多选翼微型无人机技术规范书

目次TOC\o"1-5"\h\z范围1规范性引用文件1术语及定义1多旋翼无人机系统组成要求2多旋翼无人机系统功能要求2多旋翼无人机系统性能指标要求4试验与验收交付要求7包装、运输和贮存要求8培训、维护保养和技术服务要求9附录A：清单错误!未定义书签。多选翼微型无人机技术规范范围本技术规范（以下简称规范）适用于贵州电网有限责任公司架空输电线路多

旋翼无人机巡检系统的整套采购。本规范对多旋翼无人机系统的组成、功能、性能指标、检测试验、验收交付、包装、运输、存储、培训、维护和保养等做出了具体说明和要求。各单位自行研发的多旋翼无人机巡检系统参照执行。规范性引用文件下列文件中的条款通过本规范的引用而成为本规范的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本规范。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本规范。GJB2347无人机通用规范GJB5433无人机系统通用要求GB4208外壳防护等级（IP代码）QJ2245电子仪器和设备防静电要求HB6167民用飞机机载设备环境条件和试验方法HB5662飞机设备电磁兼容性要求及测试方法HB6434机载电子设备接口设计基本要求GJB/Z105电子产品防静电放电控制手册RTCA/DO-178C机载系统和设备合格审定中的软件考虑GB/T191RTCA/DO-178C机载系统和设备合格审定中的软件考虑GB/T191包装储运图示标志RTCA/DO-160FAirborneEquipmentEnvironmentalConditionsandTestProceduresfor3RTCA/DO-160FAirborneEquipmentEnvironmentalConditionsandTestProceduresfor3术语及定义以下术语和定义适用于本技术规范。3.1多旋翼无人机Multi-RotorUnmannedAirVehicle多旋翼无人机是旋桨在四个及以上垂直起降的飞行器，其通过改变螺旋桨速度来改变升力，通过协调各旋翼转速控制飞行器的姿态和位置。云台AirborneRotary云台是用于承载光电传感器并保持其稳定的机电设备，可以挂载于机体外部或集成于机体内部。任务载荷TaskLoad任务载荷是将可见光相机、可见光摄像机、红外热像仪等一种或多种光电传感器集成于云台，并挂载于机体的设备。测控通信设备CommunicationEquipment测控通信设备用于实现多旋翼无人机与地面站通信，传输上行遥控指令、下行遥测数据和视频数据，包括机载设备和地面设备。地面基站GroundControlStation地面基站是对多旋翼无人机及任务载荷进行控制，并将多旋翼无人机回传的遥测数据和视频数据进行处理和显示的地面设备的统称。多旋翼无人机巡检系统Multi-RotorUnmannedAirVehiclePatrolSystem多旋翼无人机巡检系统主要用于架空输电线路巡检，包括多旋翼无人机、任务载荷、测控通信设备和地面基站。手控模式HandControlMode手控模式是指无人机从起飞至降落全程人为操控的飞控方式。自主模式IndependentMode自主模式是指无人机按预设程序自主起降和飞行的飞控方式。半自主模式IndependentandHandControlMode半自主模式是指无人机从起飞至降落过程中手控和自主相结合的飞控方式，亦可称为增稳模式。最大载荷重量MaximumLoadWeight最大载荷重量是指多旋翼无人机可承载任务载荷的最大重量。