PDCUVWDCW配线4-3SIZEA(SIZECL1、L1、L2间接入AC220V电源R、S、IS6*0P：S5R5、S7R6、L1C、P、D、IS6*0P：S1R1、S1R6、制动能力不足时，在P、C之间连接外接制动电阻。外接制动电阻请另行。PDP+-D拆除短接)，+-PU、V、--4-4SIZEER、S、L1C、P、D、拆除短接线)，并在P-C之间连接外接制动电阻。外接制动电阻请另行。P---1--1--2-1--2U、V、DCDCU VVWWRRRRSTST并拆除P和D--P+配 + -D之间短接线拆除，否则会导致制动管过流损坏+伺服使用前请确认已正确设置制动电阻参 H02-25，H02-26，H02--螺CUXZY配Y线SIZESIZE87SIZE9SIZE7.9(单相)/3.7(三相SIZESIZEL1C、R、S、PL1C、R、S、P⊕、U、V、SIZESIZESIZEL1C、R、S、P⊕、U、V、L1C、R、S、P⊕、U、V、SIZETVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-SIZETVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR1.25-TVS1.25-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-TVR1.25-TVS1.25-TVS2-TVR2-SIZETVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVR1.25-4TVS1.25-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-TVS5.5-TVR5.5-线耳参考资料(苏州源利金属企业TVR1.25-B1.25-2-2-5.5-5.5-TVS1.25- 1.25-2-5.5-5.5-配

表4-8主回路线-600VPVC86使用单相220V电源机型：IS620PS1R1I、IS620PS1R6I和单相单相WMPDC浪涌抑 制 输出继电器注1：1KM：电磁接触器；1Ry：继电器；1D：续流二极管注2：DO设置为警报输出功能(ALM+/-)，当伺服驱动器后可自动切断动力电源，同时IS620PS1R1、电源机型：IS电源机型：IS620PS5R5I、IS620PS7R6I三相620PWMCT输出继电器 1：1KM：电磁接触器；1Ry：继电器；1D：续流二极管注2：DO设置为警报输出功能(ALM+/-)，当伺服驱动器后可自动切断动力电源，同亮三相WMC三相WMCT输出继电器 1：1KM：电磁接触器；1Ry：继电器；1D：续流二极管注2：DO设置为警报输出功能(ALM+/-)，当伺服驱动器后可自动切断动力电源，同亮三相噪音滤波噪音滤波620P伺服驱动12WM停按按主回路电输入接触PT伺输出继电器伺信号输 1：1KM：电磁接触器；1Ry：继电器；1D：续流二极管注2：DO设置为警报输出功能(ALM+/-)，当伺服驱动器后可自动切断动力电源，同亮不能将输入电源线连到输出 U、V、W，否则引起伺服驱动器损坏使用内置制动电阻时必须连接P、D(出厂时已用短接片连接好)1和2之间默认连接短接线，需要抑制电源高次谐波时，拆除短接线，在1和24 AC600V7530℃及正 适用容许电流密度=8×导线载流密度减少系数×电流补正系（线缆标称最高容许温度（线缆标称最高容许温度-周围环境温度)345~67~15制动电阻接于直流母线P⊕、-端子之间，否则可能引起火灾动器的电源部分带有电容，在ON电源时，会流过较大的充电电流(充电时间0.2)。频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服驱动器的主电路元件性能下降。请使用与主电路电线截面积相同的地线，若主电路电线截面积为1.6mm2以下，请使用2.0mm2在端子台螺丝松动或者电缆线松动的情况下上电，容易火灾。39LC149LC169LC19LC169LC19LC19LC149LC169LC19LC19LC1LC1LC1LC1U4 塑壳：MOLEX-50361736；端子：MOLEX-40(Z系列60(Z系列80(Z系列4Pin ：塑壳：浙江合兴EL-4A；端子：浙江合兴40(X系列60(X系列80(X系列MIL-DTL-5015系列3108E20-18S军规20-18航AH D线1U白2V黑4W红53(无正负61U蓝2V黑3W红4BUBU蓝IVIV黑FWFW红GGC(无正负EMIL-DTL-5015系列3108E20-22S军规E AUAU蓝CVCV黑EWEW红FFB(无正负D注1：电机框号：指安装法兰宽度配 2：动力线缆颜色请以实物为准，本手册中说明的线缆颜色均为汇川线缆线U图4-12编信号接线示例 1蓝2紫7红8橙6678 5：电缆侧插头塑壳：市泰德康DB9P外壳黑色3蓝3蓝6紫9红8橙79pin ：塑壳：AMP172161-1AMP770835-此端视MIL-DTL-5015系列3108E20-29S军规20-29航AP R HGA蓝B紫G红H橙J20-29航13A26B7编+5V电9G8编+5V电源8H7J1蓝6棕2紫7红3绿8橙4黄95黑6678 5：电缆侧插头塑壳：市泰德康DB9P外壳黑色33蓝6紫2绿5黄1黑4棕9红8橙79pin ：塑壳：AMP172161-1AMP770835-此端视MIL-DTL-5015系列3108E20-29S军规20-29航APNTKR HG A蓝B紫C绿D黄E黑F棕G红H橙J20-29航120-29航13A26B32C45D51E64F79G88H7J配 ●请务必将驱动器侧及电机侧网层可靠接地，否则会引起驱动器误●使用26AWG~21AWG的双绞电缆，配线长度20m以内●将线接到“保留”端子以内，使用UL2464标准的26AWG以上规格的双绞线缆，对于更长线缆的需求需要适当增加线缆表4-19线缆信源到达驱动器输入侧是有足够的强度。建议使用26AWG以上规格的双绞线缆。 556789模拟量速 AI1

