电脑鼠程序代码

电脑鼠程序代码电脑鼠程序代码电脑鼠程序代码电脑鼠程序代码编制仅供参考审核批准生效日期地址：电话：传真:邮编:/****************************************Copyright(c)******************************************************GuangzhouZHIYUANelectronicsCo.,LTD.****Info---------------------------------------------------------------------------------**FileName:**LastmodifiedDate:2008/02/14**LastVersion:**Description:MicroMouse615上的无记忆功能的走迷宫实验****--------------------------------------------------------------------------------------------------------**CreatedBy:廖茂刚**Createddate:**Version:**Descriptions:****--------------------------------------------------------------------------------------------------------**Modifiedby:**Modifieddate:**Version:**Description:***********************************************************************************************************//*********************************************************************************************************包含头文件*********************************************************************************************************/#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""#include""/*********************************************************************************************************PB端口定义红外线传感器*********************************************************************************************************/#defineIRSEND_BEVELGPIO_PIN_0/*驱动斜角红外的调制信号*/#defineLEFTSIDEGPIO_PIN_1/*左方传感器输出的信号*/#defineFRONTSIDE_LGPIO_PIN_2/*左前方传感器输出的信号*/#defineFRONTSIDEGPIO_PIN_3/*前方传感器输出的信号*/#defineFRONTSIDE_RGPIO_PIN_4/*右前方传感器输出的信号*/#defineRIGHTSIDEGPIO_PIN_5/*右方传感器输出的信号*//*********************************************************************************************************PC端口定义KEY键*********************************************************************************************************/#defineKEYGPIO_PIN_4/*按键连接的端口*//*********************************************************************************************************PD端口定义步进电机*********************************************************************************************************/#definePHRA1GPIO_PIN_0/*右侧步进电机的A1相*/#definePHRA2GPIO_PIN_1/*右侧步进电机的A2相*/#definePHRB1GPIO_PIN_2/*右侧步进电机的B1相*/#definePHRB2GPIO_PIN_3/*右侧步进电机的B2相*/#definePHLA1GPIO_PIN_4/*左侧步进电机的A1相*/#definePHLA2GPIO_PIN_5/*左侧步进电机的A2相*/#definePHLB1GPIO_PIN_6/*左侧步进电机的B1相*/#definePHLB2GPIO_PIN_7/*左侧步进电机的B2相*//*********************************************************************************************************PE端口定义传感器红外发射驱动左前右正向*********************************************************************************************************/#defineIRSEND_SIDEGPIO_PIN_0/*驱动左前右正向红外发射*//*********************************************************************************************************常量宏定义--迷宫类型*********************************************************************************************************/#defineMAZETYPE8/*8:四分之一迷宫；16:全迷宫*//*********************************************************************************************************常量宏定义--前进一个迷宫格步进电机需要走的步数*********************************************************************************************************/#defineONEBLOCK125/*********************************************************************************************************常量宏定义--电脑鼠状态*********************************************************************************************************/#defineSTOP0/*电脑鼠停止*/#defineGOAHEAD1/*电脑鼠前进*/#defineTURNLEFT3/*电脑鼠向左转*/#defineTURNRIGHT4/*电脑鼠向右转*/#defineTURNBACK5/*电脑鼠向后转*//*********************************************************************************************************常量宏定义--传感器*********************************************************************************************************/#defineLEFT0/*左方传感器*/#defineFRONTL1/*左前方传感器*/#defineFRONT2/*前方传感器*/#defineFRONTR3/*右前方传感器*/#defineRIGHT4/*右方传感器*//*********************************************************************************************************常量宏定义--电机状态*********************************************************************************************************/#defineMOTORSTOP0/*电机停止*/#defineWAITONESTEP1/*电机暂停一步*/#defineMOTORRUN2/*电机运行*//*********************************************************************************************************常量宏定义--电机运行方向*********************************************************************************************************/#defineMOTORGOAHEAD0/*电机前进*/#defineMOTORGOBACK1/*电机后退*//*********************************************************************************************************结构体定义*********************************************************************************************************/structmotor{int8cState;/*电机运行状态*/int8cDir;/*电机运行方向*/uint32uiPulse;/*电机需要转动的步数*/uint32uiPulseCtr;/*电机已转动的步数*/int32iSpeed;/*电机转动速度*/};typedefstructmotorMOTOR;/*********************************************************************************************************定义全局变量*********************************************************************************************************/staticMOTORGmRight={MOTORSTOP,MOTORGOAHEAD,0,0,0};/*定义并初始化右电机状态*/staticMOTORGmLeft={MOTORSTOP,MOTORGOAHEAD,0,0,0};/*定义并初始化左电机状态*/staticuint8GucMouseState=STOP;/*保存电脑鼠当前运行状态*/staticuint32GuiAccelTable[300]={0};/*电机加减速各阶段定时器值*/staticint32GiMaxSpeed=70;/*保存允许运行的最大速度*/staticuint8GucDistance[5]={0};/*记录传感器状态*//***********************************************************************************************************Functionname:delay**Descriptions:延时函数**inputparameters:uiD:延时参数，值越大，延时越久**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voiddelay(uint32uiD){for(;uiD;uiD--);}/***********************************************************************************************************Functionname:rightMotorContr**Descriptions:右步进电机驱动时序**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidrightMotorContr(void){staticint8cStep=0;/*保存电机当前位置*/switch{caseMOTORGOAHEAD:/*向前步进*/cStep=(cStep+1)%8;break;caseMOTORGOBACK:/*向后步进*/cStep=(cStep+7)%8;break;default:break;}switch(cStep){case0:/*A2B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2);break;case1:/*A2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA1|PHRA2);break;case2:/*A2B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA1|PHRA2|PHRB2);break;case3:/*B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRB2);break;case4:/*A1B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA2|PHRB2);break;case5:/*A1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA2);break;case6:/*A1B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA2|PHRB1|PHRB2);break;case7:/*B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRB1|PHRB2);break;default:break;}}/***********************************************************************************************************Functionname:leftMotorContr**Descriptions:左步进电机驱动时序**inputparameters::电机运行方向**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidleftMotorContr(void){staticint8cStep=0;/*保存电机当前位置*/switch{caseMOTORGOAHEAD:/*向前步进*/cStep=(cStep+1)%8;break;caseMOTORGOBACK:/*向后步进*/cStep=(cStep+7)%8;break;default:break;}switch(cStep){case0:/*A2B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2);break;case1:/*B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLB1|PHLB2);break;case2:/*A1B2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA2|PHLB1|PHLB2);break;case3:/*A1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA2);break;case4:/*A1B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA2|PHLB2);break;case5:/*B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLB2);break;case6:/*A2B1*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA1|PHLA2|PHLB2);break;case7:/*A2*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA1|PHLA2);break;default:break;}}/***********************************************************************************************************Functionname:speedContrR**Descriptions:右电机速度调节**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidspeedContrR(void){int32iDPusle;iDPusle=-;/*统计电机还剩余的步数*/if(iDPusle<={;}else{/*非减速区间，则加速到最大值*/if<GiMaxSpeed){++;}else{;}}if<0){/*设置速度下限*/=0;}TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[]);/*设置定时时间*/}/***********************************