达芬奇手术机器人系统技术介绍

第10页共10页达芬奇手术机器人系统技术介绍

（一）达芬奇手术机器人系统

1、DaVinciXi

达芬奇系列产品中功能最强的系统，最先进的仪器、视觉和功能，例如集成的工作台运动。daVinciXi用途广泛且灵活，具有提高手术室效率的设置自动化和指导。它提供多象限访问并用于各种复杂的手术。

2、DaVinciX

价格较低的、简化的、可升级的系统。具有与daVinciXi相同架构，以便使用者可以使用最新的仪器和视觉技术。daVinciX还包括简化的设置和端口放置。借助模块化的通用组件，系统可以不断升级。

3、DaVinciSP

单孔手术机器人。用于狭窄通路手术，单臂可提供三个多关节器械和一个全腕式3DHD摄像机，用于在狭窄的手术空间中进行可视化和控制。包括简化的设置、多种控制模式和动态信息显示。

（二）硬件

三个组件组成一个系统。

机器人：可选择Xi、X或SP。

外科医生控制台：X和Xi通用组件；SP专用。

视觉推车：X和Xi通用组件；SP专用。

1.标准化设计

daVinciX和Xi外科医生控制台和视觉推车组件具有通用性和可互换性。达芬奇SP具有专用的外科医生控制台和视觉推车。

2.外科医生控制台

外科医生控制台可以多种方式进行调整，以帮助适应医生的身高和伸展范围。医生可以完全控制四个手臂上的腕式仪器，并且可以在控制台上自定义设置。在3DHD中查看手术区域，并从震颤过滤等内置创新中受益。

3.通过视觉推车连接

视觉推车包含先进的视觉和能源技术，并提供跨达芬奇系统组件的通信。它是发电、图像处理和信息系统的集成中心。它还包括一个大型高清显示屏，可实时显示手术过程，手术室中的每个人都可以看到。

（三）达芬奇软件

1.指导

DaVinciOS4提供了在做出术中决策时所需的信息。屏幕上的通知和视觉提示可以在手术过程中帮助指导医生。

2.数据和分析

DaVinciOS4支持数据日志上传，提供洞察力，帮助医生通过使用仪器和系统利用率数据了解daVinci计划的健康状况。

3.训练

达芬奇OS4支持SimNow模拟技术，使医生能够练习使用达芬奇手术系统执行外科手术所需的基本技能和技术。

4.一体化

达芬奇OS4支持数据通信，因此达芬奇系统的组件可以相互“对话”。这就是IntegratedTableMotion连接和使用daVinciXi系统的方式。

5.持续更新改进的daVinciOS4

随着每个daVinciOS4软件的发布，都会提高系统性能或增加功能。daVinciXi和SP系统上的软件功能包括自动部署患者推车以准备悬垂。在daVinciXi上，引导设置和定位功能可以简化患者推车的准备、定位和对接。医生可以根据特定专业的解剖结构和方法选择预设位置。

手术前，登录系统用户帐户并应用用户可调整的设置，例如人体工程学偏好。然后，在您的案例中，软件允许您从SurgeonConsole触摸板方便地调整能量设置，或者OR工作人员可以更改VIOdV发生器上的设置。从手术室中的系统设置到仪器增强功能，达芬奇OS4软件增加了一系列新功能和用户界面优化。

（四）达芬奇工具仪器——值得信赖的灵巧性

Intuitive的多功能达芬奇仪器和EndoWrist技术，受人手的启发——但具有更大的运动范围——抓握器、针头驱动器和能量仪器有助于实现手术精度。通过多种方式，可用于一系列临床手术。达芬奇系统可无缝调整手与仪器的比例，减少震颤进一步增强了指尖控制精度。

1.ForceBipolar

增加了控制，使用具有DualGrip技术的ForceBipolar，可以在不切换抓握器的情况下切换握力，在整个手术过程中方便的使用ForceBipolar。

在一个新的抓握器中安装两个把手

（1）ForceBipolar是第一款采用DualGrip技术的达芬奇仪器。

（2）旨在提高达芬奇病例效率的外科医生合作促成了一种具有两种不同握持模式的设计。

（3）使用此仪器，可以专注于手术区域，而不是在病例中间切换到其他的抓握器。

（4）可以在整个手术过程中中使用ForceBipolar来帮助抓握、回缩、解剖和双极凝固组织。

只需使用脚踏板从“默认”模式更改为“强力”模式，即可更牢固地握住您需要处理的缝合线或组织。双极能量函数在两种模式下都可用。

拥有满足多种需求的抓取器意味着您可以减少仪器更换并最大限度地减少工作流程中断。通过手术过程中节省时间，可能会节省医院费用。潜在的成本节约与仪器成本相关。

ForceBipolar配备了EndoWrist技术，可提供70度的手腕关节。

它可用于第四代达芬奇Xi和达芬奇X手术系统。

2.吻合器

使用全腕达芬奇吻合器在重要结构周围定位并进入狭窄的深空间。医生可以通过达芬奇外科医生控制台的控制和自主工作来实现横断和切除。达芬奇OS4软件支持的功能提供持续监控和实时反馈。