4多旋翼无人机巡检系统功能要求飞行器功能要求应支持手控模式、自主模式和半自主模式；应具备手控模式、自主模式及半自主模式自由切换功能，切换过程中多旋翼无人机飞行姿态不发生明显变化；应具备航迹规划功能，按预定的三维地理坐标自主飞行；应具备定点悬停功能；应具备机头重定向功能，多旋翼无人机可按照操控方向飞行；应采用电池驱动。测控通信设备功能要求应具备对飞行器和任务载荷的遥控功能；应具备对飞行器和任务载荷的遥测功能；应具备视频全向、实时传输功能。任务载荷功能要求可见光拍照功能要求应具备对巡视目标区域进行可见光高清真彩色拍照功能；应支持遥控、自动拍照；应具备自动对焦功能；可见光摄像功能要求应具备对巡视目标区域进行可见光高清真彩色摄像功能；应具备实时输出可见光视频功能；应具备自动对焦功能；应具备遥控变焦功能。红外摄像功能要求应具备获取巡视目标的红外视频和热图数据功能；应具备测温功能；应具备实时输出红外视频功能；应具备自动对焦功能；应支持伪彩显示。地面基站功能要求应具备航迹规划功能，能够实时修改飞行过程中的航迹点，可编辑航迹点应不少于50个；应具备显示飞行器飞行状态信息功能，显示信息应至少包括高度、经度、纬度、电池电量、飞行轨迹、飞行速度、姿态信息（俯仰、横滚、航向）；应具备控制任务载荷实现可见光拍照、可见光摄像变焦功能；应具备控制云台转动并显示其姿态信息功能；应显示并保存可见光视频和红外视频；应具备在可见光和红外视频上叠加当前日期、时间、经度、纬度、海拔高度、云台姿态信息的功能；应具备显示机头指向的功能；应具备地图下载功能，并可通过网络进行更新；应具备单次和累计飞行数据的记录、显示和导出功能；应具备飞行任务灵活配置功能，配置内容包括但不限于飞行航线、飞行高度、飞行速度、起飞和降落方式、拍照（摄像）方式、安全策略，且应有参数设置界面；显示设备应采用高亮屏，在强光下能清晰显示；软件及随机文件应使用中文。安全保护功能要求应具备自检功能。自检项目应至少包括：飞行控制模块、电池电压、电机、遥控遥测信号（数传）。以上任意部件（模块）故障，均能以明显的声光或代码进行报警提示，并且系统锁死，无法放飞。根据报警提示，能直接确定故障的部件(模块)；应具备一键返航功能，至少可选择原路返航、按预设高度返航；应具备通信中断后自动返航功能，至少可选择原路返航、按预设高度返航；应具备电池电压告警值预设功能。在地面站和飞行器上应始终有电池电压显示，电压低于预设值时应有明显的声光或代码提示；应具备异常报警功能。当GPS定位系统、电机工作状态、飞行高度和速度等异常时，在地面站和飞行器上以明显的声光或代码进行报警提示；5多旋翼无人机巡检系统性能指标要求使用环境要求(1)工作温度范围：-10℃~+55℃；(2)工作相对湿度：W95%；(3)在小雨(雪)环境下可短时飞行；(4)风速W10m/s；(5)适用于海拔高度3000m及以下。多旋翼无人机性能要求(1)最大载荷重量三1.5kg;(2)搭载任务载荷条件下抗风能力三10m/s(距地面2m高，瞬时风速)；(3)搭载任务载荷条件下最大飞行速度三10m/s；(4)搭载任务载荷条件下悬停时间三20min；(5)搭载任务载荷条件下飞行离地高度三500m；(6)搭载任务载荷条件下飞行控制水平精度W3m；(7)搭载任务载荷条件下飞行控制垂直精度W5m；(8)定位系统水平精度W1.5m；(9)定位系统垂直精度W3m。测控通信设备性能要求(1)多旋翼无人机和任务载荷的遥控距离三2km；(2)多旋翼无人机和任务载荷的遥测距离三2km；(3)视频传输距离三2km；(4)视频传输时延W300ms；(5)遥控遥测传输误码率W10-6(6)遥控遥测时延W20ms。任务载荷性能要求总体要求(1)重量W2kg；(2)可视范围要求俯仰角-90°〜+90°；视场范围内始终不受机体任何部位遮挡；云台控制精度优于0.15°。