************************************************************************Functionname:speedContrL**Descriptions:左电机速度调节**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidspeedContrL(void){int32iDPusle;iDPusle=-;/*统计电机还剩余的步数*/if(iDPusle<={;}else{/*非减速区间，则加速到最大值*/if<GiMaxSpeed){++;}}if<0){/*设置速度下限*/=0;}TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[]);/*设置定时时间*/}/***********************************************************************************************************Functionname:Timer0A_ISR**Descriptions:Timer0中断服务函数**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidTimer0A_ISR(void){staticint8n=0,m=0;TimerIntClear(TIMER0_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*清除定时器0中断。*/switch{caseMOTORSTOP:/*停止，同时清零速度和脉冲值*/=0;=0;=0;break;caseWAITONESTEP:/*暂停一步*/=MOTORRUN;break;caseMOTORRUN:/*电机运行*/if(GucMouseState==GOAHEAD){/*根据传感器状态微调电机位置*/if(GucDistance[FRONTL]&&(GucDistance[FRONTR]==0)){/*左前方有障碍，且前方无挡板*/if(n==1){=WAITONESTEP;/*下一次电机暂停*/}n++;n%=2;}else{n=0;}if((GucDistance[RIGHT]==1)&&(GucDistance[LEFT]==0)){/*离右挡板太远，且左方无挡板*/if(m==3){=WAITONESTEP;/*下一次电机暂停*/}m++;m%=6;}else{m=0;}}rightMotorContr();/*推动电机转动一步*/break;default:break;}/**是否完成任务判断*/if!=MOTORSTOP){++;/*运行脉冲计数*/speedContrR();/*速度调节*/if>={=MOTORSTOP;=0;=0;=0;}}}/***********************************************************************************************************Functionname:Timer1A_ISR**Descriptions:Timer1中断服务函数**inputparameters::驱动步进电机的时序状态**:步进电机运动的方向**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidTimer1A_ISR(void){staticint8n=0,m=0;TimerIntClear(TIMER1_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*清除定时器1中断。*/switch{caseMOTORSTOP:/*停止，同时清零速度和脉冲值*/=0;=0;=0;break;caseWAITONESTEP:/*暂停一步*/=MOTORRUN;break;caseMOTORRUN:/*电机运行*/if(GucMouseState==GOAHEAD){/*根据传感器状态微调电机位置*/if(GucDistance[FRONTR]&&(GucDistance[FRONTL]==0)){if(n==1){=WAITONESTEP;}n++;n%=2;}else{n=0;}if((GucDistance[LEFT]==1)&&(GucDistance[RIGHT]==0)){if(m==3){=WAITONESTEP;}m++;m%=6;}else{m=0;}}leftMotorContr();/*电机驱动程序*/break;default:break;}/**是否完成任务判断*/if!=MOTORSTOP){++;/*运行脉冲计数*/speedContrL();/*速度调节*/if>={=MOTORSTOP;=0;=0;=0;}}}/***********************************************************************************************************Functionname:irSendFreq**Descriptions:发送红外线。**inputparameters:uiFreq:红外线调制频率**cNumber:选择需要设置的PWM模块**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidirSendFreq(uint32uiFreq,int8cNumber){uiFreq=SysCtlClockGet()/uiFreq;switch(cNumber){case1:PWMGenPeriodSet(PWM_BASE,PWM_GEN_1,uiFreq);/*设置PWM发生器1的周期*/PWMPulseWidthSet(PWM_BASE,PWM_OUT_2,uiFreq/2);/*设置PWM2输出的脉冲宽度*/PWMGenEnable(PWM_BASE,PWM_GEN_1);/*使能PWM发生器1*/break;case2:PWMGenPeriodSet(PWM_BASE,PWM_GEN_2,uiFreq);/*设置PWM发生器2的周期*/PWMPulseWidthSet(PWM_BASE,PWM_OUT_4,uiFreq/2);/*设置PWM4输出的脉冲宽度*/PWMGenEnable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*使能PWM发生器2*/break;default:break;}}/***********************************************************************************************************Functionname:irCheck**Descriptions:红外线传感器检测。**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidirCheck(void){staticuint8ucState=0;staticuint8ucIRCheck;switch(ucState){case0:irSendFreq(32200,2);/*探测左右两侧近距*/irSendFreq(35000,1);/*驱动斜角上的传感器检测*/break;case1:ucIRCheck=GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,0x3e);/*读取传感器状态*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM发生器2*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_1);/*禁止PWM发生器1*/if(ucIRCheck&RIGHTSIDE){GucDistance[RIGHT]&=0xfd;}else{GucDistance[RIGHT]|=0x02;}if(ucIRCheck&LEFTSIDE){GucDistance[LEFT]&=0xfd;}else{GucDistance[LEFT]|=0x02;}if(ucIRCheck&FRONTSIDE_R){GucDistance[FRONTR]=0x00;}else{GucDistance[FRONTR]=0x01;}if(ucIRCheck&FRONTSIDE_L){GucDistance[FRONTL]=0x00;}else{GucDistance[FRONTL]=0x01;}break;case2:irSendFreq(36000,2);/*驱动检测左前右三个方向远距*/break;case3:ucIRCheck=GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,0x2a);/*读取传感器状态*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM发生器2*/break;case4:irSendFreq(36000,2);/*重复检测左前右三个方向远距*/break;case5:ucIRCheck&=GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,0x2a);/*读取传感器状态*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM发生器2*/if(ucIRCheck&RIGHTSIDE){GucDistance[RIGHT]&=0xfe;}else{GucDistance[RIGHT]|=0x01;}if(ucIRCheck&LEFTSIDE){GucDistance[LEFT]&=0xfe;}else{GucDistance[LEFT]|=0x01;}if(ucIRCheck&FRONTSIDE){GucDistance[FRONT]&=0xfe;}else{GucDistance[FRONT]|=0x01;}break;default:break;}ucState=(ucState+1)%6;/*循环检测*/}/***********************************************************************************************************Functionname:mazeSearch**Descriptions:迷宫搜索，若发现分支路或者前方有挡板则退出**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidmazeSearch(void){int8cL=0,cR=0;/**设定运行任务*/GucMouseState=GOAHEAD;=MOTORGOAHEAD;=MOTORGOAHEAD;=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MOTORRUN;=MOTORRUN;while!=MOTORSTOP){if(GucDistance[FRONT]){/*前方有墙*//**设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的*/=+70;=+70;/**反复检测前方传感器的状态，以消除误判*/while(GucDistance[FRONT]){if(+50)>{gotoEnd;/*跳出循环，跳到程序结束处*/}}/**程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务*/=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MAZETYPE*ONEBLOCK;}if(cL){/*是否允许检测左边*/if((GucDistance[LEFT]&0x01)==0){/*左边有支路*//**设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的*/=+74;=+74;/**反复检测前方传感器的状态，以消除误判*/while((GucDistance[LEFT]&0x01)==0){if(+50)>{gotoEnd;/*跳出循环，跳到程序结束处*/}}/**程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务*/=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MAZETYPE*ONEBLOCK;}}else{/*左边有墙时开始允许检测左边*/if(GucDistance[LEFT]&0x01){cL=1;}}if(cR){/*是否允许检测右边*/if((GucDistance[RIGHT]&0x01)==0){/*右边有支路*//**设置继续前进的步数，以实现能停止在单元格中心的目的*/=+74;=+74;/**反复检测前方传感器的状态，以消除误判*/while((GucDistance[RIGHT]&0x01)==0){if(+50)>{gotoEnd;/*跳出循环，跳到程序结束处*/}}/**程序执行到此步表明出现误判，则重新设定电机运行任务*/=MAZETYPE*ONEBLOCK;=MAZETYPE*ONEBLOCK;}}else{if(GucDistance[RIGHT]&0x01){/*右边有墙时开始允许检测右边*/cR=1;}}}End:;}/***********************************************************************************************************Functionname:mouseTurnright**Descriptions:右转**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidmouseTurnright(void){/**等待停止*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);GucMouseState=TURNRIGHT;/*标记电脑鼠的运行状态*//**开始右转*/=MOTORGOBACK;/*控制右轮向后转动*/=41;/*设定右轮转动的步数*/=MOTORGOAHEAD;/*控制左轮向前转动*/=41;/*设定左轮转动的步数*/=MOTORRUN;/*使能右轮转动*/=MOTORRUN;/*使能左轮转动*//**等待右转完成*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);}/***********************************************************************************************************Functionname:mouseTurnleft**Descriptions:左转**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidmouseTurnleft(void){/**等待停止*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);GucMouseState=TURNLEFT;/*标记电脑鼠的运行状态*//**开始左转*/=MOTORGOAHEAD;/*控制右轮向前转动*/=41;/*设定右轮转动的步数*/=MOTORGOBACK;/*控制左轮向后转动*/=41;/*设定左轮转动的步数*/=MOTORRUN;/*使能右轮转动*/=MOTORRUN;/*使能左轮转动*//**等待左转完成*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);}/***********************************************************************************************************Functionname:mouseTurnback**Descriptions:后转**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidmouseTurnback(void){/**等待停止*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);GucMouseState=TURNBACK;/**开始后转*/=MOTORGOBACK;=81;=MOTORGOAHEAD;=81;=MOTORRUN;=MOTORRUN;/**等待后转完成*/while!=MOTORSTOP);while!=MOTORSTOP);}/***********************************************************************************************************Functionname:keyCheck**Descriptions:读取按键**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:true:按键已按下**false:按键未按下*********************************************************************************************************/uint8keyCheck(void){if(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE,KEY)==0){delay(50);while(GPIOPinRead(GPIO_PORTC_BASE,KEY)==0);return(true);}else{return(false);}}/***********************************************************************************************************Functionname:SysTick_ISR**Descriptions:定时中断扫描。