足球机器人培训手册乐高版

系系概APOLLO师们克服了重重，不断开拓、开创新的技术领域，才最终完成了这个梦想。2050年前研制一队全智能类人型机器人足球队员,并击败冠军,这个梦想离我们到底有多远?国际机器人杯的组织者与者接受,义无反顾地向着这个目标努力，但它决不仅是他们的梦想，更是大家共同的梦想。足球运动作为一项体育项目,完美地体现着人类追求配合、协作、体能、竞争……揭示着人类对于美的追求。正是因为它独特的，才能如此长久地鼓舞人们的热情，让你哭、让你笑，让你激动，让你为之疯狂，让你欲罢不能……机器人足球是以业、军事、等实际领域，集中反映出一个国家的高科技水平和综合国力。养青少年的科技，激发他们学习的热情，并为他们提供机会，与世界其他国家的学生为中国青少年对机器人足球的浓厚，针对青少年机器人足球赛，编写年机器人足球赛而做好准备。在手册中，并没有给出一个完整的可以马上投入比赛们通过对这些模块程序的学习肯定会有所启发，然后进行相应的改进，最后，经过自己这也是编这一手册的初衷。也，才能激发学生们好学、好胜的心理，引导他们在活动中、在亲自动手操作过程中、通过自己的观察、分析，寻找自己完美的解决方案，增加机器人足球赛的趣味性与竞争性，同时，在这个过程中，学到多方面的知识与技巧，为将来的发展打下良好的基础。学习这一手册，要求你具有一定的ROBOLAB编程基础。如果你是初学者，请先学习的ROBOLAB编程，循序渐进才能设计出一流的足球机器人队伍。机器人遇物之后转一、制作足球机器人所需要的器建议使用ROBOLAB编程（也可使用其他语言）：为你的机器人编写程

马 红外发硬件RCX微型电脑：足球机器人的大脑、运行足球机器人程红外发射仪：与计算机相连，将在计算机上编写好的程序下传到马达：带器人运动、也可作其他用乐高光电传感器、特殊光 机器人足球：机器人足球，可以发出红外光，可用的乐高积木：搭建足球机器搭建足球机器为足球机器人编写在开始学习足球机器人的编程之前，你对ROBOLAB编程的了解当然是越熟悉越好。如果你觉得自己还不能非常娴运用ROBOLAB，可以先学下的准备练练检测光值机器人在遇到诸如粗黑线之类的区域后就会自动停下来。准条宽2.5厘米宽的弯曲测出低于设定值的光值，使机器人停止前方340注RCXVIEW 下面的程序设计的是机器人不断向前移动，每当遇到一个的区域，即光电传感器方下面的这个程序和上一个程序基本上是一样的，只是多了代表跳跃语句的红色“跳转”和“着陆”箭头。RCXRUN注练习三 使用分支语句——让机器人沿着简单的粗黑线行概述方RCXVIEW出口上的光电传感器所测到的光值。RCX在白域表面读出的数值应该在40-50之间，在黑域表面测到的光值应该在为30-40之间，你需要根据地面的实际检测到30A，让马达C马达C关闭马达C，同时启动马达A。练习四沿着黑线走（高速）每隔0.05秒就给出一个前进令如果机器人偏离黑线，那么其中一个光电传感器就会检测到黑线（光电传感器的读入42），停止转动，再继续向前，循环往返，从而实现沿黑线高速走。注1RCXRCXVIEW按钮，多按几次，直到显示屏上出现一个箭头指向一个输,表示连接在这一输出口上的光电传感器所测到的值。当机器人处在白域，即光电传感器对着白色地面40-50沿着白域的各个方向用手推器人，目的是为了检测各个方向上的地面的光值。2好啦，如果你能够顺利完成以上练习的话，相信你已经有能力来开始学习足球机器人了让 开始进入正题吧：的，并且所有的机器人必须距离发球点15CM。开球的球队可以放一个机器人在球的方15CM注每个图标要按顺序依次连线，你不能从绿灯直接各个图标，而连线到红灯上，必二、机器人遇物之后的转弯传感器首先会被挤压，设计触感的分支语句令机器人转弯，然后离开墙壁，就避免了方为了防止机器人堵在墙边 应该让机器人在撞墙后能够自动转弯，最好每一次方注RCX秒，即RCX一次信息的最短时间。为了延长扫描的时间，可以将马达的速度减慢，力设为最大，而把每次扫描所要转动的角度设计小一些。方0.1RCX2000器人杯青少年组大赛中获胜机器人寻找足球模式的基本原理。需要把特殊的光电传感器（提供）安装在机器人的前面，以使它可以接收到特殊足球（具有透明外壳，内40%。方如果特殊光电传感器检测到的光值超过40时，机器人会给出一个和前面不同的音 注在这个程序中，接在1号输上的特殊光电传感器器在检测时，周围环境的光值（除足球外）40，以免干扰机器人辨认足球。RCXVIEW1输附近。