风力发电机组正常停运规程

风力发电机组正常停运规程1.1基本规定....................................................................................1.2正常停机....................................................................................1.3操作说明1.1基本规定风电机组的自动停机风电机组处于自动状态当风速超出正常运行范围时风电机组按计算机程序自动与电网解列停机手动停机的四种操作方式：1）远控室操作在主控室操作计算机停机键；2）就地操作断开遥控操作开关在风电机组的控制盘上操作停机按钮操作后再合上遥控开关；3)远程操作在远程终端操作停机键；4)机舱上操作在机舱的控制盘上操作停机键但机舱上操作仅限于调试时使用；5）风电机组的手动停机当风速超出正常运行范围时手动操作停机键或按钮风电机组按计算机停机程序与电网解列停机6）凡经手动停机操作后须再按启动按钮方能使风电机组进入自启动状态；7）故障停机和紧急停机状态下的手动启动操作风电机组在故障停机和紧急停机后如故障已排除且具备启动的条件重新启动前必须按重置或复位就地控制按钮才能按正常启动操作方式进行启动；1.2正常停机在“正常停止”模式下，不使用机械盘式制动器。转子叶片以2.6°/S或1°/S的速度转回到顺桨位置。速度取决于发电机状态，当发电机断开和电网时，变桨速度为2.6°/S；当发电机和电网连接时，变桨速度为1°/S。当发电机的速度低于1100rpm并且功率小于30KW或者发电机的速度大约为1000rpm时，发电机断开和电网的连接。如果同时出现其他的停止状态的故障，那么将实行具有较高变桨速度的停止状态。如果是机械制动器激活的停止状态，不管其他激活的停止状态是什么，制动器都将动作。1.3操作说明1.3.1控制系统概述图6-1控制系统概述操作控制系统包括三个PLC，两个位于机舱处，另一个位于塔架基础处。位于机舱处中的一个PLC作为主机工作，另外两个PLC作为从属工作。每个PLC均有各自定义的功能范围，并且分别控制WEC的一部分。位于机舱处作为主机操作的PLC主要控制WEC的安全链，电源变频器以及冷却系统。机舱处另一个作为从属操作的PLC主要控制轮毂系统合UPS系统。塔架基础处的PLC主要为用户接口。PLC之间的通讯由Ethernet实现。变桨和偏航系统，以及电源变频器通过两个独立的CAN总线连接。机舱和塔架基础之间的通讯通过光纤连接实现，其他通讯为电镀连接。所有的智能设备均为机上或远程可编程可置位。SINOVEL能够监控涡轮所有工作状态，并检查所有子系统的状态。所有传感器，例如，温度，速度，压力等均通过操作控制系统测量和检验。某些传感器，如风向传感器直接影响WEC。其他测量用来查看WEC工作状态是否稳定。1.3.2手动操作FL1500风力发电机组可以通过以下两种方式操作:(1)机上，使用za机舱电控柜的控制面板zb塔架基础控制柜的控制面板zc可选WINDTEC可视化系统远程，使用za虚拟控制面板zb可选SINOVEL可视化系统FL1500风力发电机组上的四个紧急按钮的功能完全相同，并且只能从机上机舱电控柜或者塔架基础控制柜复位。图6-2机舱电控和塔架基础控制柜在塔架基础柜和机舱变频器柜处均有控制装置。另外，塔架基础柜处有一个按键开关，在服务或维护时这个开关可以使远程控制功能停止。图6-3机舱图6-4塔架基础控制柜1）总开关400VAC调试，维护或者服务时，可以通过此开关断开400VAC线。由400VAC，230VAC或者24VDC供电的装置将会停止供电。注意：只有在WEC停止的状态下才可以断开400VAC线！2）总开关蓄电池调试，维护或者服务时，可以用此开关断开蓄电池。注意：只有在WEC停止的状态下才可以断开蓄电池！3）轮毂通道允许（绿色灯）ON：如果风速低于10米/秒，允许进入轮毂任意移动叶片位置。