工业机器人程序编写、调试与运行课件

掌握工业机器人程序的编写方法了解工业机器人程序编写、调试与运行学习目标程序编写1.在示教器界面下方单击“新”按钮，创建新的程序模块。2.在弹出键盘输入程序模块的名称，注意程序模块名称只能以英文开头，单击回车，完成创建。3.单击下方的“打开”按钮，进入程序编辑器。程序编写4.手动操作机器人，将TCP移至工作台的正上方作为安全点P1。5.在程序编辑界面将光标置于HOME程序行。6.单击下方“指令”按钮，选择运动一项。程序编写7.选择运动指令PTP。8.单击指令联机表单中名称旁的箭头图标，进入坐标系选择窗口，来设置坐标系。9.单击“指令OK”，在弹出的对话框中点击“是”。程序编写10.指令添加完成。11.手动操作机器人，将TCP移至卸垛区物料块1的上方为准备夹取点P2。12.在程序编辑界面将光标置于P1点程序行。在示教器上单击下方“指令”按钮，选择运动–LIN指令，使机器人运动到P2点。程序编写13.对指令联机表单不做更改，工具坐标系和基坐标系沿用上次的设置，直接单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。14.手动操作机器人，将TCP移至卸垛区物料块1作为夹取点P3。15.在程序编辑界面将光标置于P2点程序行。在示教器上单击下方“指令”按钮，选择运动–LIN指令，使机器人运动到P3点。程序编写16.单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。17.在程序编辑界面将光标置于P3点程序行。单击下方“指令”按钮，选择逻辑一项。18.选择输出“OUT”→“OUT”。程序编写19.将OUT指令设置成输出端为1，start为TURE。输出机器人气爪置1的信号，然后点击“指令OK”，完成指令的添加。20.在程序编辑界面将光标置于OUT程序行。单击下方“指令”按钮，选择逻辑一项。选择指令WAIT。21.将WAIT指令设置为等待时间1S，然后点击“指令OK”，完成指令的添加。程序编写22.手动操作机器人，将TCP移至卸垛区夹取点P3的正上方，距离高于料井高度，作为P4点。23.在示教器上单击下方“指令”按钮，选择添加LIN指令，使机器人运动到P4点。24.对指令联机表单不做更改，工具坐标系和基坐标系沿用上次的设置，直接单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。程序编写25.手动操作机器人，将TCP移至料井的正上方，作为P5点。26.在示教器上单击下方“指令”按钮，选择添加LIN指令，使机器人运动到P5点。27.对指令联机表单不做更改，工具坐标系和基坐标系沿用上次的设置，直接单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。程序编写28.手动操作机器人，将TCP移至靠近料井的正上方并且要保证物料块能顺利的掉到料井底部，作为P6点。29.在示教器上单击下方“指令”按钮，选择添加LIN指令，使机器人运动到P6点。30.对指令联机表单不做更改，工具坐标系和基坐标系沿用上次的设置，直接单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。程序编写31.在程序编辑界面将光标置于P6点程序行。单击下方“指令”按钮，选择逻辑一项并选择输出“OUT”→“OUT”。32.将OUT指令设置成输出端为1，start为FALSE。输出机器人气爪置0的信号，然后点击“指令OK”，完成指令的添加。33.在程序编辑界面将光标置于OUT1-FALSE程序行。单击下方“指令”按钮，选择逻辑一项并选择WAITFOR指令。程序编写34.将WAITFOR指令设置成输入端为1，等待DI1为“真”。等待传送带上物料到达检测的反馈信号，然后点击“指令OK”，完成指令的添加。35.手动操作机器人，将TCP移至传送带末端的正上方，作为P7点。36.在示教器上单击下方“指令”按钮，选择添加LIN指令，使机器人运动到P7点。程序编写37.对指令联机表单不做更改，工具坐标系和基坐标系沿用上次的设置，直接单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。38.手动操作机器人，将TCP移至传送带末端的物料块，作为夹取点P8。39.在示教器上单击下方“指令”按钮，选择添加LIN指令，使机器人运动到P8点。程序编写40.对指令联机表单不做更改，工具坐标系和基坐标系沿用上次的设置，直接单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。41.在程序编辑界面将光标置于P8点程序行。单击下方“指令”按钮，选择逻辑一项并选择输出“OUT”→“OUT”。42.将OUT指令设置成输出端为1，start为TRUE。输出机器人气爪置1的信号，然后点击“指令OK”，完成指令的添加。程序编写43.手动操作机器人，将TCP移至堆垛区对应物料块的凹槽的正上方，作为夹取点P9。44.在示教器上单击下方“指令”按钮，选择添加LIN指令，使机器人运动到P9点。45.对指令联机表单不做更改，工具坐标系和基坐标系沿用上次的设置，直接单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。程序编写46.手动操作机器人，将TCP移至堆垛区对应物料块的凹槽，作为放置点P10。47.在示教器上单击下方“指令”按钮，选择添加LIN指令，使机器人运动到P10点。48.对指令联机表单不做更改，工具坐标系和基坐标系沿用上次的设置，直接单击“指令OK”按钮，完成指令的添加。程序编写49.在程序编辑界面将光标置于P10点程序行。单击下方“指令”按钮，选择逻辑一项并选择输出“OUT”→“OUT”。50.将OUT指令设置成输出端为1，start为FALSE。输出机器人气爪置0的信号，然后点击“指令OK”，完成指令的添加。51.接下来机器人需要回到P1点位置，不用示教，采用复制程序的方法来完成，先单击主菜单按钮，选择“配置”→“用户组”选项。程序编写52.选中Expert专家模式，弹出键盘，输入登录密码KUKA，单击“登录”或者间隔时间自行登录。53.回到程序编辑界面，将光标定位在P1点指令行，单击“编辑”按钮，选择“复制”选项。54.将光标置于带黏贴行的上一行，即WAITTIME指令行，然后点击“编辑”按钮，选择“添加”选项。程序编写55.指令行复制完成，顺延成P11点。56.此时1个物料块已经码垛成功了，要想码垛其它的物料块，只需将P2-P11之间的程序行复制、粘贴下来，将其中的夹取