（1）SureForm45和60

SureForm的核心是SmartFire技术，该技术在发射前和发射期间监测组织压缩。结合120°锥形铰接装置，您可以前所未有地减少不确定性并提高装订性能。SureForm吻合器与daVinciX和daVinciXi手术系统兼容，为缝合较厚的组织类型提供了备受期待的黑色重新加载。所有的装弹器都有六排钉书钉，每次射击都有一把新刀，并适合12毫米套管。

（2）EndoWrist吻合器30和45

利用在外科医生控制台上完全控制的集成机器人缝合解决方案、用于全腕关节关节的EndoWrist技术和用于术中反馈的SmartClamp技术。从一系列订书机长度、尖端轮廓和重新加载颜色中进行选择。

（五）达芬奇电源系统

借助达芬奇能量提供的速度、精度和多功能性，在不牺牲结果的情况下提高效率。从能够在保持低温的同时快速密封的发生器和仪器开始。从旨在简化程序的独特多功能仪器中进行选择。所有这些都无缝集成，以实现受控的能量输送和优化的性能，以实现强大、安全的密封，并最大限度地减少横向热扩散。

1.同步密封

从平均密封时间不到2秒的单一仪器中获得更高的效率和多功能性。SynchroSeal只需一个踏板压力机，即可让您自信地密封和切割直径达5毫米的血管以及适合钳口的组织束。使用精致的弯曲钳口增强解剖并牢固抓握。

（1）改善工作流程

SynchroSeal通过简化操作和快速激活时间来提高效率。使用先进的双极能量和凸起的切割电极，医生可以实现单步密封和横断，平均密封时间小于2秒。较冷的温度曲线使钳口可以快速密封和切割组织，然后更快地冷却—帮助医生继续下一个任务。

（2）内置多功能性

从单一仪器中获得所需的多功能性。使用精致的弯曲钳口增强解剖并利用安全抓取功能。借助60°全腕关节，医生可以以您喜欢的角度接近解剖结构，因此您可以执行多种功能—全部使用SynchroSeal。

（3）实现牢固和安全的密封

创建始终承受正常收缩压三倍以上的密封件。医生可以放心地密封和切割直径最大为5毫米的血管和适合钳口的组织束，具有1-2毫米的横向热扩散。

2.VesselSealerExtend

获得所需的多功能性，切、抓牢、解剖。使用daVinciEnergy的VesselSealerExtend，医生执行四种功能而无需更换仪器。与E-100发生器一起使用时，平均密封时间不到3秒，VesselSealerExtend可能会提高您手术过程中的效率。

（1）注意速度的差异

VesselSealerExtend可与daVinciEnergy的E-100发生器在daVinciX和daVinciXi手术系统上无缝协作。

使用E-100发生器，VesselSealerExtend的密封速度是使用ERBEVIOdV发生器的VesselSealerExtend的两倍。医生可以依靠坚固的密封件来承受正常收缩爆破压力的三倍以上，同时具有最小的横向热扩散。

（2）灵活移动和密封

延长密封和点凝固，减少对额外抓取器的需要。使用VesselSealerExtend，医生可以更好地进入容器并创建安全的90°密封和有效切割。

在较低温度下运行，VesselSealerExtend可产生坚固、可靠的密封，具有1-2毫米的横向热扩散。更快的冷却时间可以帮助您更轻松地进行下一项任务。

（3）增强的访问和控制

使用纤细30%的轮廓进行更精确的解剖，使用带纹理的表面抓握以固定组织，然后通过铰接手腕从您喜欢的角度接近解剖结构。

仪器就位后，更长的电极可帮助您自信地密封和切割直径达7毫米的血管或适合钳口的组织束。

3.E-100发电机

请注意daVinciEnergy的E-100发电机的速度差异。E-100发生器与daVinciX和daVinciXi手术系统无缝集成，有助于在低温下实现快速密封时间。与SynchroSeal或VesselSealerExtend结合使用，充分利用daVinciEnergy提供的速度和多功能性。

（六）成像系统——沉浸在手术领域

达芬奇外科医生控制台和内窥镜光学系统共同提供身临其境的手术体验。凭借高度放大的3DHD视觉和真实的深度感知，医生可以清楚地看到组织平面、识别结构并在解剖结构中保持定向。

1.使用Iris进行术前规划

Iris是一项解剖可视化服务，可让医生将手术计划带入手术室。使用CT扫描，可以创建患者解剖结构的分段3D模型，医生可以使用它来帮助准备病例。在此过程中，使用Tilepro在daVinciSurgeonConsole上查看模型并在移动设备上进行操作。

（1）优化术前可视化

使用Iris应用程序通过iOS设备将患者的去识别CT扫描发送到Intuitive。技术人员利用分割方法来标记解剖结构并生成3D模型。质量审查后，独特的、特定于患者的模型将发送回您的移动设备。然后，在术前计划期间，Iris可以通过促进解剖结构的识别来帮助医生可视化手术方法。

（2）合作和教育

医生可以通过在iOS设备上向同事和员工展示解剖模型的视图，与他们分享您处理案例的方法。还可以使用Iris让患者在舒适的办公室中通过3D图像了解他们即将进行的手术。

（3）手术时参考

在整个过程中，可以在外科医生控制台上以双图像查看由Iris创建的分段模型。通过将移动设备放置在手术控制装置附近，您可以随时操作3D