低通滤波模拟量

AI2

大转矩限

GND 伺服驱动配高速脉最高线

位置指

位置控制模式标准配线连集电极开路输PULLHI35位置控制模式标准配线连PULSPULSE+[CWA相]PULSE-2GND注

[CCWB相76[CWA相5HSIGN+HSIGN-4321 模拟量转

转矩控制转矩控制模式标准配线连

低通滤

2827大速度限

AI2GND

低通滤波

+24V电源COM+

2122 A25DI1

23 B相输DI2DI3DI3 8PZ-

1324

ZDI7

Z集电极开路输DI8

15DI9COM-

接器外方向+脉冲CW/CCW脉配 11）a）上位装 伺服驱动PULSE+PULSE+b）当为集①使用伺服驱动器24V电源时上位装 伺服驱动+24V电源+24V电源上位装 伺服驱动 上位装 伺服驱动未接未接号引 ②使用外部电源时：方案一：使用驱动器电阻(方案上位装 伺服驱动外部外部PULSE- 上位装 伺服驱动外部 PULSE+PULSE- 上位装 伺服驱动外部外部 PULSE- 上位装 伺服驱动外部 PULSE-

表4-22R1阻VCC电错误1：未接限流电阻，导致端口 外部外部未使 PULSE+错误2：多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收 外部外部PULLHIPULSE+上位装 伺服驱动外部外部PULLHIPULSE-未接入SIGN 外部错误4：端口接错，导致端口烧 外部外部PULLHIPULSE- 错 5：多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收错 伺服驱动器外部外部PULLHIPULSE- PULSE- 各端口单独接入限流电配线 伺服驱动器外部外部各端口未单独接入限流电阻PULSE- PULLHIPULSE- 2上位装 伺服驱动 输入阻抗约：9kΩ