这时就可以在液晶显示屏上看到接在1号输上的特殊光电传感器器所检发出的红外光保持最高度的灵敏度。ROBOLAB方使用容器取代循环（跳跃箭头）容器就是一个数据库程序中用到了容器的条件分支语句，当容器中记录的值达到8（经过8次扫描）之注2可以的机器人瞄向正确的球门，机器人就可以从正确的方向击球了。七、灰白渐变场地纸的检概现在你的机器人已经能够找到球，并可以踢球了，剩下要解决的问题是如 它球踢方的球门。在策划比赛时，特别给比赛场地设计了由黑到白灰度纵向渐变方首先，假设己方的机器人应该朝场地纸渐亮（由黑往白）0.5然后记录下这时候检测到的场地纸光值，并将这个值在黄色容器中如果新的光值较旧的大,则表明机器人正在由黑向白前进，击球的方向正确，让它继续保持。注 可以测试一下这个程序，放一个球在机器人前面大概15CM的地方，然后让球滚动。如果球进入机器人前面特殊光电传感器（2个）球，于是机器人向前移动一步，发出特定的音阶，然后开始旋转（扫描）八、子程序的使概ROBOLABROBOLABExtrasRobolab发明家级别，点击上的Project项中的Install(Remove)Extras，完成即可。然后，从编辑菜单（Edit）中选择创建子程序（CreateSubVI）的t综合运松,因为要是非常容易的话,也就不值得你花时间去做了。所以,才没有在这个说足球机器人。本手册根据青少年机器人足球赛的相关资料编写，仅以作参考一、比赛场尺寸：48英寸（1220mm）×72英寸（1830mm），基板场地的基板将铺上由组织提供的灰色标准尺度的纸，比赛场地可能放置在桌平整和水平。但是，建议参赛队伍设计其机器人对地面物的反应1cm,以克服场地表面轻微墙壁：在所有的场地边界都会放置墙（dullestblack），5.5英寸（14厘米）球门：每个球门的宽度为18英寸（45厘米），位于场地的中间。球门两侧垂直于底线的围墙内侧须涂成灰色(由75%的Matt白和25%的Matt黑)。设计图：场地的设计图将由提供。这样，参赛队伍可以建造自己的训练场地来为足照明：比赛场地照明的说明由当地组织提供。比赛队伍必须确保自己的机器人适应比二、机器面积：每个机器人占用的地板面积220直径：站立的机器人所占面积圆直径不超过高度：机器人高度过22厘米标识/颜色：鼓励参赛者对机器人进行修饰，让机器人更具个性化，但机器人的颜色不应该影响队伍：每支队伍选派2个机器人三、足球：比赛将使用一个由国际青少年杯组织提查时，机器小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格，符合下述“解决”条例外者除外。参赛的队伍没有任何关系。不明确的地方将适当参考FIFA规则。经半数以上对手意，在比赛的中，对于特殊的问题和/或参赛机器人性能，可以对比赛规则做特殊的修改。六、赛前安10分钟的准备时间。但是参赛者应该明白，由于各种情况都可能发七、比比赛的时间：105时（10分钟半场），不会停止（有“机器人被损坏”时除外）。计时开球15厘米以上。开球的队伍将机器人放置到球附近。裁判可以调整机器人的位置，最后宣一秒钟后开球的机器人才可再次触球。机器人开球后，其他机器人应立即启动,开球5秒之后，裁判再次鸣哨，在这五秒内没有移动的机器人将被判罚犯规，并给与另一方任意5队员：通常，不允许队员移器人。有三种情况不属该规则：参考“开球”、“被卡住圈。其它机器人必须能触到球。在机器人面前的间隙必须是球直径的1.5倍。在比赛期计分球必须滚入球门才能计分。唯一例外是,当一个机器人在距离球门不到15cm的地方第一次触球时如果球入球门的话,宣布进球有效，球将人工放回场地的中心。如果进球高过球门线5.5英寸（14厘米）以犯规——定义了如下犯规规则比赛中止不前：如在20秒钟内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，将会认为比赛中断。机器人无法移动：20秒钟或更长的时间内，如果裁判认为机器人没有移动，裁判员可多人防守：并判给对方一个任意球。任意球6英寸（15厘米）6英寸（15厘米）处。所有的机器人将会放置在离球6英寸（15厘米）外。获得任意球的一方可以在球附近放置一个机器人。机器人在裁判鸣哨后可以开球。在开球后,其它机器人才可以运动起5秒之后,裁判再次鸣哨，在这五秒内没有移动的机器人将被判罚犯规,并给与另5秒之内没有开球的话,其他机器人可以开始移动。越位：没有越位规则时间暂停：在比赛中没有时间暂停：比赛。每个队伍有而且只有两个机器人，每一个都必须通过先前的检球被