闪烁：如果风速低于10米/秒，允许进入轮毂，但是叶片必须处于顺桨位置。4）轮毂通道不允许（红色灯）ON：如果风速超过10米/秒，禁止进入轮毂。OFF：如果绿色灯轮毂通道允许没有ON或闪烁，其中的一个灯不工作。5）自动模式（绿色灯）ON：自动模式下，灯ON。闪烁：按控制面板上的启动按钮，激活自动模式。6）服务模式（黄色灯）ON：服务模式已激活。7）紧急停止（红色按钮）在紧急情况下，按紧急按钮停止WEC。调试，维护或服务过程中也可以按紧急停止按钮，防止WEC意外启动。8）故障（红色灯）机组处于故障状态。9）复位紧急停止（蓝色按钮/灯）灯：紧急线路打开（一个或多个紧急按钮被按住）或/紧急继电器没有复位。灯：复位紧急线路。成功，如果不再按紧急按钮。10）按键开关 机上/远程机上：不能远程写访问，但是读访问仍有效。远程：远程写访问有效。只有塔架基础柜有机上/远程按键开关。调试，维护或者服务的过程中，此按键开关设置在机上模式，否则，按键开关设置在远程模式。现场人员应带着此按键开关以防止远程操作意外控制。11）锁闭开关锁闭/自动锁闭：制动器始终是闭合的。自动：制动器由PLC和安全链控制。1.3.3控制面板图1:控制盘正视图1.3.3.1按钮说明显示功能包括风能变频器(WEC)操作整个范围.WINDTECWEC能够通过按红色”开始”和”停止”按钮来开始和停止.通过按红色”复位”按钮能够使故障手动复位.要想进入维护模式,必须按红色”维护”按钮.在写数据之前操作者必须注册.请在103.1注册一章查找详细的说明.读数据不用注册.图2:按钮说明在自动模式中,所有这些菜单用于读取与被选菜单有关的所有变量的情况.在维护模式中,控制盘用于读、写所有控制接口部分的变量.如果是模拟变量,则变量的数值在初始单元中显示.如果是数字变量,则变量的数值以符号,如“On/Off”或“Err/Ok”表示。为了读出所有的变量使用箭头‘↓’前进，用‘↑’后退。当达到明细末尾时，出现标记“ENDActual”。为了读出每个变量的说明，按一下‘info’按钮。通过软件，主菜单设定为默认，这样如果不按任何按钮，一段时间之后控制盘切换到主菜单下。1.3.3.2菜单明细控制盘上有下列菜单明细。使用一个规定按钮进入菜单,按另一个菜单按钮切换菜单，再次按相同按钮你会跳到本菜单明细的第一项。主菜单菜单项如下：表6-1主菜单项错误菜单菜单项目如下：表6-2:错误菜单明细警告菜单菜单项目如下：表6-3:警告菜单项目计数器菜单菜单项目如下表6-4:计数器菜单项目变桨菜单菜单项目如下：表6-5变桨菜单项目制动菜单菜单项目如下.表6-6:制动器菜单项目变频器菜单菜单项目如下:表6-7:变频器菜单项目8)偏航菜单菜单项目如下:表6-8:偏航菜单项目油菜单菜单项目如下:表6-9:油菜单项目水菜单菜单项目如下:表6-10:水菜单项目加热菜单菜单项目如下:表6-11:加热菜单项电池菜单菜单项目如下:表6-12:电池菜单项注册菜单菜单项目如下:表6-13:注册菜单项目1.3.3.3手动操作注册为了从控制盘读取数值,用户不必须进行注册.为了写入某些要求用户必须注册。有几个带有预先规定的优先权的用户等级.每个注册情况(5-机舱叶片锁定除外)可以通过更高的访问级别来重写.这种情况下较低优先权(指较高优先权代号)的用户将自动失去写访问.这样将保证只有一个用户可以对FL1500风力发电机组进行写访问.所有的用户读取访问的注册是独立的。表6-14注册等级最高优先权的第二级(转子锁定之后)保存机舱的显示。图3:在机舱变频器柜中的控制盘要在控制盘上注册,按按钮 然后通过以下程序输入密码:出现关于用户注册要求的信息,然后键入的密码正确则确认。为了在塔筒架级别进行注册,顺序类似,但没有一个必须在机舱柜级别进行注册,因为塔筒架级别优先权较低(第三级).2)退出为了在控制盘下退出,按按钮输入密码

并利用以下顺序而且,在最后一次按键后10分钟系统自动退出.如果注册较高级别,则较低的优先权被迫退出.3)复位按按钮,错误自动复位.自动模式下自动复位功能运行,并且按规定程序所有错误复位.4)信息每个按钮在相应显示行中更详细解释给出的停息.5)自动模式当WEC处于自动模式下,读取参数的所有按钮可按1.3.3.2章的解释使用.有一个自动复位功能运行,按规定顺序所有错误复位。必要时使用’复位’按钮手动复位。维护模式WEC需要维护时，PLC必须进入‘Servicemode’.必须使用以下顺序注意:当WEC退出自动模式时用户必须非常小心！！！维护模式中的变桨在叶片开始移动后，按任何按钮均可以停止叶片，箭头↑↓除外。b)在维护模式下的制动器子系统c)维护模式下的变频器子系统如果变频器运行，水冷系统自动接通。4变频器子系统状态维护模式下的偏航子系统e)维护状态下的齿轮箱油路子系统5齿轮箱油路子系统的状态维护模式下的水冷子系统图6 水冷子系统状态g)维护模式下的加热子系统h)维护状态下的加热子系统图7 机器加热子系统状态i)维护模式下的电池子系统维护模式下的注册子系统此菜单下以下一些操作可以进行：－更改ＷＥＣ自动退出等级－更改功率比例换算－更改叶片换算－允许／中止定子接触器控制参见下表。自动退出等级：功率换算：叶片换算：定子接触器激活／取消控制1.3.4WEC的自动操作如果一旦启动机组，则它在正常操作模式下运转。实际状态取决于风况。机组状况：-S0WEC可以被启动。-S1错误-S2保留-S3在启动前初始化。-S4就绪，等待风。-S5WEC正在加速。-S6保留-S7发电-S8保留-S9保留-S10设置偏航和电池-S11正常检查-S12风速超过切断风速-S13维护模式-S14慢速停止-S15复位急停按钮1.3.4.1状态S0在状态S0中，WEC等待被启动。在此状态下，执行启动WEC的所有的操作。1.3.4.2状态S1在状态S1中，WEC被停止，读出来自发电机的错误编号，WEC等待复位。错误和其发生的时间被存储。功率变频器错误被存储。如果在偏航系统控制装置中没有出现错误并且风速>10m/s，则自动偏航系统控制装置将被激活。风能转换器将被停止。1.3.4.3状态S3在此状态下，所有的初始化功能将被执行。检查所有的装置并准备启动。初始化步骤如下：z功率变频器和变桨变频器复位。z安全链复位。z当转子叶片在顺桨位置时，机舱复位。z机械制动器打开1.3.4.4状态S4当没有足够的风进行发电时，WEC被停止。然后轮毂和发电机关断。转子叶片转到顺桨位置。功率变频器关断。自动偏航系统控制装置关断。1.3.4.5状态S5在所有装置初始化后，执行启动功能。首先轮毂被启动，当达到一定速度时，变频器启动。转子叶片转到工作位置。功率变频器启动。1.3.4.6状态S7在此状态下，变频器和电网成功同步，发电机和电网相连。WEC发电。1.3.4.7状态S10在S10状态下，WEC创造启动所需的所有条件。通常需要等待，直到偏航就位，电池充电并且齿轮箱已经加热。当所有装置准备好进行启动时，设置状态完成。转子叶片转到顺桨位置。功率变频器关断。电池充电。齿轮箱加热（如果温度过低）。电池每周检测一次。自动偏航控制系统调整机舱对着风向。1.3.4.8状态S11在正常检查状态，要检查重要的WEC部件。每次当WEC不在维护模式并且在自动模式启动时，都要激活正常检查。同时，正常检查也要在规定的时间间隔内定期进行。1.3.4.9状态S12当风速超过切断风速时，WEC被停止，WEC等等状态12中的发电风速。转子叶片转到顺桨位置。功率变频器关断。自动偏航系统控制装置激活。1.3.4.10状态S13在维护模式下，所有的WEC功能都可以通过控制面板或远程被手动启动和停止。在此章节中，维护模式被预置。WEC维护模式只能用于维护工作。在PLC维护模式下，所有的安全装置都不能激活，安全链除外。为此，不允许将WEC设置在维护模式下。只有在特殊情况下，如：紧急状态，WEC才可以设置在维护模式下。风能转换器的单个部件可以通过控制面板来操作。1.3.4.11状态S14通过控制面板或远程来停止WEC。