配伺服驱动 -9N-脉冲ALM-8GAIN--24V电源，电压范围+20~28V，最大输出电流200mA。7654321a）当装置为继电器输出时①使用伺服驱动器24V电源时伺服驱动+24V电+24V电源 DI1(CMD1) 继电COM-②使用外部电源时：伺服驱动 伺服驱动外部外部外部+24VCOM+DI1(CMD1)DI1(CMD1) 当装置为集电极开路输出时①使用伺服驱动器24V电源时伺服驱动 伺服驱动+24V电源+24V电源DI1(CMD1) COM-+24V电源COM+DI1(CMD1) COM-配 ②使用外部电源时外部COM+DI1(CMD1) 外部COM+DI1(CMD1) 外部外部COM+DI1(CMD1) 外部2DO1为例说明，DO1~DO5a）当装置为继电器输入时伺服驱动外部外部5~24继电外部067配线外部5~24未接入继电外部5~24未接入继电外部5~24继电续流二级管极性错外部0外部06767b）当装置为光耦输入时伺服驱动 伺服驱动外部5~24外部5~24外部067外部5~24外部067未接限流电配 ●电压：DC30V(最大电流：DC50mA(PZ-配线在装置侧，请使用差分或者光耦接收电路接收，最大输出电流为20mA。最大输出电流36Ω最大输出电流36Ω36Ω 36Ω 伺服驱动 上位装36Ω36Ω2336Ω配线5~245~24 PZ- 0电流：DC50mA(防止工作台因外力移外 伺服电(内置抱

OFF时图4-15抱闸应用示意 4配 伺服电机停机后，应切断伺服开启信 (S-ON)抱闸线圈通电时抱闸开放状态)，在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用磁传感器等仪器时，RSMTRSMT编 DO5+(/BK+) DO5-(/BK-) (抱闸电源配

电机抱闸线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降，抱闸工作需要保证输入电压至 21.6V。电 ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-0.5mm2以上线缆 4配配线通信信号连接 为并联的两个同样的通信信号连接器。将线接到“保留”端子12345123456781CAN 23CAN通信4RS485通讯56RS232-RS232发送7RS232-RS232接收8地2PC-123453PC-5地配 4-18PC通讯线缆外观示例图4-29PC通讯线缆引脚连接关系驱动器侧RJ45(A85RS232-6PC-2RS232-7PC-3PE(网层配：力特Z-TEK，型号：ZE551A，配0.8米USB延长线 图4-20多机并讯线缆外观示例图表4-30多机并讯线缆引脚连接关系AB881122334455 AB8AB881122334455 配 模拟量监视信号(CN5模拟量监视信号连接器(CN5)的端子排列 序 定义GNDAO1GND

图4-22模拟量监视信号连接器端 4伺服驱动 1A4 1A43A双向1mA表00：电机转速、01：速度指令、02：转矩指令、03：位置偏差、04：位置放大器偏差、05：位置指令速06：定位完成指令、07：速度前馈。(H04-50、H04-控制电源OFF后，模拟量监视输出端子可能会在最长50ms期间输出约为5V的电压。使用时请作出充分考虑电气接线的对指令输入线缆长度请在3m以下，编线缆在20m以下接地配线尽可能使用粗线。(2.0mm2以上①建议采用②必须为一点接地。4 ①尽可能将装置以及噪音滤波器安装在伺服驱动器附近配线30cm 1）配线实M3.5mmM3.5mm2以3.5mm22.0mm2以大地接接地滤波伺服驱动 图4-23配线实 2：使用噪音滤波器时，请遵守下述“噪音滤波器的使用方法”中描述的注意事项干扰问题。编线缆层接 R RS RS交流 电 源交RS RS 交流 电源 噪滤波交流 电源 滤波滤波滤波交流 电源 R RS交流 电源 S T T 滤波滤波 RR交流 电源 S交流 电源 S T T接接滤波配图4-26单点接地示意 R R 接TS滤波●使电缆弯曲或承受张力。因信号用电缆的芯线直径只有0.2mm或0.3mm，容易折断，使用时请注意10②电缆保护链内的配线进行固定或者捆束，只能在电缆保护链的不可动的两个末端进行捆束固定③勿使电缆缠绕、4 60⑤外形差异太大的电 配线

转矩输入转矩输入阻抗输入警位信号

注1+24V电源COM+

低通滤波

双向 双向 P-OT(DI1)P-OT(DI1)7S-N-OT(DI2)6S-RDY-(DO1-5NHIBIT(DI3)4COIN-(DO2-ALM-RST(DI4)32ZERO-(DO3-S-ON(DI5)1ZCLAMP(DI6)ALM-(DO4-GAIN-SEL(DI7)配伺服使