**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidSysTick_ISR(void){staticint32iL=0,iR=0;/**如果左电机长时间停止，则断电*/if==MOTORSTOP){iL++;}else{iL=0;}if(iL>=500){GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,0x00);}/**如果右电机长时间停止，则断电*/if==MOTORSTOP){iR++;}else{iR=0;}if(iR>=500){GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,0x00);}/**红外线检测*/irCheck();}/***********************************************************************************************************Functionname:wallCheck**Descriptions:根据传感器检测结果判断是否存在墙壁**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:ucWall:低三位从左到右一次代表左前右。1为有墙，0为没墙。*********************************************************************************************************/uint8wallCheck(void){uint8ucWall=0;if(GucDistance[LEFT]&0x01){ucWall|=0x04;}else{ucWall&=~0x04;}if(GucDistance[FRONT]&0x01){ucWall|=0x02;}else{ucWall&=~0x02;}if(GucDistance[RIGHT]&0x01){ucWall|=0x01;}else{ucWall&=~0x01;}return(ucWall);}/***********************************************************************************************************Functionname:sensorInit**Descriptions:传感器控制初始化**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidsensorInit(void){/**设置连接到传感器信号输出脚的I/O口为输入模式*/GPIODirModeSet(GPIO_PORTB_BASE,LEFTSIDE|FRONTSIDE_L|FRONTSIDE|FRONTSIDE_R|RIGHTSIDE,GPIO_DIR_MODE_IN);/**用PWM驱动红外线发射头产生调制的红外线信号*/SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM);/*使能PWM模块*/SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1);/*PWM时钟配置：不分频*//**初始化PWM2，该PWM驱动斜角红外发射头*/GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE,IRSEND_BEVEL);/*PB0配置为PWM功能*/PWMGenConfigure(PWM_BASE,PWM_GEN_1,/*配置PWM发生器1*/PWM_GEN_MODE_UP_DOWN|PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);/*加计数，立即更新*/PWMOutputState(PWM_BASE,PWM_OUT_2_BIT,true);/*使能PWM2输出*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_1);/*禁止PWM发生器1*//**初始化PWM4，该PWM驱动左前右正方向红外发射头*/GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTE_BASE,IRSEND_SIDE);/*PE0配置为PWM功能*/PWMGenConfigure(PWM_BASE,PWM_GEN_2,/*配置PWM发生器2*/PWM_GEN_MODE_UP_DOWN|PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);/*加计数，立即更新*/PWMOutputState(PWM_BASE,PWM_OUT_4_BIT,true);/*使能PWM4输出*/PWMGenDisable(PWM_BASE,PWM_GEN_2);/*禁止PWM发生器2*/}/***********************************************************************************************************Functionname:stepMotorIint**Descriptions:步进电机控制初始化**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidstepMotorIint(void){uint16n=0;/**设置驱动步进电机的八个I/O口为输出模式*/GPIODirModeSet(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2|PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,GPIO_DIR_MODE_OUT);/**对左右电机转动的位置初始化*/GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2,PHRA1|PHRA2|PHRB1|PHRB2);GPIOPinWrite(GPIO_PORTD_BASE,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2,PHLA1|PHLA2|PHLB1|PHLB2);/**初始化加速/减速时定时器加载值的数据表*/GuiAccelTable[0]=2236068;GuiAccelTable[1]=926179;for(n=2;n<300;n++){GuiAccelTable[n]=GuiAccelTable[n-1]-(2*GuiAccelTable[n-1]/(4*n+1));}/**初始化定时器0，用来控制右电机的转速*/SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);/*使能定时器0模块*/TimerConfigure(TIMER0_BASE,TIMER_CFG_32_BIT_PER);/*配置为32位周期计数模式*/TimerLoadSet(TIMER0_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[0]);/*设置定时时间*/TimerIntEnable(TIMER0_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*设置为溢出中断*/IntEnable(INT_TIMER0A);/*使能定时器0中断*/TimerEnable(TIMER0_BASE,TIMER_A);/*使能定时器0*//**初始化定时器1，用来控制电机的转速*/SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER1);/*使能定时器1模块*/TimerConfigure(TIMER1_BASE,TIMER_CFG_32_BIT_PER);/*配置为32位周期计数模式*/TimerLoadSet(TIMER1_BASE,TIMER_A,GuiAccelTable[0]);/*设置定时时间*/TimerIntEnable(TIMER1_BASE,TIMER_TIMA_TIMEOUT);/*设置为溢出中断*/IntEnable(INT_TIMER1A);/*使能定时器1中断*/TimerEnable(TIMER1_BASE,TIMER_A);/*使能定时器1*/}/***********************************************************************************************************Functionname:keyInit**Descriptions:对连接按键的GPIO口初始化**inputparameters:无**outputparameters:无**Returnedvalue:无*********************************************************************************************************/voidkeyInit