蓝色科技风机械臂课件

机械臂结构设计MECHANICALARM机械臂设计课件感知并理解相邻数的概念，掌握1-10的相邻数，理解并能说出相邻数之间的关系。老师：xxxDOCERCONTENTS1臂部的设计要求COMPANYINTRODUCTION2机械臂运动形式COMPANYINTRODUCTION3典型机械臂结构COMPANYINTRODUCTION4机械臂的控制COMPANYINTRODUCTION01.臂部设计的要求MECHANICALARM&DESIGNDOCER臂部设计的基本要求承载力Pleaseenteratitle导向型Pleaseenteratitle重量轻Pleaseenteratitle刚度高Pleaseenteratitle重量轻、转动惯性小为提高机器人的运动速度，要尽量减少臂部运动部分的重量，以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。导向性好，定位精度高为防止手臂在直线运动中，沿运动轴线发生相对转动，应设置导向装置。同时要采用一定形式的缓冲措施。承载能力足手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。臂部设计的基本要求臂部的安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响到机器人的外观。腕部与机身部位的设计02.机械臂运动形式MECHANICALARM&DESIGNDOCER机械臂的运动形式直角坐标型Pleaseenteratitle关键词臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。结构简单，运动位置精度高。但所占空间较大，工作范围相对较小。机械臂的运动形式圆柱坐标型Pleaseenteratitle关键词臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说，所占空间较小，工作范围较大，应用较广泛。机械臂的运动形式关节型Pleaseenteratitle关键词由动力型旋转关节和前、下两臂组成关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活，所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。机械臂的运动形式极坐标型Pleaseenteratitle关键词臂部由两个转动副和一个移动副组成产生沿手臂轴X的直线移动绕基座轴Y的转动和绕关节轴Z的摆动。手臂可作绕Z其轴的俯仰运动，能抓取地面上的物体。03.典型机械臂结构MECHANICALARM&DESIGNDOCER手臂直线运动机构行程小时：采用油缸或汽缸直接驱动；当行程较大时：可采用油缸或汽缸驱动齿条传动的倍增机构或采用步进电机或伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换为直线运动。常见方式油缸驱动的手臂伸缩运结构电机驱动的丝杆螺母直线运结构典型结构齿条机构图例手臂的回转运动机构常见的有齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞及连杆传动机构等。常见方式液压缸——连杆回转机构齿轮驱动回转机构典型机构假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时，可以推动曲柄做摆动或圆周运动。曲柄滑块机构齿条机构图例关节型机械臂的结构(1)机身的旋转运动肩关节和肘关节的摆动腕关节的俯仰和旋转运动存在的运动型式称为5轴关节型机器人各运动的协调齿条机构图例关节型机械臂的结构(2)电机M,→减速器R,→链轮副C,→锥齿轮副G,→旋转运动n5腕部的旋转电机M,→减速器R,→链轮副C4→俯仰运动n4腕部俯仰齿条机构图例电机M→两级同步带传动B,、B,→诚速器R,一→肘关节摆动n肘关节摆动电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动2肩关节的摆动04.机械臂的控制MECHANICALARM&DESIGNDOCER伺服系统的分类机械臂各关节的运动通常由步进电机或直流电机驱动。电动伺服系统机械臂各关节的运动通常由液压同服阀控制液压缸实现。液压伺