可见光相机性能要求(1)有效像素三1600万；在距离15m处可见光图片可清晰分辨销钉级缺陷(可清晰识别长度10mm的销钉)。可见光摄像机性能要求(1)有效像素三1280(H)X720(V)；光学变焦倍数：10倍及以上；(3)在距离15m处可见光视频可清晰分辨销钉级缺陷(可清晰识别长度10mm的销钉)。红外热像仪性能要求(1)分辨率三320(H)X240(V)；(2)热灵敏度W65mK；帧率三25fps；(4)视频输出格式为PAL；(5)在距离10m处红外视频可判别线路设备±0.5K的相对温差；(6)空间分辨率优于1.5mrad。地面基站性能要求体积W500mm(L)X400mm(W)X250mm(H)；(2)重量W10kg；(3)额定功率W80W；(4)额定功率下(电池供电)工作时间三5h；(5)待机功率下(电池供电)工作时间三10h；(6)整体防护等级参照GB4208-2008《外壳防护等级(IP代码)》执行，不低于IP64。动力电池性能要求(1)电池充放电次数三500次；(2)电池充电温度：-10℃―+55℃；电池接头各触点间导通性良好，连接牢固、可靠，具有良好的外绝缘强度；电池应具备防振动、防淋雨措施。电磁兼容性要求电磁兼容设计符合RTCA/DO-160F《EnvironmentalConditionsandTestProceduresforAirborneEquipment》相关规定，在距500kV及以上交直流输电线路5m时应能正常使用；电缆应采取屏蔽措施，高频电缆采用双层屏蔽同轴电缆，传输控制信息的电缆应采用双绞线。操作性要求操作人员不超过两个；系统展开时间W5min；系统撤收时间W5min；零部件更换应方便、快捷。可靠性要求(1)平均无故障时间(MTBF)三100h；(2)多旋翼无人机使用寿命三500飞行小时或1500个架次；电气接口应有明显标识，防止误接；旋翼、支架等可更换部件应有明显标识，以指示是否正确安装；所有连接件、紧固件应有防松措施；连接线应固定牢靠，布局合理，尽量不外露；(7)防静电措施应符合GJB/Z105《电子产品防静电放电控制手册》；(8)软件安全性措施方面应符合RTCA/DO-178C《机载系统和设备合格审定中的软件考虑》；三防(防潮湿、防盐雾、防霉菌)设计符合RTCA/DO-160F《EnvironmentalConditionsandTestProceduresforAirborneEquipment》相关规定。试验与验收交付要求型式试验多旋翼无人机巡检系统应通过第三方试验检测认证，并提供相同型号/规格的多旋翼无人机巡检系统的完整第三方试验检测报告复印件。具体试验项目应包括但不限于：外观质量检验、刚度试验、疲劳试验、电磁兼容性试验、操作性试验（是否增加）、可靠性试验（标准依据）、维修性试验（标准依据）、运输试验、环境适应性试验（高低温贮存、高低温工作、湿热、淋雨、振动）、拉距试验、功能测试和性能指标验证试验（最大平飞速度、巡航速度、最大使用高度、实用升限、最大巡航时间、测控距离）、地面站和飞控系统等软件的软件测试（产品登记类）。具备国家级资质认证的专业检测机构出具的电池性能试验报告。试验报告内容包括但不限于：充放电次数、不同温度下（-20℃―+60℃）放电特性试验和安全试验。出厂检验多旋翼无人机巡检系统应进行出厂检验，合格后方能出厂。出厂检验项目应包括但不限于：外观质量检验、性能指标检验、功能验证检验。外观质量检验：设备表面无划痕，喷漆和涂覆应均匀；产品无针孔、凹陷、擦伤、畸变等损坏情况；金属件无损伤、裂痕和锈蚀；部件、插件连接紧固，标识清晰；功能验证检验：自检、自主起降、自主飞行、链路中断返航、一键返航、定时定点成像及成像质量、遥控手动/自动对焦功能检验等。