在WEC停止后，可以通过控制面板或远程重新启动。转子叶片慢慢的转到顺桨位置。自动偏航控制系统关断。当发电机低于1050rpm时，发电机断开和电网的连接。1.3.4.12状态S15在此状态下，复位机舱内的紧急停止系统。1.3.5停止WEC可以通过按任一控制面板上的“stop”按钮来停止WINDTECWEC。下面有几种停止风能转换器的方法：监控系统自动停止风能转换器。手动停止风能转换器：z按任一控制面板上的“stop”按钮z远程按“stop”按钮z在紧急情况下按任一急停按钮。在对人员或风能转换器有危险的情况下或在进行维护时，按任一急停按钮。风电机组总计有四个急停按钮：z在塔筒底座柜内z在齿轮箱左侧z在齿轮箱右侧z在塔筒底座变频器柜内急停按钮只能通过按急停复位按钮来复位。注意：在急停按钮没有复位时，WEC不能自动复位，但是所有装置都有电。1.3.5.1停止模式快速停止"快速停止"模式下，不使用机械盘式制动器。转子叶片以9°/s或2.6°/s的速度转回到顺桨位置。速度取决于发电机的状态和发电机的速度。当发电机断开和电网的连接并且发电机的实际速度超过1750rpm时，变桨速度为9°/s，否则变桨速度为2.6°/s。当发电机的实际速度低于1200rpm并且功率小于30kW或者发电机的速度小于1000rpm时，发电机断开和电网的连接。如果同时出现其他的停止状态的故障，那么将实行具有较高变桨速度的停止状态。如果是机械制动器激活的停止状态，不管其他激活的停止状态是什么，制动器都将动作。正常停止"正常停止"模式下，不使用机械盘式制动器。转子叶片以2.6°/s或1°/s的速度转回到顺桨位置。速度取决于发电机的状态。当发电机断开和电网时，变桨速度为2.6°/s；当发电机和电网连接时，变桨速度为1°/s。当发电机的速度低于1100rpm并且功率小于30kW或者发电机的速度大约为1000rpm时，发电机断开和电网的连接。如果同时出现其他的停止状态的故障，那么将实行具有较高变桨速度的停止状态。如果是机械制动器激活的停止状态，不管其他激活的停止状态是什么，制动器都将动作。安全链停止"安全链停止"模式下，不使用机械盘式制动器。转子叶片以9°/s的速度转回到顺桨位置。当发电机的实际速度低于1200rpm并且功率小于30kW或者发电机的速度小于1000rpm时，发电机断开和电网的连接。如果同时出现其他的停止状态的故障，那么将实行具有较高变桨速度的停止状态。如果是机械制动器激活的停止状态，不管其他激活的停止状态是什么，制动器都将动作。急停按钮停止"急停按钮停止"模式下，使用机械盘式制动器。转子叶片以9°/s的速度转回到顺桨位置。发电机立即断开和电网的连接。急停按钮只能在WEC上复位。完全停止"完全停止"模式下，不使用机械盘式制动器。转子叶片以9°/s的速度转回到顺桨位置。当发电机的实际速度低于1200rpm并且功率小于30kW或者发电机的速度小于1000rpm时，发电机断开和电网的连接。如果同时出现其他的停止状态的故障，那么将实行具有较高变桨速度的停止状态。如果是机械制动器激活的停止状态，不管其他激活的停止状态是什么，制动器都将动作。制动链停止"制动链停止"模式下，使用机械盘式制动器。转子叶片以9°/s的速度转回到顺桨位置。当发电机的实际速度低于1200rpm并且功率小于30kW或者发电机的速度小于1000rpm时，发电机断开和电网的连接。无功率变频器的快速停止"无功率变频器的快速停止"模式下，不使用机械盘式制动器。转子叶片以9°/s或2.6°/s的速度转回到顺桨位置。速度取决于发电机的速度。当发电机的实际速度超过1750rpm时，变桨速度为9°/s，否则变桨速度为2.6°/s。发电机立即断开和电网的连接。如果同时出现其他的停止状态的故障，那么将实行具有较高变桨速度的停止状态。如果是机械制动器激活的停止状态，不管其他激活的停止状态是什么，制动器都将动作。1.3.6安全链安全链装置是硬连线，这样可以保证WEC的安全。A部分移动叶片回到顺桨位置，B部分激活盘式制动器。