状态输 注

HomeSwitch(DI8)无定义(DI9)COM-

2HomeAttain-(DO5-72122 A相输集电极开路PULLHI

2523 B相输24V电源接

PULSE+

编分频位置指

[CWA相

PULSE-

132429

Z相输

SIGN+SIGN-

高速脉冲位置指令最高

[CWA相[CCWB相]

HPULSE+HPULSE-HSIGN+HSIGN-

44PZ-29

Z集电极开路输

GND注

注 接器外壳注2：+24V电源电压范围20~28V，最大工作电流200mA。注3：DI8和DI9为高速DI，请根据功能选择使用。注6：编分频输出线缆请选绞线，层必须两端接PE，GND与上位机信号地可靠连接4 注 模拟量输出-最大输出A双向A输入±10V10V

AI1AI2GND

注76765CO4CON-(DO2-3配21线 +24VCOM+P-OT(DI1) 7N-OT(DI2)INHIBIT(DI3)ALM-RST(DI4)

2523

ZCLAMP(DI6)GAIN-SEL(DI7)HomeSwitch(DI8)无定义(DI9)COM-

132429

注44PZ-29

Z

注 注2：DI8和DI9为高速DI，请根据功能选择使用。注3：AI/AO电路接线请选绞线，层必须两端接PE注5：编分频输出线缆请选绞线，层必须两端接PE，GND与上位机信号地可靠连接。最大输出A双向A输入±10V10V

AI1AI2GND

最大输出7S-6S-RDY-(DO1-5 44COIN-(DO2-3

注1+24VCOM+P-OT(DI1)N-OT(DI2)NHBIT(DI3)

2ZERO-(DO3-126ALM-(DO4-282HomeAttain-(DO5-721

线 ALM-RST(DI4) 22

S-ON(DI5)ZCLAMP(DI6)

2523 13

GAIN-SEL(DI7)HomeSwitch(DI8)无定义(DI9)COM-

2429

注44PZ-29

Z

注 注2：DI8和DI9为高速DI，请根据功能选择使用。注3：AI/AO电路接线请选绞线，层必须两端接PE注5：编分频输出线缆请选绞线，层必须两端接PE，GND与上位机信号地可靠连接。MemoMemoNO. 线 555 SETIS620P(57LED和按键组成。可用于伺服驱动器的各类显示、参数设定、MODEMODEUPDOWNSHIFTSET故故障电源电源

设置功能码H02-电设置功能码H02-电机旋转后自显参数状态电按“MODE”键可在不同显示模式间切换，切换条件如上图所示5状态显示时，设置功能码H02-32选择的目标参数后，电机旋转同时，显示器自动切换至显示，电机后，显示器自动恢复状态显示。5板参数显示时，设置H0B组功能码选择预 板 再按“MODE”键，切换到参数显示模式 状态，具体请参考第9章。(S-ONIS620P19组功能码，根据功能码组别快速定位功能码位置。功能码一览表可参考第8章。功能功能码H02-02：功能码00：功能码组内 2）不同长度数据及负数显板 a）4位及以下有符号数或5位及以下无符号示操 采用单页(5位数码管)显示，对于有符号数，数据 操作举例：-1073741824显示如 高四位第3页-举例：1073741824显示如下左起第左起第一位闪烁“—”表示当前低四 第1 中间四 第2 高四 第3面