性能指标检验：电磁兼容性能、续航时间、巡航速度、测控距离、位置和速度控制精度等；验收多旋翼无人机巡检系统应进行现场验收测试，合格后方能交付。供货方需提供用户认可的出厂检测报告；供货方需按要求运至指定地点进行验收检测试验（试验项目由用户和供货方共同协商），检测结果合格并得到用户认可；在验收过程中，任意一项技术要求中的功能或性能指标未通过检测，则视为不合格。交付验收通过后，用户根据提交的全套产品及技术文件交付清单进行清点入库，完成交付。包装、运输和贮存要求多旋翼无人机巡检系统制造完成并通过试验后应及时包装，同时根据实际情况进行保护，确保其不受污损。包装应符合牢固、美观和经济的要求，做到结构合理、紧凑、防护可靠，同时应符合铁路、公路和海运部门的有关规定，在正常储运、装卸条件下，保证产品不致于因包装不善而引起损坏、性能降低、散失、变形、受潮和腐蚀等。凡因包装不良所造成产品损坏应由供货方负责。包装时，周围环境及包装箱内应清洁、干燥、无有害气体、无异物。在产品显著位置应有下列标志：产品名称、型号、生产厂名、商标、出厂编号和出厂年月。随产品提供的技术资料（产品出厂合格证明书、出厂试验数据及安装使用说明书等）应完整无缺，装入塑料袋中，并放置在包装箱内。若整套多旋翼无人机巡检系统分装数箱，则随机文件应放在主机箱内。装箱后，其包装件重心应尽量靠下且居中，产品在箱内必须予以支撑、垫平、卡紧，并加以固定。在包装箱外应标明：需方的订货号、发货号，产品名称、数量、型号、包装体总重量及制造厂名、发货单位、收货单位及详细地址。包装箱上应有明显的包装储运图示标志，注明产品毛重、体积及“小心轻放”、“易碎品”、“向上”、“防潮”等字样及指示标记。整机在储运状态下，能承受运输和贮存中所遇到的加速度、冲击、振动和淋雨等。设备应存放在环境温度为-20℃―+60℃、相对湿度不大于90%的无强酸、碱及其他有害物质的库房中。(9)其它包装储运要求参照GB/T191《包装储运图示标志》执行。培训、维护保养和技术服务要求培训供货方按用户要求对机组人员进行培训，并提供相应数量的飞行模拟仿真培训系统、训练机以及培训教材等；供货方应明确培训计划，并得到用户认可，培训内容应包括理论培训、模拟飞行训练、实际使用、维护保养等；供货方应为用户保障至少三次飞行任务，帮助用户机组尽快积累实操经验。维护与保养产品在使用寿命期内，如出现异常，供货方应积极配合，及时查找原因；在质保期内，供货方应负责多旋翼无人机巡检系统的维修保养工作，如出现非使用单位原因导致的损坏，供货方应负责无偿修复。在寿命期内，供货方应能提供足够数量的备品备件，在规定时间内完成维修工作，确保巡检系统能正常使用。机械和电子部件定期检查保养周期不低于100个架次或50小时；维修工作时，检查、调节、拆装等操作便捷。质量保证设备的质量保证期为到货验收合格后12个月或飞行小时数达到200小时(以先到者为准)。在使用单位遵守供货方规定的运输、保管和使用规则的条件下，从多旋翼无人机巡检系统验收合格之日起，在质量保证期内因产品质量不良而发生损坏或不能正常运行时，供货方应免费为使用单位修理或更换。设备在质保期满后，如出现问题，供货方应及时修理。技术支持提供终身技术支持。质量保证期内为无偿服务，质量保证期外为有偿服务。提供每周7天、每天24小时的远程电话技术服务支持。电话无法解决的问题，厂家应保证在48小时内到现场服务。专项技术规范：（多旋翼微型无人机）商品名称规格参数单位

多旋翼微型无人机1、Inspire1Pro，轴距：559mm，一体式设计，最大飞行速度可达15m/s，内置地面站功能，飞行巡线时无需再携带大型监视器。2、最大起飞重量：3500g。3、最大飞行时间：25分钟。4、抗风能力：4级。架桨叶1、自锁浆，塑料材质，正反桨各一半；配置桨叶紧锁扣，防止桨叶射飞。对相机