此安全链独立工作，不受软件控制，但安全链的状态受操作系统的控制。下列装置和状态在此安全链中实行。1.3.7监控系统监控系统监控风能转换器。安全系统具有最高的优先级，并且不受监控系统的故障影响。详细内容，参见远程监控的相关文件。1.3.7.1制动系统FL1500风力发电机组具有两个单独的制动系统，一个主制动系统和一个次制动系统。它们中的任何一个都可以安全的停止风能转换器。叶片完全顺桨主制动系统是一个3倍冗余制动系统。每个转子叶片都具有自己的独立驱动装置和一个共用的电池供电系统。转子叶片可以从工作位置转动大约90°到达所谓的变桨位置，此位置允许将它们用做棘轮闸。在正常运转过程中，变桨齿轮电机通过变桨齿圈来保证转子叶片在适当的位置处。当主制动器激活时，变桨齿轮电机转动转子叶片到顺桨位置。在出现电源故障的情况下，每个变桨齿轮电机都允许转子叶片继续制动操作。如果一个变桨齿轮电机不能激活（例如：由于电缆损坏），那么相关的转子叶片可以通过重力和风压来转动顺桨位置。可是，它不能转回到工作位置，因为在变桨车轮电机上使用了一个飞轮锁定装置，在出现电源故障时，此装置只允许进行顺桨方向的转动。在只有一个转子叶片转回到顺桨位置时，风能转换器也可以减速。2)盘式制动器和安全锁定装置盘式制动器和安全锁定装置一同工作，做为次制动系统。如果主制动系统不可以停止WEC，则盘式制动器和安全锁定装置一同来停止WEC。齿轮箱高速轴处的盘式制动器是一个弹簧加载的液压制动器。当液压系统负压时，制动器动作。为了激活制动器，要减小压力并通过弹簧使制动闸瓦靠向制动盘。当液压系统中的压力再次升高时，制动器打开。此系统是安全的。3)棘轮闸的错误检测位置监测:操作系统通过位于每个变桨齿轮电机上的增量传感器来比较转子叶片的目标位置和实际位置。临近传感器监测转子叶片的最大位置。如果目标位置和实际位置之间有差异，则风能转换器将在“变桨错误停止”情况下停机。如果超过转子叶片的最大位置，则触发“紧急停止”。轮毂通讯和供电的中断（如：损坏的滑环系统）：通过轮毂中的每个变桨变频器都可以确定：机舱中的控制装置何时不再反应或者安全链何时被中断。制动器元件的状态监测当机械制动器闭合时（减压），通过一个传感器来监测单个制动瓦片的磨损情况。通过泵压时间监测的监测系统检测出机械制动器不能被触发。1.3.7.2速度数据检测两个单独的传感器记录风能转换器的速度并且提供控制装置所需的输入变量。一个和频率变流器相连的传感器记录轮毂速度。操作控制系统不断的评估并监测信号。第二个速度传感器和发电机相连。位于发动机上的此传感器的信号被传输给监测操作控制系统的速度信号的功率变频器。此信号还传送给轮毂内的监测速度信号的变桨变频器。操作安全连续比较轮毂的速度信号和发电机的速度信号。此项比较工作由操作控制系统执行。如果两个信号之间有差异，则触发一个“快速停止”。超过速度操作范围如果超过上面的速度n2，变桨机构将激活，风能转换器通过改变转子叶片的位置来将速度调节到n2。超过变桨系统触发速度如果超过变桨系统触发速度nA，风能转换器将在“变桨错误停止”的情况下停机。由于冗余的原因，当发电机或轮毂速度略微超过极限时，风能转换器将在“快速停止”情况下被操作系统停机。超过最大过速如果超过最大过速nmax，机舱和轮毂内的安全系统以及“紧急停止”将被触发。1.3.7.3功率操作控制系统控制发电机－风能转换器中的功率变频器系统的功率输出。在风能转换器和高压变压器的连接点处通过两个电流变压器和3个互联电压来测量电流输出。监测系统用风能转换器的功率变频器中的一个频率和电压监控器来监测电网。操作控制系统监测输出功率。如果三个监测装置中的一个被触发，则监测系统会用“正常停止”来使风能转换器停机。操作控制系统通过一个电池系统供电。软件定期检查电池情况。如果检测出错误（例如：低压，电缆折断等），则风能转换器不能启动。当出现电源故障后，在供电恢复时，风能转换器自动启动。