(H02-31=1)(H02-30)，输入错通过H0B- 设定拟查看历史故障次数后，查看H0B-34，可使面板显示已选定的故障或警告代码面 伺服驱动器的H0B组：显示参数可用于伺服驱动器的运行状态显 通过设置功能码H02-32(面板默认显示功能)，伺服电机正常运行后，显示器将自动从“伺服状态显示模式 切换到“参数显示模式”，参数所在的功能码组号为H0B，组内偏置号为H02-32设定值H0B组显示具体说明如下H0B-入显示，可精确到1rpm3000rpm-3000rpmH0B-3000rpm-3000rpm55与与H0B-100.0%显示-100.0%显示H0B--9DI端子对应的电平状态：(用“1”表示)用“0”表H0B-03对应H0B-03=510。 高高高高高高高高低11111111H0B--用“1”表用“0”表H0B-05 DO3高高高高低1111H0B-1073741824指令单位显H0B-(始于原点的脉冲数p增量式编H0B-09最大值：编线数×4-1(例：2500线增量式编 09最大值为9999)H0B-H0B-09H0B-(电气角度°360.0°显H0B-3000rpm-3000rpmH0B-100.0%显示H0B-1073741824指令单位显 H0B-编单10000H0B- 脉冲个数(编单位)1073741824编H0B-进制显示)429496729.5s长按长按H0B-10.00V显示-10.00V显示H0B-10.00V显示-10.00V显示H0B-4.60A显示H0B-AC380V整流后：537.0V显示H0B-℃伺服驱动器功率模块温27℃显H0B--当前故0-当前故障H0B--H0B-33选定的故障代若H0B-33=0，H0B-34=Er.941，明当前故障代码为941。显H0B-sH0B-34=Er.941107374182.4sH0B-3000rpm-3000rpmH0B-机U相绕组电流有效值4.60A显示H0B-机V相绕组电流有效值4.60A显示H0B-VAC380V整流后：537.0V显示操操作H0B--H0B-34显示的故障发生时，9H0B-41显示所有H0B-41=431显示 高高低高低高高高高11010111H0B--H0B-34显示的故障发生时，5查看方法与H0B-05相同DO端子为低电平，对应十进制数H0B-42=15显示 低高高高高0111H0B-(指令单位10000指令单位显示H0B-3000.0rpm-使用伺服驱动器的面板可以进行参数设定。参数阅第8章。

“MODE”键可用于切换面板显示模式，以及返回界面“UP”/“DOWN”键可增加或减少当前闪烁位数“SHIFT”键可变更当前闪烁位在参数设定完成显示，即“Done”界面下，可通过“MODE”键返回参数组别显 (“H02-00”界 )用户(H02- 功能启用后，用户持有参数设定权限，其他操作者只能查看，不能变更参数值用户设用户设定流程与对应显示如下图所示，以将设为“00001”为例开接通电查看H02-参数开接通电查看H02-参数设定 否“SET”键显示 是“SET”“SET” 是设“SET” 重新上结返结返回H02-显示界用 生“MODE”图5-6用户设定步骤示意*1：末位不闪烁，表示当前处于保护状态；末位闪烁，表示未设置过或已输入正确修改用户时，首先输入当前，使参数设定权限开通。再次进入H02-30，即可设置新的，设置方法用户取用户必须输入已设置的用户后， H02- 参数值设定为“00000”即表示用户取消使用点动运行功能时，需将伺服使能信号(S- 置为无效，否则不能执行开接通开接通电进入“H0D-参数设定界 “UP/DOWN”“UP/DOWN”结反向旋转**1：使用“UP”或“DOWN”键，可增大或减小本次点动运行电机转速，退出点动运行功能即恢复初始转*2：按下“UP”或“DOWN”键，伺服电机将朝正方向或反方向旋转，放开按键则伺服电机立即停止运可通过“MODE”键退出当前点动运行状态，同时返回菜单)DI/DOH03/H04组参数，从而上位机可通过DI控制相应的伺服功能，或伺服驱动器输出DO信号供上位机使用。5 a）操作方参考H03组DI功能及逻H0D-17H0D-17置1或制制设定DI高低通过H0B-DI端子电平状通过H0B-DI端子电平状0-无操03-强制DIDO都使其中，H0D-18DI电平，面板上为十六进制显示，转化成二进制后，“1”表示高电平，“0”通过H03组参数设置DI端子电平逻辑。H0B-03用于DI端子电平状态，面板上为电平显示，的H0B-03为十进制数。 DI电平状态

DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2 若DI功能无故障，H0B-03的显示值总是与H0D-18一致故此时面板上显示DI1端子为低电平，DI2~DI8端子为高电平，的H0B-03值为510(十进制)。 高高高高111