1.3.7.4短路FL1500风力发电机组上装有一个具有持触发器的电源开关，此开关针对来自功率变频器的电源。电源开关的最大短路电流大于变压器的最大短路电流。电源开关的功能要保证：具有不计电阻的短路在5秒内是隔离的。监测系统如果一个保险丝熔断，则发给监测系统一个信号。监测系统会用“快速停止”来使风能转换器停机。1.3.7.5风速测量风速监测系统监测风速和风向。记录的风速用于设定机舱的偏航系统。用机舱外面的、位于GRP（玻璃钢）外壳后端上部的适当装置来记录两个数值。超过停机速度如果平均风速vmean(五分钟平均风速,用一阶滤波器计算得出的)≥停机速度vshutdown，风能转换器将在“正常停止”情况下停机，并且停机时间至少保持5分钟。如果平均风速降低，小于vshutdown-3m/s，风能转换器重新启动。超过短时停机速度如果平均风速vshort-time(五分钟平均风速,用一阶滤波器计算得出的)增大，超过vshort-time≥vshutdown8m/s，风能转换器将在“正常停止”情况下停机，并且停机时间至少保持5分钟。如果平均风速vshort-time(五分钟平均风速,用一阶滤波器计算得出的)降低，小于vshutdown-3m/s，风能转换器重新启动。超过最大转子叶片角度如果超过最大转子叶片角度（此数值取决于使用的转子叶片），风能转换器将在“正常停止”情况下停机，并且停机时间至少保持5分钟。如果平均风速vshort-time(五分钟平均风速,用一阶滤波器计算得出的)降低，小于vshutdown-3m/s，风能转换器重新启动。自动启动在由于高风速而导致的停机后，一旦错误消失并且在此模式被选择的情况下，监测系统会自动重新启动风能转换器。振动机舱内的一个传感器会检测过强的振动。传感器的输出将同时发送给安全系统和监测系统。如果振动传感器起作用，则立即触发一个“紧急停止”并且保存所发生的事件。此外，机舱内的塔筒振动由两个成90°角设置的增量模拟传感器进行测量。塔筒频率可以被这些模拟测量值在线滤出。如果塔筒顶部的加速度过大，转子叶片将向顺桨位置方向转20°直到加速度变为正常。然后，转子叶片再慢慢转回到工作位置。发电机温度监测所有的3个发电机线圈和两个轴承的温度都受到温度传感器的监测。极限值如果线圈温度达到Twinding≥140°C，监测系统会给出一个报警并且减小功率。如果温度达到或者超过Twinding155°C(绝缘等级F的线圈极限值)，风能转换器将在“快速停止”情况下停机。在风能转换器可以被再次启动前，必须清除错误信息。所有的PT100温度传感器都用于监测线路破损和短路。电缆变形a)数据记录为了检测机舱位置，要安装一个传感器。用这个传感器来计算相对于中间位置的机舱位置。用旋转编码器（RE）来进行两项主要的任务。首先，它可以检测出机舱的转动在何时通过触动一个硬件开关而确认超出电源电缆的穿孔极限。其次，它发出一个信号来测量机舱的准确位置。此信号通过RE内置的一个光学编码器来发射。此外，RE还提供相对于参考点的机舱的位置信号（左侧或右侧）。在RE轴上，有一个小齿轮，它和机舱上的偏航小齿轮相连。RE轴和光学编码器相连，并且通过齿轮和四个凸轮相连。四个凸轮可以进行相对调节。四个凸轮中的任一一个都可以激活其自身的快动开关（快速动作，强制打开开关）。四个凸轮环具有下列功能：z凸轮1:右预警z凸轮2:左预警z凸轮3:转动保护z凸轮4:左，右如果风能转换器是首次启动，那么机舱要移动到中间位置。此数值存储在操作控制系统中。两个方向的端部位置都存储在操作控制软件中。在机舱转动过程中，不断监测用做看门狗的凸轮环。如果没有信号发出，即使机舱正在转动，也可以确定齿轮箱限位开关或偏航之间的连接有故障。然后，操作控制软件会关断偏航变频器的安全装置。在有资质的维护人员修复故障前，机舱不能进行移动。如果超出软件设定的端部位置，用于使偏航驱动变频器允许动作信号无效的齿轮箱中的端部位置开关将被激活。只有在有资质的维护人员进行修复后，机舱才能进行转动极限值软件极限是±1.8转每个方向(总计1300度)