高高高高低1111DI信号强制输入功能在断电后不，重新上电即可恢复正常DI，或设定H0D-17=0亦可切回正常DI模式此功能开启后，各DO信号电平仅受控于强制输出(H0D-19)的设置，与驱动器DO功能状态无关a）操作方参考H04参考H04组DO功能及逻通过H0B-DO端子电平状通过H0B-DO端子电平状H0D-17置2或取的H0B-05为十进制数。 DO5DO4DO3DO2H0B-05DO电平状态5 二进制码为 的H0B-05值为1(十进制)。显示如下 低低低低 00005DODO1端子为低电平，DO2~DO5端子为高电平，对应二进制码为“11110”，的H0B-05值为30(十进制)。显示如下： DO3DO1高高高高低1111DO信号强制输出功能在断电后不重新上电即可恢复正常DO，或设定H0D-17=0亦可切回正常DO模式MemoMemoNO. 5 操 666×+-+-M-6位置指令可以通过外部脉冲输入 (伺服电机自带 制 开运行前检开运行前检环境与机械检查接通电接通控制回路、主回路接通电伺服使能无效面板点动点动运DI点动点动运汇川驱动调试平台点动设置通用参数 6参数设设置各控制模式下相关参数参数设伺服运伺服运初次运行，低速动转 设置相关参数，完成预期目驱动器调试伺服使能停机结伺服停伺结伺服停伺服超程停机伺服紧急停机□1□2□3□4□5□6□7□8□1□2□3□4接通控制回路(L1C,L2C)，以及主回路电源接通控制回路电源和主回路电源线电压指示灯显示无异常，且面板显示器依次显示通过面板操作H0D-11进入点动运行模式，此时面板显示H06-04点动速度默认值，通过UP/DOWN键调整SET键进入点动状态，此时面板显示“JOGUP/DOWN键可实现正反转点动操作与显示请参考第5.5.1节。控 ●DI点动运行不受伺服控制模式的影响，即：在任何控制模式下，均可以进行DI点动运行功能通过DI状态点动运行。无效-运行指令停止输入。H06-04ON按钮后，通过界面上正反H06-04点动运行通过设置“旋转方向选 (H02-02)”，可以在不改变输入指令极性的情况下，改变电机的旋转方向0旋转方向选择(H02-02)改变时，伺服驱动器输出脉冲的形态、参数的正负不会改变。超程防止功能中“正向驱动”与旋转方向选择(H02-02)设置一致。 0-A超前1-A滞后BAB0BAB防止工作台因外力移外 伺服电(内置抱

OFF时伺服电机停机后，应关闭伺服使 (S-ON)控 ●内置抱闸的电机运转时，抱闸可能会发出咔嚓声，功能上并无影响模 ●抱闸线圈通电时(抱闸开放状态)，在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用磁传感器等仪器时，a）RSRSMT编 DO5+(BK+) DO5-(BK-) (抱闸电源ISMH1-ISMH1-ISMH1-ISMH2-8ISMH2-ISMH3-ISMH3-29C/ISMH4-ISMH4-0.5mm2以上线缆抱闸设定DO端子有效逻辑。旋转：电机实际转速达到20rpm及以上6 ①伺服电 伺服使能由ON转为OFF时，若当前电机速度低于20rpm，则驱动器按抱闸时序动作抱闸输出由OFF置为ON后，在H02-09时间内，输入位置/速度/转矩指令，否则会造成指令丢失用于垂直轴时，机械运动部的自重或外力可能会引起机械轻微移动。伺服电机情况时，发生伺服使H02-ON(抱闸无效OFF(抱闸有效H02-(S-电机通抱闸输抱闸接触零速停电机速图6-5电机时抱闸时序*1、伺服使能ON时，抱闸输出被置为ON，同时电机进入通电状态； *2、抱闸接触部动作的延迟时间请参考电机相关规格，详见第2章； 通过H02-10可以设定抱闸输出OFF后，电机进入非通电状态的延时。闸输出(BK)ON的延迟时间。未分配抱闸输出(BK)时，H02-09无作OFF至电机不通电状态距离抱闸输出(BK)OFF②伺服电机旋转时的抱闸时序伺服使能由ON转为OFF时，若当前电机速度大于等于20rpm，则驱动器按旋转抱闸时序动作被设为OFF：①H02-12时间未到，但电机已至H02-②H02-12H02-11ON(抱闸无效H02-OFF(抱闸有效H02-*4H02-(S-电机通控制抱闸